CN213111488U - 一种工业机器人抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种工业机器人抓取机构，包括滑动底座、移动机构、升降机构和夹持组件，本实用新型中两个夹臂可以上下移动，并且夹臂还可以向前或者向后移动，两个夹臂夹持物体时，两个夹臂带着物体从L形口上端运动L形口下端或者从L形口下端运动L形口上端，便于机器人夹持不同高度的物体，调节与物体之间的距离，将物体从高处移动到低处或者将物体从低处移动到高处。所述移动机构包括移动板、限制板、气缸Ⅰ和竖板，移动板左右两端分别滑动连接在两个固定板上，两个限制板分别位于对应的固定板的外侧，两个限制板分别与对应的固定板相贴合，移动板后端固定连接有气缸Ⅰ的气缸杆上。

Description

一种工业机器人抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种工业机器人抓取机构。

背景技术

公开号为CN209536423U的实用新型公开了一种机器人用的可调节抓取机构，涉及工业机器人技术领域，本实用新型包括通过法兰连接盘与驱动机构连接的抓取组件，抓取组件包括矩形顶板、设在矩形顶板下方的第一抓取机构和第二抓取机构，矩形顶板下方设有左右两块固定板，两块固定板之间装设第一抓取机构，矩形顶板前侧的两根支撑杆与矩形顶板后侧的两根支撑杆之间，分别固定连接两根连接杆，且两根连接杆上各固定有一块安装板，前后两块安装板之间装设第二抓取机构；第一抓取机构包括驱动组件一和左、右夹持件，左、右夹持件的相向侧均设置有1到4个与空气泵连通的真空吸盘；第二抓取机构包括两组气缸和两块夹持板。该装置优点是结构简单、位置可调和夹持方式灵活，缺点是不可以夹持不同高度的物体，调节与物体之间的距离，将物体从高处移动到低处或者将物体从低处移动到高处。

实用新型内容

本实用新型提供一种工业机器人抓取机构，其有益效果为机器人可以夹持不同高度的物体，调节与物体之间的距离，还可以将物体从高处移动到低处或者将物体从低处移动到高处。

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种工业机器人抓取机构，包括滑动底座、移动机构、升降机构和夹持组件，本实用新型中两个夹臂可以上下移动，并且夹臂还可以向前或者向后移动，两个夹臂夹持物体时，两个夹臂带着物体从L形口上端运动L形口下端或者从L形口下端运动L形口上端，便于机器人夹持不同高度的物体，调节与物体之间的距离，将物体从高处移动到低处或者将物体从低处移动到高处。

所述移动机构的后端固定连接在滑动底座上，移动机构的前端滑动连接在滑动底座上，升降机构的下端固定连接在移动机构上，夹持组件右端滑动连接在升降机构的右端，夹持组件的后端铰接连接在升降机构上。

所述滑动底座包括固定板和底板，两个固定板下端左右对称固定连接在固定板上。

所述移动机构包括移动板、限制板、气缸Ⅰ和竖板，移动板左右两端分别滑动连接在两个固定板上，两个限制板分别位于对应的固定板的外侧，两个限制板分别与对应的固定板相贴合，移动板后端固定连接有气缸Ⅰ的气缸杆上，气缸Ⅰ后端固定连接有竖板，竖板下端固定连接在底板的后端。

所述升降机构包括转杆Ⅰ、圆块、支撑板、固定块、电机、气缸Ⅱ、连接板和L形口，气缸Ⅱ下端固定连接在移动板上，气缸Ⅱ气缸杆上端固定连接有支撑板，固定块下端固定连接在支撑板后端，固定块左端固定连接有电机，电机的输出轴右端固定连接有圆块，转杆Ⅰ后端固定连接在圆块上，连接板下端固定连接在支撑板右端，连接板上设置有L形口。

所述夹持组件包括连接块、双向电动伸缩杆、夹臂、限制环、滑板、斜直槽口、限制帽、接耳、滑柱和转杆Ⅱ，滑板后端的左右两端对称固定连接有接耳，两个接耳上转动连接有转杆Ⅱ，转杆Ⅱ后端铰接连接在转杆Ⅰ前端，滑板上设置有斜直槽口，滑柱右端滑动连接在斜直槽口内，滑柱左右两端均固定连接有限制帽，两个限制环均固定连接在滑柱上，滑柱右端转动连接有两个夹臂，两个夹臂上端均固定连接有连接块，双向电动伸缩杆左右两端固定连接在两个连接块上。

本实用新型一种工业机器人抓取机构的有益效果为：

本实用新型一种工业机器人抓取机构，本实用新型中机器人可以夹持不同高度的物体，调节与物体之间的距离，还可以将物体从高处移动到低处或者将物体从低处移动到高处。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型一种工业机器人抓取机构的整体结构示意图一；

图2为本实用新型一种工业机器人抓取机构的整体结构示意图二；

图3为滑动底座的结构示意图；

图4为移动机构的结构示意图；

图5为升降机构的结构示意图一；

图6为升降机构的结构示意图二；

图7为夹持组件的结构示意图一；

图8为夹持组件的结构示意图二。

图中：滑动底座1；固定板1-1；底板1-2；移动机构2；移动板2-1；限制板2-2；气缸Ⅰ2-3；竖板2-4；升降机构3；转杆Ⅰ3-1；圆块3-2；支撑板3-3；固定块3-4；电机3-5；气缸Ⅱ3-6；连接板3-7；L形口3-8；夹持组件4；连接块4-1；双向电动伸缩杆4-2；夹臂4-3；限制环4-4；滑板4-5；斜直槽口4-6；限制帽4-7；接耳4-8；滑柱4-9；转杆Ⅱ4-10。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种工业机器人抓取机构，包括滑动底座1、移动机构2、升降机构3和夹持组件4，本实用新型中两个夹臂4-3可以上下移动，并且夹臂4-3还可以向前或者向后移动，两个夹臂4-3夹持物体时，两个夹臂4-3带着物体从L形口3-8上端运动L形口3-8下端或者从L形口3-8下端运动L形口3-8上端，便于机器人夹持不同高度的物体，调节与物体之间的距离，将物体从高处移动到低处或者将物体从低处移动到高处。

所述移动机构2的后端固定连接在滑动底座1上，移动机构2的前端滑动连接在滑动底座1上，升降机构3的下端固定连接在移动机构2上，夹持组件4右端滑动连接在升降机构3的右端，夹持组件4的后端铰接连接在升降机构3上。

具体实施方式二：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述滑动底座1包括固定板1-1和底板1-2，两个固定板1-1下端左右对称固定连接在固定板1-1上。两个固定板1-1是供移动板2-1在其上前后滑动。

具体实施方式三：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述移动机构2包括移动板2-1、限制板2-2、气缸Ⅰ2-3和竖板2-4，移动板2-1左右两端分别滑动连接在两个固定板1-1上，两个限制板2-2分别位于对应的固定板1-1的外侧，两个限制板2-2分别与对应的固定板1-1相贴合，移动板2-1后端固定连接有气缸Ⅰ2-3的气缸杆上，气缸Ⅰ2-3后端固定连接有竖板2-4，竖板2-4下端固定连接在底板1-2的后端。气缸Ⅰ2-3可以带动气缸杆向前或者向后移动，气缸Ⅰ2-3的气缸杆带动移动板2-1在两个固定板1-1上前后滑动，竖板2-4的作用是固定气缸Ⅰ2-3，两个限制板2-2的作用是避免移动板2-1向左或者向右移动。

具体实施方式四：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述升降机构3包括转杆Ⅰ3-1、圆块3-2、支撑板3-3、固定块3-4、电机3-5、气缸Ⅱ3-6、连接板3-7和L形口3-8，气缸Ⅱ3-6下端固定连接在移动板2-1上，气缸Ⅱ3-6气缸杆上端固定连接有支撑板3-3，固定块3-4下端固定连接在支撑板3-3后端，固定块3-4左端固定连接有电机3-5，电机3-5的输出轴右端固定连接有圆块3-2，转杆Ⅰ3-1后端固定连接在圆块3-2上，连接板3-7下端固定连接在支撑板3-3右端，连接板3-7上设置有L形口3-8。移动板2-1在两个固定板1-1上前后滑动时，移动板2-1带动转杆Ⅰ3-1、圆块3-2、支撑板3-3、固定块3-4、电机3-5、气缸Ⅱ3-6、支撑板3-3和连接板3-7向前或者向后移动；气缸Ⅱ3-6的气缸杆可以带动支撑板3-3上升或者下降，支撑板3-3带动转杆Ⅰ3-1、圆块3-2、支撑板3-3、固定块3-4、电机3-5、气缸Ⅱ3-6、支撑板3-3和连接板3-7上升或者下降；电机3-5输出轴带动圆块3-2转动，圆块3-2带动转杆Ⅰ3-1转动，固定块3-4的作用是固定电机3-5。

具体实施方式五：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述夹持组件4包括连接块4-1、双向电动伸缩杆4-2、夹臂4-3、限制环4-4、滑板4-5、斜直槽口4-6、限制帽4-7、接耳4-8、滑柱4-9和转杆Ⅱ4-10，滑板4-5后端的左右两端对称固定连接有接耳4-8，两个接耳4-8上转动连接有转杆Ⅱ4-10，转杆Ⅱ4-10后端铰接连接在转杆Ⅰ3-1前端，滑板4-5上设置有斜直槽口4-6，滑柱4-9右端滑动连接在斜直槽口4-6内，滑柱4-9左右两端均固定连接有限制帽4-7，两个限制环4-4均固定连接在滑柱4-9上，滑柱4-9右端转动连接有两个夹臂4-3，两个夹臂4-3上端均固定连接有连接块4-1，双向电动伸缩杆4-2左右两端固定连接在两个连接块4-1上。连接板3-7向前或者向后移动时，连接板3-7带动滑板4-5和滑柱4-9向前或者向后移动，滑柱4-9带动两个夹臂4-3向前或者向后移动，进而调整两个夹臂4-3与夹持物体间的水平距离；连接板3-7上升或者下降时，连接板3-7带动滑板4-5和滑柱4-9上升或者下降，滑柱4-9带动两个夹臂4-3上升或者下降，进而调整两个夹臂4-3与夹持物体的竖直距离；双向电动伸缩杆4-2可以带动两个连接块4-1相互靠近或者远离，两个连接块4-1带动两个夹臂4-3下端互相靠近或者远离，进而夹持物体或者松开物体，转杆Ⅰ3-1转动时，转杆Ⅰ3-1带动转杆Ⅱ4-10转动，转杆Ⅱ4-10带动滑板4-5在连接板3-7上前后移动，滑板4-5带动滑柱4-9向后移动时，滑柱4-9运动到L形口3-8左端，滑柱4-9会滑动到L形口3-8底端，滑板4-5带动滑柱4-9向前移动时，滑柱4-9会沿着斜直槽口4-6滑动到L形口3-8上端，进而完成对物体的夹持搬运，左端的限制帽4-7和限制环4-4作用是限制两个夹臂4-3左右移动，右端的限制帽4-7和限制环4-4作用是限制滑柱4-9左右移动。

本实用新型的工作原理：两个固定板1-1是供移动板2-1在其上前后滑动。气缸Ⅰ2-3可以带动气缸杆向前或者向后移动，气缸Ⅰ2-3的气缸杆带动移动板2-1在两个固定板1-1上前后滑动，竖板2-4的作用是固定气缸Ⅰ2-3，两个限制板2-2的作用是避免移动板2-1向左或者向右移动。移动板2-1在两个固定板1-1上前后滑动时，移动板2-1带动转杆Ⅰ3-1、圆块3-2、支撑板3-3、固定块3-4、电机3-5、气缸Ⅱ3-6、支撑板3-3和连接板3-7向前或者向后移动；气缸Ⅱ3-6的气缸杆可以带动支撑板3-3上升或者下降，支撑板3-3带动转杆Ⅰ3-1、圆块3-2、支撑板3-3、固定块3-4、电机3-5、气缸Ⅱ3-6、支撑板3-3和连接板3-7上升或者下降；电机3-5输出轴带动圆块3-2转动，圆块3-2带动转杆Ⅰ3-1转动，固定块3-4的作用是固定电机3-5。连接板3-7向前或者向后移动时，连接板3-7带动滑板4-5和滑柱4-9向前或者向后移动，滑柱4-9带动两个夹臂4-3向前或者向后移动，进而调整两个夹臂4-3与夹持物体间的水平距离；连接板3-7上升或者下降时，连接板3-7带动滑板4-5和滑柱4-9上升或者下降，滑柱4-9带动两个夹臂4-3上升或者下降，进而调整两个夹臂4-3与夹持物体的竖直距离；双向电动伸缩杆4-2可以带动两个连接块4-1相互靠近或者远离，两个连接块4-1带动两个夹臂4-3下端互相靠近或者远离，进而夹持物体或者松开物体，转杆Ⅰ3-1转动时，转杆Ⅰ3-1带动转杆Ⅱ4-10转动，转杆Ⅱ4-10带动滑板4-5在连接板3-7上前后移动，滑板4-5带动滑柱4-9向后移动时，滑柱4-9运动到L形口3-8左端，滑柱4-9会滑动到L形口3-8底端，滑板4-5带动滑柱4-9向前移动时，滑柱4-9会沿着斜直槽口4-6滑动到L形口3-8上端，进而完成对物体的夹持搬运，左端的限制帽4-7和限制环4-4作用是限制两个夹臂4-3左右移动，右端的限制帽4-7和限制环4-4作用是限制滑柱4-9左右移动。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种工业机器人抓取机构，包括滑动底座(1)、移动机构(2)、升降机构(3)和夹持组件(4)，其特征在于：所述移动机构(2)的后端固定连接在滑动底座(1)上，移动机构(2)的前端滑动连接在滑动底座(1)上，升降机构(3)的下端固定连接在移动机构(2)上，夹持组件(4)右端滑动连接在升降机构(3)的右端，夹持组件(4)的后端铰接连接在升降机构(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓取机构，其特征在于：所述滑动底座(1)包括固定板(1-1)和底板(1-2)，两个固定板(1-1)下端左右对称固定连接在固定板(1-1)上。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人抓取机构，其特征在于：所述移动机构(2)包括移动板(2-1)、限制板(2-2)、气缸Ⅰ(2-3)和竖板(2-4)，移动板(2-1)左右两端分别滑动连接在两个固定板(1-1)上，两个限制板(2-2)分别位于对应的固定板(1-1)的外侧，两个限制板(2-2)分别与对应的固定板(1-1)相贴合，移动板(2-1)后端固定连接有气缸Ⅰ(2-3)的气缸杆，气缸Ⅰ(2-3)后端固定连接有竖板(2-4)，竖板(2-4)下端固定连接在底板(1-2)的后端。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人抓取机构，其特征在于：所述升降机构(3)包括转杆Ⅰ(3-1)、圆块(3-2)、支撑板(3-3)、固定块(3-4)、电机(3-5)、气缸Ⅱ(3-6)、连接板(3-7)和L形口(3-8)，气缸Ⅱ(3-6)下端固定连接在移动板(2-1)上，气缸Ⅱ(3-6)气缸杆上端固定连接有支撑板(3-3)，固定块(3-4)下端固定连接在支撑板(3-3)后端，固定块(3-4)左端固定连接有电机(3-5)，电机(3-5)的输出轴右端固定连接有圆块(3-2)，转杆Ⅰ(3-1)后端固定连接在圆块(3-2)上，连接板(3-7)下端固定连接在支撑板(3-3)右端，连接板(3-7)上设置有L形口(3-8)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人抓取机构，其特征在于：所述夹持组件(4)包括连接块(4-1)、双向电动伸缩杆(4-2)、夹臂(4-3)、限制环(4-4)、滑板(4-5)、斜直槽口(4-6)、限制帽(4-7)、接耳(4-8)、滑柱(4-9)和转杆Ⅱ(4-10)，滑板(4-5)后端的左右两端对称固定连接有接耳(4-8)，两个接耳(4-8)上转动连接有转杆Ⅱ(4-10)，转杆Ⅱ(4-10)后端铰接连接在转杆Ⅰ(3-1)前端，滑板(4-5)上设置有斜直槽口(4-6)，滑柱(4-9)右端滑动连接在斜直槽口(4-6)内，滑柱(4-9)左右两端均固定连接有限制帽(4-7)，两个限制环(4-4)均固定连接在滑柱(4-9)上，滑柱(4-9)右端转动连接有两个夹臂(4-3)，两个夹臂(4-3)上端均固定连接有连接块(4-1)，双向电动伸缩杆(4-2)左右两端固定连接在两个连接块(4-1)上。

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