CN213705931U - 一种双联四位抓取装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种双联四位抓取装置，其包括桌体及机架，桌体上端面架设有上料装置及与基座，上料装置上放置有若干组包装管，上料装置及基座之间安装有挡板；机架上滑动连接有平板，机架与平板之间连接有第一气缸，平板朝向基座的一侧固定有立板，立板上竖直固定有第二气缸，第二气缸的推杆上固定有呈L型的板组，板组的水平段的下端面在靠近上料装置的一端固定有呈槽钢结构的第一连接件，第一连接件的下端面固定有负压装置；板组下端面的另一端竖直固定有两组电机，电机的输出轴上固定有下端部安装有负压装置的第二连接件；桌体上架设有输送装置。本申请实现了基座上各包装管上料及下料的同步进行，促进了各组包装管进行定位调节的效率。

Description

一种双联四位抓取装置

技术领域

本申请涉及注肩机设备的领域，尤其是涉及一种双联四位抓取装置。

背景技术

随着现代社会的发展，人们对于美的追求不断提高，化妆品行业中各类化妆品的盛装多用到包装管，包装管多为预制的圆管，各组包装管的管底一侧进行封堵，包装管的入口一端多借助注肩机进行包装管肩部的成型作业。

进行包装管的注肩作业过程中，需要将各组预制的包装管放置在注肩机的注肩工位上，注肩机上包括热成型组件，包装管在热成型组件的位置受热，完成包装管入口一端的热成型后，包装管的肩部空冷定型，随着输送装置的转运，包装管不断从注肩工位的位置向外侧输送。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有如下的缺陷：现有的注肩机在进行包装管的注肩作业中，各组包装管需要首先进行方向的调节，使各组包装管的入口一侧均朝前设置；各组包装管借助皮带输送到进行方向调节的工位上，完成方向调节后，各组包装管不断向下工位进行输送，同时需要借助人力在调节工位上放置下一组包装管，进而使调节工位的作业效率降低，故存在改进的空间。

实用新型内容

为了对调节工位的上料及下料实现同步，提升调节工位的作业效率，本申请提供一种双联四位抓取装置。

本申请提供的一种双联四位抓取装置采用如下的技术方案：

一种双联四位抓取装置，包括桌体及竖直架设在桌体上端面的机架，所述桌体的上端面架设有所在平面均水平设置的上料装置及与基座，所述基座位于所述上料装置传动方向的一侧，所述上料装置上放置有若干组包装管，所述上料装置及所述基座之间安装有挡板；所述机架上滑动连接有平板，所述机架与所述平板之间连接有驱动所述平板水平滑动的第一气缸，所述平板朝向所述基座的一侧固定有立板，所述立板上竖直固定有第二气缸，所述第二气缸的推杆下端部固定有呈L型的板组，所述板组的水平段的下端面在靠近所述上料装置的一端螺钉连接有呈槽钢结构的第一连接件，所述第一连接件两侧的翼板位于所述上料装置的竖直上方且各组翼板的下端面固定有负压装置；所述板组的水平段的下端面在靠近所述基座的一端竖直固定有两组电机，各组所述电机的输出轴位于所述上料装置的延伸方向上，所述电机的输出轴上固定有其下端部安装有负压装置的第二连接件；所述桌体的上端面架设有输送装置，所述第一气缸驱动所述立板在所述机架上的行程等于所述基座与所述输送装置之间的距离，所述基座与所述输送装置之间的距离与所述上料装置与所述基座之间的距离相同。

通过采用上述技术方案，桌体对机架进行支撑，桌体上端面安装有上料装置及基座，车间人员将各组待进行定位调节的包装管放置在上料装置上，上料装置与基座之间竖直安装的挡板对各组包装管进行限位，各组包装管在挡板的位置排列，第一气缸驱动平板在机架上运动，平板上端面固定立板，立板上的第二气缸驱动板组在竖直方向上运动，板组下端面的第一连接件位于上料装置的竖直上端，第一连接件上的各组负压装置对上料装置的挡板位置的各组包装管进行抓取；同时板组另一端的下端面固定电机，电机的输出轴下端固定第二连接件，第二连接件的下端面固定有位于基座竖直上端的负压装置，当第一连接件进行上料装置中的各组包装管的抓取时，第二连接件上各组负压装置进行基座上的各组包装管的抓取，当第一连接件上抓取的包装管从上料装置向基座上输送时，第二连接件上的抓取的包装管从基座向输送装置进行输送，进而实现基座的的各组包装管上料及下料的同步进行，促进了注肩作业前各组包装管进行定位调节的效率。

优选的，所述基座上端面凹设有两组均平行于所述上料装置的沉槽，所述沉槽两组内侧壁均转动连接有两组辊子，所述基座的下端面安装有驱动各组所述辊子的第一马达，各组所述包装管在所述沉槽内部转动，所述基座的上端面嵌固有两组朝向所述沉槽的图像采集器，所述图像采集器与所述电机电性连接，各组所述包装管的入口端的外周面上印刷有二维码，各组所述图像采集器实时监测所述二维码。

通过采用上述技术方案，基座上端面的两组沉槽内部转动连接有两组辊子，第一马达驱动各组辊子同向转动，沉槽内部的包装管随着辊子的转动不断转动，各组图像采集器对沉槽内部的包装管进行采样，对包装管端部的二维码进行获取，图像采集器与电机电性连接，当获取到二维码信息时，包装管的入口朝前设置，电机不再转动；当未获取到二维码信息，包装管的入口朝后设置，此时电机转动180°，使包装管的入口朝前设置，实现对包装管的定位调节。

优选的，所述板组的水平段在靠近所述上料装置的一端贯通开设有两组通槽，各组所述通槽的延伸方向与所述上料装置的延伸方向同向，所述通槽内部插接有与所述第一连接件的上端面螺纹连接的螺栓。

通过采用上述技术方案，板组水平段的靠近上料装置的一端贯通开设有两组通槽，通槽的延伸方向与上料装置的延伸方向同向，当上料装置内部的各组包装管的长度在不同批次中出现不一时，车间人员能够对托槽内部的各组螺栓进行调节，使第一连接件在通槽上滑动，借助螺栓将第一连接件与板组固定连接，提升了该装置的适应性。

优选的，所述机架的上端面安装有滑轨，所述平板与所述滑轨滑动连接，所述第一气缸的缸体与所述滑轨的上端面固定连接，所述第一气缸的推杆与所述平板的上端面螺钉连接。

通过采用上述技术方案，机架的上端面安装有滑轨，平板与滑轨滑动连接，第一气缸驱动平板在滑轨上左右滑动，上述配合提升了机架与平板的一体性，平板运动时的稳定性提升。

优选的，所述第二连接件的上端面凹设有圆孔，所述圆孔的孔径与所述电机的输出轴的轴径配合，所述电机输出轴插接入所述圆孔内部，所述第二连接件的一侧竖直端面凹设有与所述圆孔连通的螺纹孔，所述螺纹孔内部螺纹连接有与所述电机的输出轴抵紧的螺钉。

通过采用上述技术方案，第二连接件上端面的圆孔与电机输出轴套接配合，螺纹孔与圆孔连通，当进行注肩作业的包装管的管径不一时，需要各组连接件与调节电机输出轴进行位置的调整，使输出轴在圆孔内部上下滑动，并将螺钉拧紧，上述配合提升了该装置对各组管径的包装管的兼容性。

优选的，所述板组的直角口背离所述机架，所述板组的竖直段及水平段之间固定有两组加强筋，所述第二气缸的推杆位于两组所述加强筋的中间位置。

通过采用上述技术方案，加强筋固定在板组的竖直段及水平段之间，加强筋的设置提升了板组整体的结构强度，板子水平段下端面的各组电机的稳定性提升。

优选的，所述输送装置水平设置，所述输送装置包括所在平面水平设置的皮带与驱动所述皮带转动的第二马达，所述第二马达的输出轴上同轴转动有驱动所述皮带运动的传动带。

通过采用上述技术方案，第二马达通过传动带驱动皮带转动，输送装置上的皮带对各组包装管进行输送，使完成定位调节的包装管有序地向外输出，提升了注肩作业的效率。

优选的，所述皮带的外周面上等间距分布有若干组卡槽，各组所述卡槽背离所述皮带的一端面凹设有与所述包装管的管径相配合的槽口。

通过采用上述技术方案，皮带的外周面上固定有若干组卡槽，各组完成定位调节的包装管放置在各组卡槽的槽口内部，各组包装管在皮带上输送时的稳定性较高，不易掉落。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.机架上的第一气缸驱动平板在滑轨上滑动，第二气缸驱动板组在竖直方向上上下滑动，板组下端面的两端分别安装有第一连接件及第二连接件，第一连接件及第二连接件的下端均固定有负压装置，各组负压装置分别对上料装置及基座上的包装管进行抓取，随着第一气缸的运动，上料装置上的包装管进入基座内部的沉槽位置，基座上沉槽内部的包装管进入输送装置上的各组卡槽内，进而实现基座的的各组包装管上料及下料的同步进行，促进了注肩作业前各组包装管进行定位调节的效率；

2.板组水平段的靠近上料装置的一端贯通开设有两组通槽，通槽的延伸方向与上料装置的延伸方向同向，当上料装置内部的各组包装管的长度在不同批次中出现不一时，车间人员能够对托槽内部的各组螺栓进行调节，使第一连接件在通槽上滑动，借助螺栓将第一连接件与板组固定连接，提升了该装置的适应性；

3.第二连接件上端面的圆孔与电机输出轴套接配合，螺纹孔与圆孔连通，当进行注肩作业的包装管的管径不一时，需要各组连接件与调节电机输出轴进行位置的调整，使输出轴在圆孔内部上下滑动，并将螺钉拧紧，上述配合提升了该装置对各组管径的包装管的兼容性。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1中B处的放大图；

图4是本申请实施例另一视角的整体结构示意图；

图5是图4中C处的放大图。

附图标记说明：1、桌体；2、机架；21、平板；22、第一气缸；23、第二气缸；24、立板；251、板组；252、通槽；253、螺栓；254、加强筋；26、第一连接件；261、负压装置；27、电机；271、第二连接件；272、圆孔；273、螺纹孔；274、螺钉；28、滑轨；3、上料装置；31、挡板；4、基座；41、沉槽；42、辊子；43、第一马达；44、图像采集器；5、包装管；51、二维码；6、输送装置；61、皮带；611、卡槽；612、槽口；62、第二马达；621、传动带；7、地面。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种双联四位抓取装置。参照图1，地面7上架设有上端面水平设置的桌体1，桌体1的上端面靠近其背面的一侧边沿上竖直架设有两组平行设置的机架2，机架2的上端面固定有滑轨28，滑轨28水平设置；滑轨28背离上料装置3的一侧上端面固定有第一气缸22。滑轨28上端面滑动连接有平板21，桌体1的上端面架设有位于同一直线上的上料装置3及基座4，基座4位于上料装置3传动方向的一侧，上料装置3及基座4的两者的上端面共面，上料装置3及基座4的延伸方向平行于滑轨28的延伸方向。

基座4的下端部安装有第一马达43，第一马达43的输出轴水平设置且其轴线所在的直线平行于基座4的延伸方向。平板21上端面在靠近上料装置3的一侧边沿竖直固定有立板24，立板24朝向基座4的一侧竖直端面上竖直固定有第二气缸23，第二气缸23包括缸体及推杆，缸体与立板24的竖直端面固定连接，推杆的下端部固定有呈L型的板组251，板组251的竖直段与推杆固定连接；板组251的水平段朝向基座4的一侧。基座4背离上料装置3的一侧安装有输送装置6，输送装置6竖直架设在桌体1的上端面，输送装置6水平设置，输送装置6的延伸方向垂直于上料装置3及基座4所在的直线。输送装置6上转动连接有皮带61，输送装置6的下端部固定连接有第二马达62，第二马达62的输出轴水平设置，第二马达62的输出轴上套接转动有驱动皮带61转动的传动带621。皮带61的外周面上等间距固定有若干组卡槽611，各组卡槽611背离皮带61的一侧端面上凹设有槽口612。板组251的直角口背离机架2，板组251的竖直段及水平段之间固定有两组加强筋254，第二气缸23的推杆位于两组加强筋254的中间位置。

参照图1及图2，板组251的水平段朝向上料装置3的一侧的上端面贯通开设有两组通槽252，各组通槽252的延伸方向平行于上料装置3的延伸方向，板组251该侧的下端面安装有呈槽钢结构的第一连接件26，第一连接件26的槽口竖直向下，第一连接件26两侧的翼板竖直向下延伸，第一连接件26上端面的中间位置与板组251的下端面抵接，各组通槽252内部插接有螺栓253，各组螺栓253插接入通槽252内部的攻入端与第一连接件26上端面螺纹连接，车间人员能够根据通槽252的长度，进行第一连接件26与板组251固定位置的调整。

第一连接件26的各组翼板的竖直下端呈倒置的T型，翼板下端面的两端位置均安装有负压装置261，负压装置261呈吸盘状。上料装置3上输送有若干组呈圆管状的包装管5，包装管5的入口一端的外周面上印刷有二维码51，包装管5的底部一端进行封堵。上料装置3及基座4之间安装有竖直设置的挡板31，各组负压装置261对上料装置3内部的各组包装管5进行抓取。包装管5的管径与各组卡槽611的槽口612相配合。

参照图1及图3，基座4的上端面竖直凹设有两组沉槽41，各组沉槽41的两组内侧壁上均转动连接有辊子42，各组辊子42的延伸方向与上料装置3的延伸方向同向，第一马达43驱动各组辊子42转动，同一组沉槽41内部的两组辊子42的轴线之间的距离大于两组辊子42的轴径尺寸的和值，包装管5的外周面与两组辊子42的外周面转动连接。基座4的上端面嵌固有与各组沉槽41正对的图像采集器44，各组图像采集器44对包装管5上的二维码51进行实时获取、采样。

板组251的水平段靠近基座4的一侧的下端面固定有两组电机27，各组电机27输出轴竖直向下且位于各组沉槽41内部的两组辊子42的中间位置。各组电机27的输出轴的下端部安装有呈倒置的、T型的第二连接件271，第二连接件271的上端部竖直凹设有圆孔272，圆孔272的轴线位于第二连接件271上端面的中心点，圆孔272与电机27的输出轴的轴径向配合；第二连接件271的一侧竖直端面上开设有与圆孔272连通的螺纹孔273，螺纹孔273内部螺纹连接有螺钉274，螺钉274的攻入端插接入螺纹孔273且与电机27的输出轴的外周面抵紧。

各组第二连接件271的下端部水平设置且其水平两端均固定有负压装置261，负压装置261对沉槽41内部的各组包装管5进行抓取。

参照图4及图5，平板21呈L型，平板21的一段板面与滑轨28的上端面滑动连接，平板21的另一组板面朝向上料装置3的一侧且立板24与该组板面固定连接。第一气缸22的缸体与滑轨28靠近输送装置6的一侧上端面固定连接，第一气缸22的推杆背离输送装置6且推杆与平板21的上端面螺钉连接。第一气缸22驱动平板21在滑轨28上左右滑动。第一气缸22驱动立板24在机架2上的行程等于基座4与输送装置6之间的距离，基座4与输送装置6之间的距离与上料装置3与基座4之间的距离相同。

本申请实施例的一种双联四位抓取装置的实施原理为：

车间人员将各组包装管5放置在上料装置3上，各组包装管5不断向挡板31的位置运动，各组包装管5堆积在挡板31的位置，此时第一气缸22上电驱动，使平板21沿着滑轨28向上料装置3的一侧运动，此时板组251下端的第一连接件26位于上料装置3的竖直上方，第二气缸23上电驱动，使板组251在竖直方向上运动，第一连接件26上的各组负压装置261向各组包装管5靠近并对各组包装管5进行抓取；完成对包装管5的抓取后，第一气缸22驱动平板21，平板21向输送装置6的一侧运动，使第一连接件26上抓取的各组包装管5掉落在基座4上的沉槽41内部。

放置在沉槽41内部的各组包装管5随着各组辊子42的转动，不断转动，各组图像采集器44对包装管5上的二维码51进行获取，图像采集器44与各组电机27电性连接，当图像采集器44未获取到二维码51信息时，电机27的输出轴转动180°，使包装管5的方向得到调整。同时第一气缸22继续驱动平板21运动，使当第二连接件271上各组负压装置261抓取的包装管5降落到输送装置6上的卡槽611内部时，第一连接件26上各组负压装置261抓取的包装管5降落在基座4上的各组沉槽41内部，进而使基座4上各组沉槽41内部的包装管5实现同时的上料及下料，促进了注肩作业前各组包装管5进行定位调节的效率。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双联四位抓取装置，包括桌体(1)及竖直架设在桌体(1)上端面的机架(2)，其特征在于：所述桌体(1)的上端面架设有所在平面均水平设置的上料装置(3)及与基座(4)，所述基座(4)位于所述上料装置(3)传动方向的一侧，所述上料装置(3)上放置有若干组包装管(5)，所述上料装置(3)及所述基座(4)之间安装有挡板(31)；所述机架(2)上滑动连接有平板(21)，所述机架(2)与所述平板(21)之间连接有驱动所述平板(21)水平滑动的第一气缸(22)，所述平板(21)朝向所述基座(4)的一侧固定有立板(24)，所述立板(24)上竖直固定有第二气缸(23)，所述第二气缸(23)的推杆下端部固定有呈L型的板组(251)，所述板组(251)的水平段的下端面在靠近所述上料装置(3)的一端螺钉连接有呈槽钢结构的第一连接件(26)，所述第一连接件(26)两侧的翼板位于所述上料装置(3)的竖直上方且各组翼板的下端面固定有负压装置(261)；所述板组(251)的水平段的下端面在靠近所述基座(4)的一端竖直固定有两组电机(27)，各组所述电机(27)的输出轴位于所述上料装置(3)的延伸方向上，所述电机(27)的输出轴上固定有其下端部安装有负压装置(261)的第二连接件(271)；所述桌体(1)的上端面架设有输送装置(6)，所述第一气缸(22)驱动所述立板(24)在所述机架(2)上的行程等于所述基座(4)与所述输送装置(6)之间的距离，所述基座(4)与所述输送装置(6)之间的距离与所述上料装置(3)与所述基座(4)之间的距离相同。

2.根据权利要求1所述的一种双联四位抓取装置，其特征在于：所述基座(4)上端面凹设有两组均平行于所述上料装置(3)的沉槽(41)，所述沉槽(41)两组内侧壁均转动连接有两组辊子(42)，所述基座(4)的下端面安装有驱动各组所述辊子(42)的第一马达(43)，各组所述包装管(5)在所述沉槽(41)内部转动，所述基座(4)的上端面嵌固有两组朝向所述沉槽(41)的图像采集器(44)，所述图像采集器(44)与所述电机(27)电性连接，各组所述包装管(5)的入口端的外周面上印刷有二维码(51)，各组所述图像采集器(44)实时监测所述二维码(51)。

3.根据权利要求1所述的一种双联四位抓取装置，其特征在于：所述板组(251)的水平段在靠近所述上料装置(3)的一端贯通开设有两组通槽(252)，各组所述通槽(252)的延伸方向与所述上料装置(3)的延伸方向同向，所述通槽(252)内部插接有与所述第一连接件(26)的上端面螺纹连接的螺栓(253)。

4.根据权利要求1所述的一种双联四位抓取装置，其特征在于：所述机架(2)的上端面安装有滑轨(28)，所述平板(21)与所述滑轨(28)滑动连接，所述第一气缸(22)的缸体与所述滑轨(28)的上端面固定连接，所述第一气缸(22)的推杆与所述平板(21)的上端面螺钉连接。

5.根据权利要求1所述的一种双联四位抓取装置，其特征在于：所述第二连接件(271)的上端面凹设有圆孔(272)，所述圆孔(272)的孔径与所述电机(27)的输出轴的轴径配合，所述电机(27)输出轴插接入所述圆孔(272)内部，所述第二连接件(271)的一侧竖直端面凹设有与所述圆孔(272)连通的螺纹孔(273)，所述螺纹孔(273)内部螺纹连接有与所述电机(27)的输出轴抵紧的螺钉(274)。

6.根据权利要求1所述的一种双联四位抓取装置，其特征在于：所述板组(251)的直角口背离所述机架(2)，所述板组(251)的竖直段及水平段之间固定有两组加强筋(254)，所述第二气缸(23)的推杆位于两组所述加强筋(254)的中间位置。

7.根据权利要求1所述的一种双联四位抓取装置，其特征在于：所述输送装置(6)水平设置，所述输送装置(6)包括所在平面水平设置的皮带(61)与驱动所述皮带(61)转动的第二马达(62)，所述第二马达(62)的输出轴上同轴转动有驱动所述皮带(61)运动的传动带(621)。

8.根据权利要求7所述的一种双联四位抓取装置，其特征在于：所述皮带(61)的外周面上等间距分布有若干组卡槽(611)，各组所述卡槽(611)背离所述皮带(61)的一端面凹设有与所述包装管(5)的管径相配合的槽口(612)。

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