CN213616779U - 一种抓取用数控机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及数控机械技术领域，且公开了一种抓取用数控机械手臂，包括底座，底座的顶端固定安装有圆台，圆台的顶部开设有圆台槽，圆台槽的内部活动安装有主杆，主杆的外圆处活动安装有转轴，主杆的顶部开设有主杆槽，主杆槽的内部活动安装有伸缩杆，伸缩杆的顶部均固定安装有限位块，两组限位块相互靠进的面均开设有限位槽，后侧限位槽的内部设有螺栓，螺栓通过限位槽螺纹连接机械臂，机械臂的左侧半圆处开设有圆形槽。本实用新型中，伸缩杆的顶部固定安装有两组限位块，两组限位块中间的机械臂可以限制机械臂的运动，来稳定整个手臂的运行，通过螺栓与机械臂的螺纹连接，使机械臂可以在限位块的内部上下摆动。

Description

一种抓取用数控机械手臂

技术领域

本实用新型涉及数控机械技术领域，尤其涉及一种抓取用数控机械手臂。

背景技术

机器手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动。机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链。机械手臂运动链的末端被称为末端执行器，它类似于人的手。在数控加工中，需要利用多角度的机械手来对工件进行抓取。

目前市场上已有的数控机械手臂在对工件进行抓取时不够灵活，当工件的质量较大，会导致机械手的重心不稳，容易导致机械手发生倾倒现象，导致机械手损坏。为此，我们提出一种抓取用数控机械手臂。

实用新型内容

本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种抓取用数控机械手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种抓取用数控机械手臂，包括底座，所述底座为十字形矩形块，底座的顶端固定安装有圆台，所述圆台为内部空心的圆柱，圆台的顶部开设有圆台槽，所述圆台槽为圆形槽，圆台槽的内部活动安装有主杆，所述主杆为u圆柱形杆，主杆的直径与圆台槽的直径相适配，主杆通过圆台槽竖直贯穿至圆台的内部，主杆的外圆处活动安装有转轴，所述转轴为圆柱形块，主杆的顶部开设有主杆槽，所述主杆槽为圆形槽，主杆槽的内部活动安装有伸缩杆，所述伸缩杆为圆柱形长杆，伸缩杆的直径与主杆槽的直径相适配，伸缩杆通过主杆槽竖直贯穿主杆的顶部并向内部延伸，伸缩杆的顶部均固定安装有限位块，所述限位块为矩形块，两组限位块在伸缩杆的顶部呈镜像分布，两组限位块相互靠进的面均开设有限位槽，所述限位槽为圆形槽，后侧限位槽的内部设有螺栓，螺栓横向贯穿两组限位槽的内部并延伸到两组限位块相互背离的面，螺栓通过限位槽螺纹连接机械臂，所述机械臂为左侧半圆形的矩形块，机械臂的左侧半圆处开设有圆形槽，机械臂的右侧面均固定安装有第二限位块，所述第二限位块为矩形块，两组第二限位块在机械臂的右侧面呈镜像分布，两组第二限位块相互靠进的面均开设有第二限位槽，所述第二限位槽为圆形槽，后侧第二限位槽的内部设有第二螺栓，第二螺栓横向贯穿第二限位槽的内部并延伸到两组第二限位块相互背离的面，第二螺栓通过第二限位槽螺纹连接第二机械臂，所述第二机械臂为上下两端都为半圆中间为矩形的块，第二机械臂的上下两端半圆处均开设有圆形槽，第二机械臂的前后相互背离的两个面均有第三限位块，所述第三限位块为矩形块，第二机械臂的上端圆形槽与第三螺栓进行螺纹连接，第三螺栓的外圆处与两组第三限位槽进行螺纹连接，第三螺栓横向贯穿两组第三限位槽的内部并延伸至两组第三限位块相互背离的面，两组第三限位块的右侧面固定安装有第三机械臂，所述第三机械臂为矩形块，第三机械臂的右侧面均固定安装有第四限位块，所述第四限位块为矩形块，第四限位块在第三机械臂右侧呈镜像分布，两组第四限位块相互靠进的面均开设有第四限位槽。

作为优选，所述第四限位槽为圆形槽，后侧第四限位槽的内部设有第四螺栓，第四螺栓横向贯穿两组第四限位槽的内部并延伸到两组第四限位块相互背离的面，第四螺栓通过第四限位槽螺纹连接连接块，连接块的右侧固定安装有连接柱。

作为优选，所述连接柱为内部空心的圆柱，连接柱的右侧开设有连接槽

作为优选，所述连接槽为圆形槽，连接槽横向贯穿连接柱并延伸至连接柱的内部，连接槽的内部活动安装有机械爪柄。

作为优选，所述机械爪柄为圆柱形块，机械爪柄的外圆处与连接槽的直径相适配，机械爪柄横向贯穿机械爪柄并延伸至连接柱的内部，机械爪柄的右侧面固定安装有两组机械爪。

有益效果

本实用新型提供了一种抓取用数控机械手臂。具备以下有益效果：

(1)、该一种抓取用数控机械手臂，伸缩杆的顶部固定安装有两组限位块，两组限位块中间的机械臂可以限制机械臂的运动，来稳定整个手臂的运行，通过螺栓与机械臂的螺纹连接，使机械臂可以在限位块的内部上下摆动，同理两组第二限位块限制第二机械臂的运动，第二螺栓稳定第二机械臂的摆动，两组第三限位块限制第二机械臂的上端运动，第三螺栓稳定第二机械臂上端的摆动，两组第四限位块限制连接块的运动，第四螺栓稳定连接块的摆动，达到了整个机械装置更加稳定的效果。

(2)、该一种抓取用数控机械手臂，旋转转轴来调节伸缩杆的高度，将伸缩杆向上伸长，将机械手调整到合适的位置时就可以进行工作，工作中底座上面的圆台是稳定状态，圆台内部是空心的主杆在圆台的内部可以进行旋转运动，通过主杆的旋转即可带动伸缩杆一同旋转，伸缩杆旋转则整个装置一同旋转，使机械手臂可以多方位工作，达到了机械手臂更加灵活运行的效果。

附图说明

图1为本实用新型整体示意图；

图2为本实用新型机械臂示意图；

图3为本实用新型伸缩杆示意图；

图4为本实用新型机械爪示意图。

图例说明：

1底座、2圆台、3圆台槽、4主杆、5转轴、6主杆槽、7伸缩杆、8限位块、9限位槽、10螺栓、11机械臂、12第二限位块、13第二限位槽、14第二螺栓、15第二机械臂、16第三限位块、17第三限位槽、18第三螺母、19第三机械臂、20第四限位块、21第四限位槽、22第四螺栓、23连接块、24连接柱、25连接槽、26机械爪柄、27机械爪。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

实施例：一种抓取用数控机械手臂，如图1-图4所示，包括底座1，所述底座1为十字形矩形块，底座1的顶端固定安装有圆台2，所述圆台2为内部空心的圆柱，圆台2的顶部开设有圆台槽3，所述圆台槽3为圆形槽，圆台槽3的内部活动安装有主杆4，所述主杆4为u圆柱形杆，主杆4的直径与圆台槽3的直径相适配，主杆4通过圆台槽3竖直贯穿至圆台2的内部，主杆4的外圆处活动安装有转轴5，所述转轴5为圆柱形块，主杆4的顶部开设有主杆槽6，所述主杆槽6为圆形槽，主杆槽6的内部活动安装有伸缩杆7，所述伸缩杆7为圆柱形长杆，伸缩杆7的直径与主杆槽6的直径相适配，伸缩杆7通过主杆槽6竖直贯穿主杆4的顶部并向内部延伸，伸缩杆7的顶部均固定安装有限位块8，所述限位块8为矩形块，两组限位块8在伸缩杆7的顶部呈镜像分布，两组限位块8相互靠进的面均开设有限位槽9，所述限位槽9为圆形槽，后侧限位槽9的内部设有螺栓10，螺栓10横向贯穿两组限位槽9的内部并延伸到两组限位块8相互背离的面，螺栓10通过限位槽9螺纹连接机械臂11，所述机械臂11为左侧半圆形的矩形块，机械臂11的左侧半圆处开设有圆形槽，机械臂11的右侧面均固定安装有第二限位块12，所述第二限位块12为矩形块，两组第二限位块12在机械臂11的右侧面呈镜像分布，两组第二限位块12相互靠进的面均开设有第二限位槽13，所述第二限位槽13为圆形槽，后侧第二限位槽13的内部设有第二螺栓14，第二螺栓14横向贯穿第二限位槽13的内部并延伸到两组第二限位块12相互背离的面，第二螺栓14通过第二限位槽13螺纹连接第二机械臂15，所述第二机械臂15为上下两端都为半圆中间为矩形的块，第二机械臂15的上下两端半圆处均开设有圆形槽，第二机械臂15的前后相互背离的两个面均有第三限位块16，所述第三限位块16为矩形块，第二机械臂15的上端圆形槽与第三螺栓18进行螺纹连接，第三螺栓18的外圆处与两组第三限位槽17进行螺纹连接，第三螺栓18横向贯穿两组第三限位槽17的内部并延伸至两组第三限位块16相互背离的面，两组第三限位块16的右侧面固定安装有第三机械臂19，所述第三机械臂19为矩形块，第三机械臂19的右侧面均固定安装有第四限位块20，所述第四限位块20为矩形块，第四限位块20在第三机械臂19右侧呈镜像分布，两组第四限位块20相互靠进的面均开设有第四限位槽21，所述第四限位槽21为圆形槽，后侧第四限位槽21的内部设有第四螺栓22，第四螺栓22横向贯穿两组第四限位槽21的内部并延伸到两组第四限位块20相互背离的面，第四螺栓22通过第四限位槽21螺纹连接连接块23，连接块23的右侧固定安装有连接柱24，所述连接柱24为内部空心的圆柱，连接柱24的右侧开设有连接槽25，所述连接槽25为圆形槽，连接槽25横向贯穿连接柱24并延伸至连接柱24的内部，连接槽25的内部活动安装有机械爪柄26，所述机械爪柄26为圆柱形块，机械爪柄26的外圆处与连接槽25的直径相适配，机械爪柄26横向贯穿机械爪柄26并延伸至连接柱24的内部，机械爪柄26的右侧面固定安装有两组机械爪27，所述机械爪27为已有技术，在此不作赘述。

本实用新型的工作原理：

在使用前，旋转转轴5来调节伸缩杆7的高度，将伸缩杆7向上伸长，将机械手调整到合适的位置时就可以进行工作，工作中底座1上面的圆台2是稳定状态，圆台2内部是空心的主杆4在圆台2的内部可以进行旋转运动，由于主杆4的旋转即可带动伸缩杆7一同旋转，伸缩杆7旋转则整个装置一同旋转，使机械手臂可以多方位工作，伸缩杆7的顶部固定安装有两组限位块8，两组限位块8中间的机械臂11可以限制机械臂11的运动，来稳定整个手臂的运行，通过螺栓10与机械臂11的螺纹连接，使机械臂11可以在限位块8的内部上下摆动，同理两组第二限位块12限制第二机械臂15的运动，第二螺栓14稳定第二机械臂15的摆动，两组第三限位块16限制第二机械臂15的上端运动，第三螺栓18稳定第二机械臂15上端的摆动，两组第四限位块20限制连接块23的运动，第四螺栓22稳定连接块23的摆动，连接块23的内部有机械爪柄26，机械爪柄26可以在连接块23的内部旋转，机械爪柄26旋转同时也带动机械爪27一同旋转。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种抓取用数控机械手臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶端固定安装有圆台(2)，圆台(2)的顶部开设有圆台槽(3)，圆台槽(3)的内部活动安装有主杆(4)，主杆(4)的外圆处活动安装有转轴(5)，主杆(4)的顶部开设有主杆槽(6)，主杆槽(6)的内部活动安装有伸缩杆(7)，伸缩杆(7)的顶部均固定安装有限位块(8)，两组限位块(8)相互靠进的面均开设有限位槽(9)，后侧限位槽(9)的内部设有螺栓(10)，螺栓(10)通过限位槽(9)螺纹连接机械臂(11)，机械臂(11)的左侧半圆处开设有圆形槽，机械臂(11)的右侧面均固定安装有第二限位块(12)，两组第二限位块(12)相互靠进的面均开设有第二限位槽(13)，后侧第二限位槽(13)的内部设有第二螺栓(14)，第二螺栓(14)通过第二限位槽(13)螺纹连接第二机械臂(15)，第二机械臂(15)的上下两端半圆处均开设有圆形槽，第二机械臂(15)的前后相互背离的两个面均有第三限位块(16)，第二机械臂(15)的上端圆形槽与第三螺栓(18)进行螺纹连接，第三螺栓(18)的外圆处与两组第三限位槽(17)进行螺纹连接，两组第三限位块(16)的右侧面固定安装有第三机械臂(19)，第三机械臂(19)的右侧面均固定安装有第四限位块(20)，两组第四限位块(20)相互靠进的面均开设有第四限位槽(21)，后侧第四限位槽(21)的内部设有第四螺栓(22)，第四螺栓(22)通过第四限位槽(21)螺纹连接连接块(23)，连接块(23)的右侧固定安装有连接柱(24)，连接柱(24)的右侧开设有连接槽(25)，连接槽(25)的内部活动安装有机械爪柄(26)，机械爪柄(26)的右侧面固定安装有两组机械爪(27)。

2.根据权利要求1所述的一种抓取用数控机械手臂，其特征在于：所述主杆(4)的直径与圆台槽(3)的直径相适配，主杆(4)通过圆台槽(3)竖直贯穿至圆台(2)的内部，伸缩杆(7)的直径与主杆槽(6)的直径相适配，伸缩杆(7)通过主杆槽(6)竖直贯穿主杆(4)的顶部并向内部延伸。

3.根据权利要求1所述的一种抓取用数控机械手臂，其特征在于：两组所述限位块(8)在伸缩杆(7)的顶部呈镜像分布，螺栓(10)横向贯穿两组限位槽(9)的内部并延伸到两组限位块(8)相互背离的面。

4.根据权利要求1所述的一种抓取用数控机械手臂，其特征在于：两组所述第二限位块(12)在机械臂(11)的右侧面呈镜像分布。

5.根据权利要求1所述的一种抓取用数控机械手臂，其特征在于：所述第二螺栓(14)横向贯穿第二限位槽(13)的内部并延伸到两组第二限位块(12)相互背离的面。

6.根据权利要求1所述的一种抓取用数控机械手臂，其特征在于：所述第四限位块(20)在第三机械臂(19)右侧呈镜像分布，第四螺栓(22)横向贯穿两组第四限位槽(21)的内部并延伸到两组第四限位块(20)相互背离的面。

7.根据权利要求1所述的一种抓取用数控机械手臂，其特征在于：所述连接槽(25)横向贯穿连接柱(24)并延伸至连接柱(24)的内部，机械爪柄(26)的外圆处与连接槽(25)的直径相适配，机械爪柄(26)横向贯穿机械爪柄(26)并延伸至连接柱(24)的内部。

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