CN213470176U - 执行器齿轮组装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及执行器齿轮组装装置，在两竖立的立柱之间架设一横梁，横梁上安装有X‑Z轴运动单元，X‑Z轴运动单元的运动轨迹下方布置有用于定位承载执行器的治具和用于提供齿轮的齿轮分料机构；X‑Z轴运动单元上固定一载板，载板上安装有夹爪气缸和压装机构，夹爪气缸上安装有用于抓取齿轮的夹爪，压装机构包含压装气缸、竖向导轨及置于其上的运动板，压装气缸与运动板驱动连接，可驱动其上下运动，运动板上安装有轴承座，用于压装齿轮的压装轴竖立支撑于轴承座上，运动板上还安装有旋转气缸，同步带张紧于旋转气缸和压装轴上，旋转气缸可驱动压装轴转动。实现自动取料、运载、压装，自动将齿轮组装至执行器内与其它齿轮啮合；成功率高。

Description

执行器齿轮组装装置

技术领域

本实用新型涉及一种执行器齿轮组装装置。

背景技术

目前，执行器齿轮组装时，全部采用人工装配，人工手动将齿轮插入齿轮轴，再将齿轮手动下压并旋转，将齿轮与需要配合的齿轮啮合，组织效率比较低下。

因此，需要设计一种实现齿轮自动组装的装置，取代人工手动组装齿轮的作业方式。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种执行器齿轮组装装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

执行器齿轮组装装置，特点是：在两竖立的立柱之间架设一横梁，横梁上安装有X-Z轴运动单元，X-Z轴运动单元的运动轨迹下方布置有用于定位承载执行器的治具和用于提供齿轮的齿轮分料机构；

X-Z轴运动单元上固定一载板，载板上安装有夹爪气缸和压装机构，夹爪气缸上安装有用于抓取齿轮的夹爪，压装机构包含压装气缸、竖向导轨及置于其上的运动板，压装气缸与运动板驱动连接，可驱动其上下运动，运动板上安装有轴承座，用于压装齿轮的压装轴竖立支撑于轴承座上，运动板上还安装有旋转气缸，同步带张紧于旋转气缸和压装轴上，旋转气缸可驱动压装轴转动。

进一步地，上述的执行器齿轮组装装置，其中，所述X-Z轴运动单元包含X轴向运动单元以及布置于其上的Z轴向运动单元，X轴向运动单元包括X轴向滑轨、X轴向运动板、控制X轴向运动板运动的X轴向驱动单元，X轴向运动板置于X轴向滑轨上，X轴向驱动单元与X轴向运动板驱动连接，控制X轴向运动板沿X轴向滑轨运动；Z轴向运动单元包括Z 轴向滑轨、Z轴向运动板、控制Z轴向运动板运动的Z轴向驱动单元，Z 轴向运动板置于Z轴向滑轨上，Z轴向驱动单元与Z轴向运动板驱动连接，控制Z轴向运动板沿Z轴向滑轨运动；Z轴向滑轨连接于X轴向运动板上。

进一步地，上述的执行器齿轮组装装置，其中，X轴向驱动单元和Z 轴向驱动单元均为气缸。

进一步地，上述的执行器齿轮组装装置，其中，齿轮分料机构包含支撑板以及位于其上的用于容纳齿轮的仿形仓，支撑板的底面安装一顶升气缸，顶升气缸的活塞杆穿过支撑板，可向上抬升起仿形仓中的齿轮。

进一步地，上述的执行器齿轮组装装置，其中，压装轴的底面设有聚氨酯套。

进一步地，上述的执行器齿轮组装装置，其中，夹爪气缸上安装有激光传感器。

本实用新型与现有技术相比具有显著的优点和有益效果，具体体现在以下方面：

本实用新型设计新颖，自动完成执行器齿轮的组装，无需人工干预，实现自动取料、运载、压装，自动将齿轮组装至执行器内与执行器内其它齿轮啮合；装配时间9s/件，装配时间少，成功率高，显著提高装配效率。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型具体实施方式了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1：本实用新型装置的结构示意图；

图2：执行器的结构示意图；

图3：本实用新型装置的应用示意图。

图中各附图标记的含义见下表：

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本实用新型的描述中，方位术语和次序术语等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1～3所示，执行器齿轮组装装置，在两竖立的立柱1之间架设一横梁2，横梁2上安装有X-Z轴运动单元，X-Z轴运动单元的运动轨迹下方布置有用于定位承载执行器100的治具11和用于提供齿轮的齿轮分料机构9；

X-Z轴运动单元上固定一载板5，载板5上安装有夹爪气缸6和压装机构7，夹爪气缸6上安装有用于抓取齿轮的夹爪，夹爪气缸6上还安装有激光传感器，压装机构7包含压装气缸、竖向导轨及置于其上的运动板，压装气缸与运动板驱动连接，可驱动其上下运动，运动板上安装有轴承座，用于压装齿轮的压装轴竖立支撑于轴承座上，运动板上还安装有旋转气缸 8，同步带张紧于旋转气缸8和压装轴上，旋转气缸8可驱动压装轴转动，压装轴的底面设有聚氨酯套。

X-Z轴运动单元包含X轴向运动单元3以及布置于其上的Z轴向运动单元4，X轴向运动单元3包括X轴向滑轨、X轴向运动板、控制X轴向运动板运动的X轴向驱动单元，X轴向运动板置于X轴向滑轨上，X轴向驱动单元与X轴向运动板驱动连接，控制X轴向运动板沿X轴向滑轨运动；Z轴向运动单元4包括Z轴向滑轨、Z轴向运动板、控制Z轴向运动板运动的Z轴向驱动单元，Z轴向运动板置于Z轴向滑轨上，Z轴向驱动单元与Z轴向运动板驱动连接，控制Z轴向运动板沿Z轴向滑轨运动；Z 轴向滑轨连接于X轴向运动板上；X轴向驱动单元和Z轴向驱动单元均为气缸。

齿轮分料机构9包含支撑板以及位于其上的用于容纳齿轮的仿形仓，支撑板的底面安装一顶升气缸10，顶升气缸10的活塞杆穿过支撑板，可向上抬升起仿形仓中的齿轮。

具体应用时，执行器100定位于治具11上，二号齿轮102置于齿轮分料机构9的仿形仓内，齿轮分料机构9的顶升气缸将二号齿轮102顶起；

X-Z轴运动单元运载夹爪气缸6的夹爪运行至齿轮分料机构9上方， X-Z轴运动单元的Z轴向驱动气缸伸出，带动夹爪下行，夹爪夹取二号齿轮102；

Z轴向驱动气缸缩回，X-Z轴运动单元运载夹取有二号齿轮102的夹爪运行至执行器100上方；

Z轴向驱动气缸伸出，夹爪下行，将二号齿轮102插入执行器100的齿轮轴，夹爪释放；

压装机构7的压装气缸伸出，压装气驱动压装轴下行，压装轴压二号齿轮102，同时旋转气缸8反复正反转，带动压装轴正反转，通过压装轴与二号齿轮102的摩擦力使二号齿轮102旋转，从而找到与三号齿轮103 及一号齿轮101啮合位置，二号齿轮102为双联齿轮，二号齿轮102上部的大齿轮与一号齿轮101啮合，二号齿轮102下部的小齿轮与三号齿轮103啮合，如图2；

如果激光传感器检测到二号齿轮102安装到位后，Z轴向驱动气缸缩回，压装气缸缩回，压装机构7和夹爪气缸6上行，旋转气缸8回到原位，整个装置回到原位；

如果激光传感器检测到二号齿轮102没有安装到位，压装气缸缩回后并再次伸出，压装轴再次压二号齿轮102，同时旋转气缸8再次反复正反转，通过压装轴与二号齿轮102的摩擦力使二号齿轮102旋转，找到与三号齿轮103及一号齿轮101啮合位置，确保二号齿轮102与一号齿轮101 和三号齿轮103啮合。

综上所述，本实用新型设计新颖，自动完成执行器齿轮的组装，无需人工干预，实现自动取料、运载、压装，自动将齿轮组装至执行器内与执行器内其它齿轮啮合；装配时间9s/件，装配时间少，成功率高，显著提高装配效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求所述的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (6)

1.执行器齿轮组装装置，其特征在于：在两竖立的立柱(1)之间架设一横梁(2)，横梁(2)上安装有X-Z轴运动单元，X-Z轴运动单元的运动轨迹下方布置有用于定位承载执行器(100)的治具(11)和用于提供齿轮的齿轮分料机构(9)；

X-Z轴运动单元上固定一载板(5)，载板(5)上安装有夹爪气缸(6)和压装机构(7)，夹爪气缸(6)上安装有用于抓取齿轮的夹爪，压装机构(7)包含压装气缸、竖向导轨及置于其上的运动板，压装气缸与运动板驱动连接，可驱动其上下运动，运动板上安装有轴承座，用于压装齿轮的压装轴竖立支撑于轴承座上，运动板上还安装有旋转气缸(8)，同步带张紧于旋转气缸(8)和压装轴上，旋转气缸(8)可驱动压装轴转动。

2.根据权利要求1所述的执行器齿轮组装装置，其特征在于：所述X-Z轴运动单元包含X轴向运动单元(3)以及布置于其上的Z轴向运动单元(4)，X轴向运动单元(3)包括X轴向滑轨、X轴向运动板、控制X轴向运动板运动的X轴向驱动单元，X轴向运动板置于X轴向滑轨上，X轴向驱动单元与X轴向运动板驱动连接，控制X轴向运动板沿X轴向滑轨运动；Z轴向运动单元(4)包括Z轴向滑轨、Z轴向运动板、控制Z轴向运动板运动的Z轴向驱动单元，Z轴向运动板置于Z轴向滑轨上，Z轴向驱动单元与Z轴向运动板驱动连接，控制Z轴向运动板沿Z轴向滑轨运动；Z轴向滑轨连接于X轴向运动板上。

3.根据权利要求2所述的执行器齿轮组装装置，其特征在于：X轴向驱动单元和Z轴向驱动单元均为气缸。

4.根据权利要求1所述的执行器齿轮组装装置，其特征在于：齿轮分料机构(9)包含支撑板以及位于其上的用于容纳齿轮的仿形仓，支撑板的底面安装一顶升气缸，顶升气缸的活塞杆穿过支撑板，可向上抬升起仿形仓中的齿轮。

5.根据权利要求1所述的执行器齿轮组装装置，其特征在于：压装轴的底面设有聚氨酯套。

6.根据权利要求1所述的执行器齿轮组装装置，其特征在于：夹爪气缸(6)上安装有激光传感器。

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