CN213674195U - 一种多自由度机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括固定底座、升降机构、固定架、移动组件和夹持机构，本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。所述固定底座包括齿轮Ⅰ、底板、伺服电机Ⅰ和支撑座，伺服电机Ⅰ下端固定连接在底板上，伺服电机Ⅰ输出轴固定连接有齿轮Ⅰ，支撑座固定连接在底板上，所述升降机构包括固定板、转动座、齿轮Ⅱ、液压缸和固定杆，转动座左端固定连接有固定板，转动座右端固定连接有液压缸，转动座下端固定连接有固定杆，固定杆下端转动连接在支撑座上，齿轮Ⅱ上端固定连接在转动座上，齿轮Ⅱ下端与支撑座贴合，齿轮Ⅱ与齿轮Ⅰ相啮合。

Description

一种多自由度机械手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手。

背景技术

公开号为CN209966137U的实用新型公开了一种多自由度机械手，所述多自由度机械手包括：一个万向轮底座；一个竖向运动组件，所述竖向运动组件包括一个支架外壳、一个滚珠丝杠组件及一个步进电机，所述支架外壳固定在所述万向轮底座上，所述滚珠丝杠组件及步进电机固定在所述支架外壳上，所述步进电机提供所述滚珠丝杠组件中滑块座竖向方向移动的动力；一个旋转夹持组件，所述旋转夹持组件包括一个回转气缸及一个夹持装置，所述回转气缸固定在所述滑块座上，并所述回转气缸的输出端连接所述夹持装置，所述夹持装置用于收缩夹持重物。但是该专利不可以夹持物体做出各种动作。

实用新型内容

本实用新型提供一种多自由度机械手，其有益效果为本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。

本实用新型涉及机械技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括固定底座、升降机构、固定架、移动组件和夹持机构，本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。

所述升降机构下端转动连接在固定底座上，固定架后端滑动连接在升降机构前端，固定架后端固定连接在升降机构后端，移动组件滑动连接在固定架上，移动组件下端螺纹连接在固定架下端，夹持机构后端转动连接在移动组件上，夹持机构前端转动连接在固定架前端。

所述固定底座包括齿轮Ⅰ、底板、伺服电机Ⅰ和支撑座，伺服电机Ⅰ下端固定连接在底板上，伺服电机Ⅰ输出轴固定连接有齿轮Ⅰ，支撑座固定连接在底板上。

所述升降机构包括固定板、转动座、齿轮Ⅱ、液压缸和固定杆，转动座左端固定连接有固定板，转动座右端固定连接有液压缸，转动座下端固定连接有固定杆，固定杆下端转动连接在支撑座上，齿轮Ⅱ上端固定连接在转动座上，齿轮Ⅱ下端与支撑座贴合，齿轮Ⅱ与齿轮Ⅰ相啮合。

所述固定架包括升降板、连接板、丝杆和伺服电机Ⅱ，升降板后端滑动连接在固定板，液压缸上端固定连接在升降板后端，升降板下端固定连接有连接板，连接板前端固定连接有伺服电机Ⅱ，伺服电机Ⅱ输出轴固定连接有丝杆。

所述移动组件包括齿条、固定块、电动伸缩杆和移动板，移动板滑动连接在升降板上，移动板下端螺纹连接在丝杆上，移动板右端固定连接有固定块，固定块左端固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆左端固定连接有齿条。

所述夹持机构包括转杆、双向电动伸缩杆、夹持爪、齿轮Ⅲ和限制环，转杆后端转动连接在移动板上端，转杆前端转动连接在升降板前端，限制环固定连接在转杆上，限制环与移动板前端贴合，齿轮Ⅲ固定连接在转杆后端，齿轮Ⅲ与移动板后端贴合，齿轮Ⅲ与齿条相啮合，转杆前端固定连接有双向电动伸缩杆，双向电动伸缩杆左右两端均固定连接有夹持爪。

本实用新型一种多自由度机械手的有益效果为：

本实用新型一种多自由度机械手，本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型一种多自由度机械手的整体结构示意图一；

图2为本实用新型一种多自由度机械手的整体结构示意图二；

图3为固定底座的结构示意图；

图4为升降机构的结构示意图一；

图5为升降机构的结构示意图二；

图6为固定架的结构示意图；

图7为移动组件的结构示意图；

图8为夹持机构的结构示意图。

图中：固定底座1；齿轮Ⅰ1-1；底板1-2；伺服电机Ⅰ1-3；支撑座1-4；升降机构2；固定板2-1；转动座2-2；齿轮Ⅱ2-3；液压缸Ⅰ2-4；固定杆2-5；固定架3；升降板3-1；连接板3-2；丝杆3-3；伺服电机Ⅱ3-4；移动组件4；齿条4-1；固定块4-2；电动伸缩杆4-3；移动板4-4；夹持机构5；转杆5-1；双向电动伸缩杆5-2；夹持爪5-3；齿轮Ⅲ5-4；限制环5-5。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实用新型涉及机械技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括固定底座1、升降机构2、固定架3、移动组件4和夹持机构5，本实用新型具有多自由度，可以夹持物体做出各种动作。

所述升降机构2下端转动连接在固定底座1上，固定架3后端滑动连接在升降机构2前端，固定架3后端固定连接在升降机构2后端，移动组件4滑动连接在固定架3上，移动组件4下端螺纹连接在固定架3下端，夹持机构5后端转动连接在移动组件4上，夹持机构5前端转动连接在固定架3前端。

具体实施方式二：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述固定底座1包括齿轮Ⅰ1-1、底板1-2、伺服电机Ⅰ1-3和支撑座1-4，伺服电机Ⅰ1-3下端固定连接在底板1-2上，伺服电机Ⅰ1-3输出轴固定连接有齿轮Ⅰ1-1，支撑座1-4固定连接在底板1-2上。伺服电机Ⅰ1-3输出轴可以带动齿轮Ⅰ1-1转动，支撑座1-4的作用是供固定杆2-5在其上转动。

具体实施方式三：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述升降机构2包括固定板2-1、转动座2-2、齿轮Ⅱ2-3、液压缸2-4和固定杆2-5，转动座2-2左端固定连接有固定板2-1，转动座2-2右端固定连接有液压缸2-4，转动座2-2下端固定连接有固定杆2-5，固定杆2-5下端转动连接在支撑座1-4上，齿轮Ⅱ2-3上端固定连接在转动座2-2上，齿轮Ⅱ2-3下端与支撑座1-4贴合，齿轮Ⅱ2-3与齿轮Ⅰ1-1相啮合。齿轮Ⅰ1-1转动通过与齿轮Ⅱ2-3啮合带动升降机构2转动，液压缸2-4可以带动固定架3上升或者下降，固定板2-1的作用是供升降板3-1在其上滑动。

具体实施方式四：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述固定架3包括升降板3-1、连接板3-2、丝杆3-3和伺服电机Ⅱ3-4，升降板3-1后端滑动连接在固定板2-1，液压缸2-4上端固定连接在升降板3-1后端，升降板3-1下端固定连接有连接板3-2，连接板3-2前端固定连接有伺服电机Ⅱ3-4，伺服电机Ⅱ3-4输出轴固定连接有丝杆3-3。伺服电机Ⅱ3-4输出轴可以带动丝杆3-3转动，丝杆3-3可以带动移动组件4向前或者向后移动，升降板3-1的作用是供移动组件4在其上滑动。

具体实施方式五：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述移动组件4包括齿条4-1、固定块4-2、电动伸缩杆4-3和移动板4-4，移动板4-4滑动连接在升降板3-1上，移动板4-4下端螺纹连接在丝杆3-3上，移动板4-4右端固定连接有固定块4-2，固定块4-2左端固定连接有电动伸缩杆4-3，电动伸缩杆4-3左端固定连接有齿条4-1。移动板4-4可以带动夹持机构5向前或者向后移动，电动伸缩杆4-3可以带动齿条4-1向左或者向右移动，齿条4-1可以通过与齿轮Ⅲ5-4啮合带动夹持机构5转动，固定块4-2的作用是支撑固定电动伸缩杆4-3。

具体实施方式六：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述夹持机构5包括转杆5-1、双向电动伸缩杆5-2、夹持爪5-3、齿轮Ⅲ5-4和限制环5-5，转杆5-1后端转动连接在移动板4-4上端，转杆5-1前端转动连接在升降板3-1前端，限制环5-5固定连接在转杆5-1上，限制环5-5与移动板4-4前端贴合，齿轮Ⅲ5-4固定连接在转杆5-1后端，齿轮Ⅲ5-4与移动板4-4后端贴合，齿轮Ⅲ5-4与齿条4-1相啮合，转杆5-1前端固定连接有双向电动伸缩杆5-2，双向电动伸缩杆5-2左右两端均固定连接有夹持爪5-3。双向电动伸缩杆5-2可以带动两个夹持爪5-3相互靠近或者远离，转杆5-1的作用是支撑固定双向电动伸缩杆5-2，限制环5-5的作用是防止转杆5-1向后滑动。

本实用新型的工作原理：伺服电机Ⅰ1-3输出轴可以带动齿轮Ⅰ1-1转动，支撑座1-4的作用是供固定杆2-5在其上转动。齿轮Ⅰ1-1转动通过与齿轮Ⅱ2-3啮合带动升降机构2转动，液压缸2-4可以带动固定架3上升或者下降，固定板2-1的作用是供升降板3-1在其上滑动。伺服电机Ⅱ3-4输出轴可以带动丝杆3-3转动，丝杆3-3可以带动移动组件4向前或者向后移动，升降板3-1的作用是供移动组件4在其上滑动。移动板4-4可以带动夹持机构5向前或者向后移动，电动伸缩杆4-3可以带动齿条4-1向左或者向右移动，齿条4-1可以通过与齿轮Ⅲ5-4啮合带动夹持机构5转动，固定块4-2的作用是支撑固定电动伸缩杆4-3。双向电动伸缩杆5-2可以带动两个夹持爪5-3相互靠近或者远离，转杆5-1的作用是支撑固定双向电动伸缩杆5-2，限制环5-5的作用是防止转杆5-1向后滑动。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种多自由度机械手，包括固定底座(1)、升降机构(2)、固定架(3)、移动组件(4)和夹持机构(5)，其特征在于：所述升降机构(2)下端转动连接在固定底座(1)上，固定架(3)后端滑动连接在升降机构(2)前端，固定架(3)后端固定连接在升降机构(2)后端，移动组件(4)滑动连接在固定架(3)上，移动组件(4)下端螺纹连接在固定架(3)下端，夹持机构(5)后端转动连接在移动组件(4)上，夹持机构(5)前端转动连接在固定架(3)前端。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述固定底座(1)包括齿轮Ⅰ(1-1)、底板(1-2)、伺服电机Ⅰ(1-3)和支撑座(1-4)，伺服电机Ⅰ(1-3)下端固定连接在底板(1-2)上，伺服电机Ⅰ(1-3)输出轴固定连接有齿轮Ⅰ(1-1)，支撑座(1-4)固定连接在底板(1-2)上。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述升降机构(2)包括固定板(2-1)、转动座(2-2)、齿轮Ⅱ(2-3)、液压缸(2-4)和固定杆(2-5)，转动座(2-2)左端固定连接有固定板(2-1)，转动座(2-2)右端固定连接有液压缸(2-4)，转动座(2-2)下端固定连接有固定杆(2-5)，固定杆(2-5)下端转动连接在支撑座(1-4)上，齿轮Ⅱ(2-3)上端固定连接在转动座(2-2)上，齿轮Ⅱ(2-3)下端与支撑座(1-4)贴合，齿轮Ⅱ(2-3)与齿轮Ⅰ(1-1)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述固定架(3)包括升降板(3-1)、连接板(3-2)、丝杆(3-3)和伺服电机Ⅱ(3-4)，升降板(3-1)后端滑动连接在固定板(2-1)上，液压缸(2-4)上端固定连接在升降板(3-1)后端，升降板(3-1)下端固定连接有连接板(3-2)，连接板(3-2)前端固定连接有伺服电机Ⅱ(3-4)，伺服电机Ⅱ(3-4)输出轴固定连接有丝杆(3-3)。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述移动组件(4)包括齿条(4-1)、固定块(4-2)、电动伸缩杆(4-3)和移动板(4-4)，移动板(4-4)滑动连接在升降板(3-1)上，移动板(4-4)下端螺纹连接在丝杆(3-3)上，移动板(4-4)右端固定连接有固定块(4-2)，固定块(4-2)左端固定连接有电动伸缩杆(4-3)，电动伸缩杆(4-3)左端固定连接有齿条(4-1)。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述夹持机构(5)包括转杆(5-1)、双向电动伸缩杆(5-2)、夹持爪(5-3)、齿轮Ⅲ(5-4)和限制环(5-5)，转杆(5-1)后端转动连接在移动板(4-4)上端，转杆(5-1)前端转动连接在升降板(3-1)前端，限制环(5-5)固定连接在转杆(5-1)上，限制环(5-5)与移动板(4-4)前端贴合，齿轮Ⅲ(5-4)固定连接在转杆(5-1)后端，齿轮Ⅲ(5-4)与移动板(4-4)后端贴合，齿轮Ⅲ(5-4)与齿条(4-1)相啮合，转杆(5-1)前端固定连接有双向电动伸缩杆(5-2)，双向电动伸缩杆(5-2)左右两端均固定连接有夹持爪(5-3)。

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