CN213621915U

CN213621915U - 一种Tray盘自动循环装料装置

Info

Publication number: CN213621915U
Application number: CN202022116170.XU
Authority: CN
Inventors: 张日申
Original assignee: Guangzhou Xinsheng Robot Equipment Co ltd
Current assignee: Guangzhou Xinsheng Robot Equipment Co ltd
Priority date: 2020-09-23
Filing date: 2020-09-23
Publication date: 2021-07-06
Anticipated expiration: 2030-09-23

Abstract

本实用新型涉及一种Tray盘自动循环装料装置，其技术方案要点是：包括：机架、用于运输料盘的进料机构、用于抓取进料机构上的料盘并移动至下料机构的搬运机构、及用于接收搬运机构抓取的料盘并输出的出料机构；所述进料机构、搬运机构和出料机构均安装在所述机架上；本申请具有能够实现料盘循环装料，提高装料效率的优点。

Description

一种Tray盘自动循环装料装置

技术领域

本实用新型涉及自动上下料装置技术领域，更具体地说，它涉及一种Tray盘自动循环装料装置。

背景技术

Tray盘，又称料盘，用于盛放物料的器皿；目前Tray盘的上下料还通常采用单个Tray盘进行上下料或者是直接人工把Tray盘中的物料进行人工放料或者取料的作业方式，其普遍存在以下几点不足：1.效率低下，耗时，耗力；2.需要员工时刻快速供料，对人员的技术，熟练程度依赖性高，提高人力成本，并且劳动强度大，安全系数低；2.供料均匀性较差，无法提供稳定、均匀的供料。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种Tray盘自动循环装料装置，具有能够实现料盘循环装料，提高装料效率的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种Tray盘自动循环装料装置，包括：机架、用于运输料盘的进料机构、用于抓取进料机构上的料盘并移动至下料机构的搬运机构、及用于接收搬运机构抓取的料盘并输出的出料机构；所述进料机构、搬运机构和出料机构均安装在所述机架上。

可选的，所述进料机构包括：第一托架、第一导轨滑台、用于承载料盘且可在所述第一导轨滑台上滑移的第一托盘、用于驱动第一托盘在第一导轨滑台上移动的第一驱动机构、及用于抬升第一托盘上的料盘的进料顶升机构；所述第一托架安装在所述机架上；所述第一导轨滑台安装在所述第一托架的上端，所述第一驱动机构安装在所述第一导轨滑台上；所述第一驱动机构的输出端与所述第一托盘相固定；所述进料顶升机构安装在所述机架上且位于所述第一导轨滑台的末端。

可选的，所述机架上设置有第一竖直导轨；所述进料顶升机构包括：可在所述第一竖直导轨上移动的第一抬升架、及用于驱动第一抬升架沿竖直方向移动的第二驱动机构；所述机架上设置有第一竖直导轨，所述第二驱动机构固定在所述机架上，所述第二驱动机构的输出端与所述第一抬升架相固定。

可选的，所述第二驱动机构包括：第一伺服电机、第一丝杆和第一丝杆螺母；所述第一伺服电机固定在所述机架上，所述第一丝杆与所述第一伺服电机的输出轴同轴连接，所述第一丝杆螺母固定在所述第一抬升架上。

可选的，所述机架上设置有横向导轨；所述搬运机构包括：用于吸取进料机构上的料盘且可沿所述横向导轨移动的吸盘组件、及用于驱动吸盘组件水平移动的第三驱动机构；所述第三驱动机构的输出端与所述吸盘组件相固定，所述第三驱动机构安装在所述机架上。

可选的，所述吸盘组件包括：安装架、安装板、连接板、驱动气缸和若干真空吸盘；所述安装架与所述第三驱动机构的输出端相固定；所述安装板固定在所述安装架上；所述驱动气缸固定在所述安装板上、且其输出端与所述连接板相固定；若干所述真空吸盘安装在所述连接板上且呈阵列分布。

可选的，所述出料机构包括：第二托架、第二导轨滑台、用于承载料盘且可在所述第二导轨滑台上滑移的第二托盘、用于驱动第二托盘在第二导轨滑台上移动的第四驱动机构、及用于将料盘下放至第二托盘上的出料顶升机构；所述第二托架安装在所述机架上；所述第二导轨滑台安装在所述第二托架的上端，所述第四驱动机构安装在所述第二导轨滑台上；所述第四驱动机构的输出端与所述第二托盘相固定；所述出料顶升机构安装在所述机架上且位于所述第二导轨滑台的末端。

可选的，所述机架上设置有第二竖直导轨；所述出料顶升机构包括：可在所述第二竖直导轨上移动的第二抬升架、及用于驱动第二抬升架沿竖直方向移动的第五驱动机构；所述机架上设置有第二竖直导轨，所述第五驱动机构固定在所述机架上，所述第五驱动机构的输出端与所述第二抬升架相固定。

可选的，所述第五驱动机构包括：第二伺服电机、第二丝杆和第二丝杆螺母；所述第二伺服电机固定在所述机架上，所述第二丝杆与所述第二伺服电机的输出轴同轴连接，所述第二丝杆螺母固定在所述第二抬升架上。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：放置在第一托盘上的料盘经过第一抬升架抬升后，吸盘组件将第一抬升架上的料盘吸取并移动至第二抬升架上，第一伺服电机驱动第一抬升架上升，第二伺服电机驱动第二抬升架下降，直至第一抬升架上的料盘全部移动至第二抬升架上，并且均装料后，第二伺服电机使第二抬升架下落，并将第二抬升架上的料盘放置在第二托盘上，再由第四驱动机构将第二托盘移出，能够实现料盘自动循环装料，提高装料效率。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中进料机构的结构示意图；

图3是本实用新型中搬运机构的结构示意图。

图中：1、机架；2、进料机构；21、第一托架；22、第一导轨滑台；23、第一托盘；24、第一驱动机构；251、第一抬升架；2521、第一伺服电机；2522、第一丝杆；3、搬运机构；311、安装架；312、安装板；313、连接板；314、驱动气缸；315、真空吸盘；32、第三驱动机构；33、横向导轨；4、出料机构。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。

本实用新型提供了一种Tray盘自动循环装料装置,如图1-3所示，包括：机架1、用于运输料盘的进料机构2、用于抓取进料机构2上的料盘并移动至下料机构的搬运机构3、及用于接收搬运机构3抓取的料盘并输出的出料机构4；进料机构2、搬运机构3和出料机构4均安装在机架1上。

在需要向料盘上装料时，只需将叠好的料盘放置在进料机构2上，进料机构2将料盘移动至搬运机构3下方，搬运机构3将最上方的料盘搬运至下料机构后放下料盘，在下料机构处可向料盘上装料；待下料机构上最上方的料盘装满后，再将上料机构上的最上方的料盘搬运至下料机构处，依次往复，即可实现料盘自动循环装料，提高装料效率。

进一步地，进料机构2包括：第一托架21、第一导轨滑台22、用于承载料盘的第一托盘23、用于驱动第一托盘23在第一导轨滑台22上移动的第一驱动机构24、及用于抬升第一托盘23上的料盘的进料顶升机构；第一托架21安装在机架1上；第一导轨滑台22安装在第一托架21的上端，第一驱动机构24安装在第一导轨滑台22上；第一驱动机构24的输出端与第一托盘23相固定；第一托盘23可在第一导轨滑台22上滑移；进料顶升机构安装在机架1上且位于第一导轨滑台22的末端。

在进料装置运输料盘时，将叠好的料盘放置在第一托盘23上，第一驱动机构24推动第一托盘23沿第一导轨滑台22上的导轨向进料顶升机构移动，进料顶升机构的初始位置位于第一导轨滑台22的下方，待第一托盘23移动至第一导轨滑台22的末端后，进料顶升机构上移，将托盘上的料盘顶起并随之上升至搬运机构3处，即可完成进料。其中第一驱动机构24本实施例中选用无杆气缸。

可选的，进料顶升机构包括：第一抬升架251、及用于驱动第一抬升架251沿竖直方向移动的第二驱动机构；机架1上设置有第一竖直导轨，第一抬升架251可在第一竖直导轨上移动，第二驱动机构固定在机架1上，第二驱动机构的输出端与第一抬升架251相固定。在第一托盘23移动至第一导轨滑台22末端后，第二驱动机构启动驱动第一抬升架251上升，第一抬升架251将料盘处于第一托盘23外侧的悬空部分托起，并带动料盘上移，从而将料盘顶起并上升至搬运机构3处。

可选地，第二驱动机构包括：第一伺服电机2521、第一丝杆2522和第一丝杆2522螺母；第一伺服电机2521固定在机架1上，第一丝杆2522与第一伺服电机2521的输出轴同轴连接，第一丝杆2522螺母固定在第一抬升架251上。在料盘上升至搬运机构3处后，搬运机构3将最上方的料盘搬运至下料机构处，第一伺服电机2521转动带动第一丝杆2522转动，从而将第一抬升架251上移一个料盘厚度，从而方便搬运机构3搬运料盘。

进一步地，搬运机构3包括：用于吸取进料机构2上的料盘的吸盘组件、及用于驱动吸盘组件水平移动的第三驱动机构32；机架1上设置有横向导轨33，吸盘组件可沿横向导轨33移动，第三驱动机构32的输出端与吸盘组件相固定，第三驱动机构32安装在机架1上。

在搬运料盘时，吸盘组件将第一抬升架251上的料盘吸取，然后第三驱动机构32启动将吸附有料盘的吸盘组件移动至下料机构处并放下料盘，下料机构可向料盘上装料，随后第三驱动机构32带动吸盘组件返回至第一抬升架251处，依次反复，直到第一抬升架251上的料盘全部搬运至下料机构后，第一抬升架251下移，并进行下一批料盘的装料。本实施例中的第三驱动机构32为无杆气缸。

进一步地，吸盘组件包括：安装架311、安装板312、连接板313、驱动气缸314和若干真空吸盘315；安装架311与第三驱动机构32的输出端相固定；安装板312固定在安装架311上；驱动气缸314固定在安装板312上、且其输出端与连接板313相固定；若干真空吸盘315安装在连接板313上且呈阵列分布。

在吸取料盘时，由于料盘上具有较多的凹槽，故需要使真空吸盘315吸附在平整的位置才可对料盘进行稳定的吸附，故在吸附时，需要根据实际情况启动驱动气缸314，带动连接板313下移，连接板313上的若干真空吸盘315分别吸附在料盘上，从而将料盘吸起，在放下料盘时，为了使料盘放下时更为平稳，故需要启动驱动气缸314使料盘下移至于下方料盘接触后，再停止吸附。

进一步地，出料机构4包括：第二托架、第二导轨滑台、用于承载料盘的第二托盘、用于驱动第二托盘在第二导轨滑台上移动的第四驱动机构、及用于将料盘下放至第二托盘上的出料顶升机构；第二托架安装在机架1上；第二导轨滑台安装在第二托架的上端，第四驱动机构安装在第二导轨滑台上；第四驱动机构的输出端与第二托盘相固定；第二托盘可在第二导轨滑台上滑移；出料顶升机构安装在机架1上且位于第二导轨滑台的末端。

在初始状态时，出料顶升机构位于顶部以承接吸盘组件吸附的料盘，料盘放置在出料顶升机构上后，可对料盘进行装料操作，待装料完成后，出料顶升机构下降对应的料盘厚度，吸盘组件再从第一抬升架251上吸取料盘并放置到出料顶升机构上，依次反复，直到第一抬升架251上无料盘，第二托架在第四驱动机构的带动下移动至第二导轨滑台的末端，随后出料顶升机构下移，将装料后的料盘放置在第二托架上，第四驱动机构再将第二托架移至机架1外侧，从而完成料盘的自动循环装料。本实施例中第四驱动机构为无杆气缸；进料机构3和出料机构4的结构一致。

进一步地，出料顶升机构包括：第二抬升架、及用于驱动第二抬升架沿竖直方向移动的第五驱动机构；机架1上设置有第二竖直导轨，第二抬升架可在第二竖直导轨上移动，第五驱动机构固定在机架1上，第五驱动机构的输出端与第二抬升架相固定。吸盘组件将第一抬升架251上的吸盘吸取并移动至第二抬升架上，第五驱动机构驱动第二抬升架沿第二竖直导轨下移，从而将第二抬升架上的料盘放置在第二托盘上。

进一步地，第五驱动机构包括：第二伺服电机、第二丝杆和第二丝杆螺母；第二伺服电机固定在机架1上，第二丝杆与第二伺服电机的输出轴同轴连接，第二丝杆螺母固定在第二抬升架上。在吸盘组件将料盘放置在第二抬升架上后，第二伺服电机转动带动第二丝杆转动，从而将第二抬升架下降一个料盘厚度，从而方便搬运机构3搬运料盘。

在具体实施过程中，放置在第一托盘23上的料盘经过第一抬升架251抬升后，吸盘组件将第一抬升架251上的料盘吸取并移动至第二抬升架上，第一伺服电机2521驱动第一抬升架251上升，第二伺服电机驱动第二抬升架下降，直至第一抬升架251上的料盘全部移动至第二抬升架上，并且均装料后，第二伺服电机使第二抬升架下落，并将第二抬升架上的料盘放置在第二托盘上，再由第四驱动机构将第二托盘移出。

本实用新型的一种Tray盘自动循环装料装置，能够实现料盘自动循环装料，提高装料效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，包括：机架、用于运输料盘的进料机构、用于抓取进料机构上的料盘并移动至下料机构的搬运机构、及用于接收搬运机构抓取的料盘并输出的出料机构；所述进料机构、搬运机构和出料机构均安装在所述机架上。

2.根据权利要求1所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述进料机构包括：第一托架、第一导轨滑台、用于承载料盘且可在所述第一导轨滑台上滑移的第一托盘、用于驱动第一托盘在第一导轨滑台上移动的第一驱动机构、及用于抬升第一托盘上的料盘的进料顶升机构；所述第一托架安装在所述机架上；所述第一导轨滑台安装在所述第一托架的上端，所述第一驱动机构安装在所述第一导轨滑台上；所述第一驱动机构的输出端与所述第一托盘相固定；所述进料顶升机构安装在所述机架上且位于所述第一导轨滑台的末端。

3.根据权利要求2所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述进料顶升机构包括：可在所述第一竖直导轨上移动的第一抬升架、及用于驱动第一抬升架沿竖直方向移动的第二驱动机构；所述机架上设置有第一竖直导轨，所述第二驱动机构固定在所述机架上，所述第二驱动机构的输出端与所述第一抬升架相固定。

4.根据权利要求3所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括：第一伺服电机、第一丝杆和第一丝杆螺母；所述第一伺服电机固定在所述机架上，所述第一丝杆与所述第一伺服电机的输出轴同轴连接，所述第一丝杆螺母固定在所述第一抬升架上。

5.根据权利要求1所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述机架上设置有横向导轨；所述搬运机构包括：用于吸取进料机构上的料盘且可沿所述横向导轨移动的吸盘组件、及用于驱动吸盘组件水平移动的第三驱动机构；所述第三驱动机构的输出端与所述吸盘组件相固定，所述第三驱动机构安装在所述机架上。

6.根据权利要求5所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述吸盘组件包括：安装架、安装板、连接板、驱动气缸和若干真空吸盘；所述安装架与所述第三驱动机构的输出端相固定；所述安装板固定在所述安装架上；所述驱动气缸固定在所述安装板上、且其输出端与所述连接板相固定；若干所述真空吸盘安装在所述连接板上且呈阵列分布。

7.根据权利要求1所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述出料机构包括：第二托架、第二导轨滑台、用于承载料盘且可在所述第二导轨滑台上滑移的第二托盘、用于驱动第二托盘在第二导轨滑台上移动的第四驱动机构、及用于将料盘下放至第二托盘上的出料顶升机构；所述第二托架安装在所述机架上；所述第二导轨滑台安装在所述第二托架的上端，所述第四驱动机构安装在所述第二导轨滑台上；所述第四驱动机构的输出端与所述第二托盘相固定；所述出料顶升机构安装在所述机架上且位于所述第二导轨滑台的末端。

8.根据权利要求7所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述出料顶升机构包括：可在所述第二竖直导轨上移动的第二抬升架、及用于驱动第二抬升架沿竖直方向移动的第五驱动机构；所述机架上设置有第二竖直导轨，所述第五驱动机构固定在所述机架上，所述第五驱动机构的输出端与所述第二抬升架相固定。

9.根据权利要求8所述的一种Tray盘自动循环装料装置，其特征在于，所述第五驱动机构包括：第二伺服电机、第二丝杆和第二丝杆螺母；所述第二伺服电机固定在所述机架上，所述第二丝杆与所述第二伺服电机的输出轴同轴连接，所述第二丝杆螺母固定在所述第二抬升架上。