CN215857570U - 用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，包括机器人本体，机器人本体上开设有安装槽，安装槽上固定安装有转轴，转轴上固定安装有螺旋桨，转轴上固定套设有传动齿轮，安装槽的侧壁上固定安装有多个转动机构，多个转动机构的一侧固定安装有安装块，安装块内安装有凹槽，凹槽的底端侧壁上固定安装有电动推杆，电动推杆的一端固定安装有挡水板。本实用新型可以避免机器人在静水水面上由于惯性持续向前移动，增加机器人通过机械手臂拾取垃圾时的稳定性，有利于提高垃圾收集工作的效率，还能够方便对整个机器人在任意方向上的快速制动，进一步提升了机器人在工作时的稳定性。

Description

用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置

技术领域

本实用新型涉及水面垃圾清理机器人领域，尤其涉及用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置。

背景技术

水面垃圾清理机器人立足于旅游景区、城市内河等狭长的静水水域，解决目前缺少高效率、高安全系数的打捞设备而给水面垃圾打捞带来的种种问题。该机器人可对水面漂浮物等垃圾进行集拢收集、提升和储运等，可解决人工清理效率低、成本高、效果差等诸多问题，对营造绿色的生态环境有着重要的意义。

目前部分水面垃圾清理机器人采用机械手臂对水面上的大体积垃圾进行收集，并且机器人主要是通过采用电机推进器提供动力，电机与螺旋桨和喷嘴紧密结合让机器人可以在水面上进行移动，但是这种驱动装置存在以下缺点：1、机器人在移动过程中想要停下使用机械手臂拾取垃圾时，机器人会由于惯性向前持续移动，不便于机械手臂的控制；2、由于机器人在水中的行进方向是变化的，因此现有技术中在机器人上安装的单一方向的缓冲机构难以较好地实现对机器人在水中的及时制动。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置。

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型采用了如下技术方案：

用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体上开设有安装槽，所述安装槽上固定安装有转轴，所述转轴上固定安装有螺旋桨，所述转轴上固定套设有传动齿轮，所述安装槽的侧壁上固定安装有多个转动机构，多个所述转动机构的一侧固定安装有安装块，所述安装块内安装有凹槽，所述凹槽的底端侧壁上固定安装有电动推杆，所述电动推杆的一端固定安装有挡水板，所述转动机构的一侧固定安装有连接机构，所述安装槽上设置有用于调节挡水板倾斜方向的调节机构，所述调节机构固定安装在所述连接机构的一侧。

优选地，所述调节机构包括导轨，所述导轨上滑动安装有多个滑动卡块，多个所述滑动卡块内固定卡接有横向板，所述横向板的一侧转动安装有连接件，所述横向板的一侧设置有传动齿条，所述传动齿条与所述传动齿轮相啮合设置。

优选地，所述连接件包括滑动套管，所述滑动套管内滑动安装有滑动杆，所述滑动套管与所述连接机构固定安装，所述滑动杆的一端与所述横向板固定安装。

优选地，所述凹槽内滑动安装有滑动板，所述滑动板一侧与所述电动推杆固定安装，所述滑动板的另一侧与所述挡水板固定安装，所述凹槽内固定安装有限位环，所述限位环上固定安装有弹性元件，所述弹性元件与滑动板固定安装。

优选地，所述弹性元件设置为压缩弹簧，所述弹性元件设置为多个，多个所述弹性元件均匀分布在所述限位环上。

优选地，所述连接机构包括连接板，所述连接板的一侧与连接件固定安装，所述连接板上固定安装有多个连接杆，多个所述连接杆与所述转动机构固定安装。

优选地，所述转动机构包括多个转动杆，多个所述转动杆固定安装在所述安装槽上，多个所述转动杆上均转动安装有转动块，多个所述转动块与多个所述安装块对应固定安装，多个所述转动块与多个连接杆固定安装。

优选地，多个所述转动杆设置为线性排列，多个所述转动杆之间设置为等间距分布。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在本实用新型中，需要在水面上对机器人进行制动时，使用人员可以通过控制电动推杆将挡水板从安装块内的凹槽中推出，这样挡水板会与水之间形成较大的阻力，从而加快对机器人的制动，避免机器人在静水水面上由于惯性持续向前移动，这样可以增加机器人通过机械手臂拾取垃圾时的稳定性，有利于提高垃圾收集工作的效率；

2、在本实用新型中，在通过转轴带动螺旋桨然后带动机器人进行移动时，转轴会带动传动齿轮进行转动，通过转轴的正反转可以带动传动齿条和横向板进行移动，从而通过滑动卡块能够在导轨上实现往复移动，接着再通过连接件带动转动机构使得调节机构发生转动，这样可以根据机器人自身移动的方向调节挡水板的朝向，然后使得挡水板与前进方向的水平线之间形成一定的夹角，从而方便对整个机器人在任意方向上的快速制动，进一步提升了机器人在工作时的稳定性；

综上所述，本实用新型可以避免机器人在静水水面上由于惯性持续向前移动，增加机器人通过机械手臂拾取垃圾时的稳定性，有利于提高垃圾收集工作的效率，还能够方便对整个机器人在任意方向上的快速制动，进一步提升了机器人在工作时的稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的前视局部剖面示意图；

图3为图2中A处的放大结构示意图；

图4为本实用新型的后视局部剖面示意图；

图5为图4中A处的放大结构示意图；

图6为本实用新型的安装块剖面结构示意图；

图中序号：1、机器人本体；2、安装槽；3、螺旋桨；4、转轴；5、横向板；6、传动齿条；7、导轨；8、滑动卡块；9、连接件；10、连接板；11、连接杆；12、转动杆；13、转动块；14、安装块；15、传动齿轮；16、凹槽；17、滑动板；18、弹性元件；19、挡水板；20、限位环；21、电动推杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：本实施例提供了用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，参见图1-6，具体的，包括机器人本体1，机器人本体1上开设有安装槽2，安装槽2上固定安装有转轴4，转轴4上固定安装有螺旋桨3，转轴4上固定套设有传动齿轮15，安装槽2的侧壁上固定安装有多个转动机构，多个转动机构的一侧固定安装有安装块14，安装块14内安装有凹槽16，凹槽16的底端侧壁上固定安装有电动推杆21，电动推杆21的一端固定安装有挡水板19，转动机构的一侧固定安装有连接机构，安装槽2上设置有用于调节挡水板19倾斜方向的调节机构，调节机构固定安装在连接机构的一侧。

在本实用新型中，凹槽16内滑动安装有滑动板17，滑动板17一侧与电动推杆21固定安装，滑动板17的另一侧与挡水板19固定安装，凹槽16内固定安装有限位环20，限位环20上固定安装有弹性元件18，弹性元件18与滑动板17固定安装，该种结构设计，可以通过设置的限位环20对滑动板17起到限位作用，从而实现对挡水板19的限位，并且设置的滑动板17可以对凹槽16起到密封作用，避免电动推杆21直接与水接触。

在本实用新型中，弹性元件18设置为压缩弹簧，弹性元件18设置为多个，多个弹性元件18均匀分布在限位环20上，该种结构设计，通过设置的弹性元件18可以方便对挡水板19进行缓冲固定，方便了挡水板19的回收工作。

在本实用新型中，连接机构包括连接板10，连接板10的一侧与连接件9固定安装，连接板10上固定安装有多个连接杆11，多个连接杆11与转动机构固定安装，该种结构设计，可以通过连接板10和连接杆11将多个安装块14连接起来，这样可以方便设备进行统一传动。

在本实用新型中，转动机构包括多个转动杆12，多个转动杆12固定安装在安装槽2上，多个转动杆12上均转动安装有转动块13，多个转动块13与多个安装块14对应固定安装，多个转动块13与多个连接杆11固定安装，该种结构设计，设置的转动机构是用于安装块14调节角度，从而实现对安装块14内挡水板19方向的调节，用于更好地对机器人在水面上进行制动。

在本实用新型中，多个转动杆12设置为线性排列，多个转动杆12之间设置为等间距分布，该种结构设计，可以更加方便转动块13的转动。

实施例2：在实施例1中，还存在机器人上安装的单一方向的缓冲机构难以较好地实现对机器人在水中的及时制动的问题，因此，在实施例1的基础上本实施例还包括：

在本实用新型中，调节机构包括导轨7，导轨7上滑动安装有多个滑动卡块8，多个滑动卡块8内固定卡接有横向板5，横向板5的一侧转动安装有连接件9，横向板5的一侧设置有传动齿条6，传动齿条6与传动齿轮15相啮合设置，该种结构设计，通过转轴4的正反转可以带动传动齿条6和横向板5进行移动，从而实现对挡水板19角度的调节，这样可以根据机器人自身移动的方向调节挡水板19的朝向，从而实现更好的水面制动效果。

在本实用新型中，连接件9包括滑动套管，滑动套管内滑动安装有滑动杆，滑动套管与连接板10固定安装，滑动杆的一端与横向板5固定安装，该种结构设计，连接件9可以在转动时进行延展，使得整个转动更加方便。

实施例3：在本实用新型具体使用时，其操作步骤如下：

步骤一，在水面上对机器人进行制动时，使用人员可以通过控制电动推杆21将挡水板19从安装块14内的凹槽16中推出，这样挡水板19会与水之间形成较大的阻力，从而加快对机器人的制动；

步骤二，转轴4带动螺旋桨3然后使机器人进行移动时，转轴4会带动传动齿轮15进行转动，通过转轴4的正反转可以带动传动齿条6和横向板5进行移动；

步骤三，通过滑动卡块8能够在导轨7上实现往复移动，接着再通过连接件9带动连接板10移动，然后连接板10会拉动连接杆11移动，然后连接杆11会带动转动块13绕着转动杆12进行转动；

步骤四，转动杆12会拉动安装块14转动到一定角度，这样挡水板19与前进方向的水平线之间形成一定的夹角，能够实现对挡水阻力大小的调节；

步骤五，当制动结束后，电动推杆21和弹性元件18会带动挡水板19上升进入到凹槽16中，避免挡水板19对机器人的移动造成影响。

本实用新型可以避免机器人在静水水面上由于惯性持续向前移动，增加机器人通过机械手臂拾取垃圾时的稳定性，有利于提高垃圾收集工作的效率，还能够方便对整个机器人在任意方向上的快速制动，进一步提升了机器人在工作时的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上开设有安装槽(2)，所述安装槽(2)上固定安装有转轴(4)，所述转轴(4)上固定安装有螺旋桨(3)，其特征在于：所述转轴(4)上固定套设有传动齿轮(15)，所述安装槽(2)的侧壁上固定安装有多个转动机构，多个所述转动机构的一侧固定安装有安装块(14)，所述安装块(14)内安装有凹槽(16)，所述凹槽(16)的底端侧壁上固定安装有电动推杆(21)，所述电动推杆(21)的一端固定安装有挡水板(19)，所述转动机构的一侧固定安装有连接机构，所述安装槽(2)上设置有用于调节挡水板(19)倾斜方向的调节机构，所述调节机构固定安装在所述连接机构的一侧。

2.根据权利要求1所述的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，其特征在于：所述调节机构包括导轨(7)，所述导轨(7)上滑动安装有多个滑动卡块(8)，多个所述滑动卡块(8)内固定卡接有横向板(5)，所述横向板(5)的一侧转动安装有连接件(9)，所述横向板(5)的一侧设置有传动齿条(6)，所述传动齿条(6)与所述传动齿轮(15)相啮合设置。

3.根据权利要求2所述的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，其特征在于：所述连接件(9)包括滑动套管，所述滑动套管内滑动安装有滑动杆，所述滑动套管与所述连接机构固定安装，所述滑动杆的一端与所述横向板(5)固定安装。

4.根据权利要求1所述的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，其特征在于：所述凹槽(16)内滑动安装有滑动板(17)，所述滑动板(17)一侧与所述电动推杆(21)固定安装，所述滑动板(17)的另一侧与所述挡水板(19)固定安装，所述凹槽(16)内固定安装有限位环(20)，所述限位环(20)上固定安装有弹性元件(18)，所述弹性元件(18)与滑动板(17)固定安装。

5.根据权利要求4所述的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，其特征在于：所述弹性元件(18)设置为压缩弹簧，所述弹性元件(18)设置为多个，多个所述弹性元件(18)均匀分布在所述限位环(20)上。

6.根据权利要求2所述的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，其特征在于：所述连接机构包括连接板(10)，所述连接板(10)的一侧与连接件(9)固定安装，所述连接板(10)上固定安装有多个连接杆(11)，多个所述连接杆(11)与所述转动机构固定安装。

7.根据权利要求6所述的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，其特征在于：所述转动机构包括多个转动杆(12)，多个所述转动杆(12)固定安装在所述安装槽(2)上，多个所述转动杆(12)上均转动安装有转动块(13)，多个所述转动块(13)与多个所述安装块(14)对应固定安装，多个所述转动块(13)与多个连接杆(11)固定安装。

8.根据权利要求7所述的用于水面垃圾清理机器人的动力驱动装置，其特征在于：多个所述转动杆(12)设置为线性排列，多个所述转动杆(12)之间设置为等间距分布。

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