CN213361358U - 线孔密封结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种线孔密封结构及机器人，线孔密封结构包括具有安装孔的安装体，以及安装于安装孔的密封件；密封件与安装孔过盈配合；密封件开设有供线材通过的过线孔；密封件包括第一密封块，以及与第一密封块相对设置的第二密封块；第一密封块具有第一密封接触面，第二密封块具有与第一密封接触面相贴合的第二密封接触面；第一密封块于第一密封接触面上开设有第一密封槽，第二密封块上开设有与第一密封槽相通的第二密封槽；第一密封槽的内壁与第二密封槽的内壁围合形成过线孔。由于第一密封槽的内壁与第二密封槽的内壁围合形成过线孔，因此线材安装于过线孔的过程中，线材的头部不用穿过过线孔，进而解决了线材的头部较难穿过过线孔的问题。

Description

线孔密封结构及机器人

技术领域

本申请涉及协作机器人领域，尤其涉及一种线孔密封结构及机器人。

背景技术

机械臂等协作机器人的内部具有较多的电子元器件以及线材，为了保证电子元器件正常且高效的工作，避免水及灰尘对电子元器件的影响，需要保证机器人的供线材通过的孔具有一定的防尘及防水性能。传统的密封方式为，利用密封板安装于安装孔中，密封板上开设供线材通过的过线孔，且该过线孔与线材的尺寸相近，进而实现对安装孔的密封。但是，由于线材的头部通常设置有接线端子等部件，其尺寸大于线材本体，因此线材头部较难穿过过线孔，穿线操作时较为困难。

实用新型内容

本申请的一个目的在于提供一种线孔密封结构，旨在解决现有技术中，线材的头部较难穿过过线孔的问题。

为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：

线孔密封结构，包括具有安装孔的安装体，以及安装于所述安装孔的密封件；所述密封件与所述安装孔过盈配合；所述密封件开设有供线材通过的过线孔；所述密封件包括第一密封块，以及与所述第一密封块相对设置的第二密封块；所述第一密封块具有第一密封接触面，所述第二密封块具有与所述第一密封接触面相贴合的第二密封接触面；所述第一密封块于所述第一密封接触面上开设有第一密封槽，所述第二密封块上开设有与所述第一密封槽相通的第二密封槽；所述第一密封槽的内壁与所述第二密封槽的内壁围合形成所述过线孔。

在一个实施例中，所述第一密封块还具有与所述安装孔的内壁相贴合的第一安装面，所述第一安装面与所述第一密封接触面相连；所述第二密封块还具有与所述安装孔的内壁相贴合的第二安装面，所述第二安装面与所述第二密封接触面相连，所述第二安装面与所述第一安装面相连。

在一个实施例中，所述第一密封块于所述第一安装面开设有第一卡槽，所述第二密封块于所述第二安装面开设有第二卡槽；所述第一卡槽与所述第二卡槽相通；所述安装体卡接于所述第一卡槽及所述第二卡槽内；所述安装孔的内壁与所述第一卡槽的槽底及所述第二卡槽的槽底均相互贴合。

在一个实施例中，所述密封件还包括连接于所述第一密封块与所述第二密封块之间的连接条；所述连接条位于所述安装孔的外部。

在一个实施例中，所述过线孔的轴线与所述安装孔的轴线相互平行。

在一个实施例中，所述密封件为软胶件。

在一个实施例中，所述密封件为圆形件。

在一个实施例中，所述第一密封块及所述第二密封块均为半圆块。

在一个实施例中，所述过线孔的数量为多个；所述密封件的边缘具有覆盖环；所述安装孔的孔口位于所述覆盖环的边界范围内。

本申请的还一个目的在于提供一种机器人，包括上述任一项实施例中所述的线孔密封结构。

本申请实施例的有益效果：将线材放入第一密封块的第一密封槽内，再将第二密封块的第二密封接触面与第一密封块第一密封接触面相贴合，使得线材外表面暴露的位置放入第二密封块的密封槽内，此时第一密封块与第二密封块配合将线材夹紧，使得线材与第一密封槽的内壁及第二密封槽的内壁紧密贴合。由于第一密封槽的内壁与第二密封槽的内壁围合形成过线孔，进而完成了线材安装于过线孔的操作。因此线材安装于过线孔的过程中，线材的头部不用穿过过线孔，进而解决了现有技术中线材的头部较难穿过过线孔的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例中线孔密封结构的结构示意图；

图2为本申请的实施例中密封件的第一视角的结构示意图；

图3为本申请的实施例中密封件展开时的结构示意图；

图4为本申请的实施例中密封件的第二视角的结构示意图；

图中：

1、安装体；101、安装孔；

2、密封件；201、第一密封块；2011、第一密封接触面；2012、第一密封槽；2013、第一安装面；2014、第一卡槽；202、第二密封块；2021、第二密封接触面；2022、第二密封槽；2023、第二安装面；2024、第二卡槽；203、连接条；204、过线孔；205、覆盖环；

3、线材。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合具体实施例对本申请的实现进行详细的描述。

如图1-图3所示，本申请实施例提出了一种线孔密封结构，包括具有安装孔101的安装体1，以及安装于安装孔101的密封件2；密封件2与安装孔101 过盈配合；密封件2开设有供线材3通过的过线孔204；密封件2包括第一密封块201，以及与第一密封块201相对设置的第二密封块202；第一密封块201 具有第一密封接触面2011，第二密封块202具有与第一密封接触面2011相贴合的第二密封接触面2021；第一密封块201于第一密封接触面2011上开设有第一密封槽2012，第二密封块202上开设有与第一密封槽2012相通的第二密封槽2022；第一密封槽2012的内壁与第二密封槽2022的内壁围合形成过线孔 204。

在本申请的实施例中，安装体1可为机器人上的端盖等部件。线材3安装于密封件2的过程为：将线材3放入第一密封块201的第一密封槽2012内，再将第二密封块202的第二密封接触面2021与第一密封块201第一密封接触面 2011相贴合，使得线材3外表面暴露的位置放入第二密封块202的密封槽内，此时第一密封块201与第二密封块202配合将线材3夹紧，使得线材3与第一密封槽2012的内壁及第二密封槽2022的内壁紧密贴合。由于第一密封槽2012 的内壁与第二密封槽2022的内壁围合形成过线孔204，进而完成了线材3安装于过线孔204的操作。因此线材3安装于过线孔204的过程中，线材3的头部不用穿过过线孔204，进而解决了现有技术中线材3的头部较难穿过过线孔204 的问题。

可以理解的是，密封件2以过盈配合的方式安装于安装孔101内，密封件 2与安装孔101的内壁紧密贴合，以避免密封件2与安装孔101的内壁之间形成间隙，进而避免灰尘及水的通过，实现密封件2与安装孔101之间的防水防尘效果。线材3尺寸稍大于过线孔204的内径，实现线材3安装后，过线孔204 的内壁与线材3的外表面紧密贴合，以避免线材3与过线孔204的内壁之间形成间隙，进而避免灰尘及水的通过。

可选的，密封件2可为柔性件，例如软胶件，具有较好的形变及贴合能力，进而实现与安装孔101的内壁紧密贴合，且可实现过线孔204的内壁与线材3 的外表面紧密贴合。

请参阅图3，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，第一密封块201还具有与安装孔101的内壁相贴合的第一安装面2013，第一安装面2013与第一密封接触面2011相连，因此第一安装面2013与第一密封接触面 2011相配合将第一密封块201围合；第二密封块202还具有与安装孔101的内壁相贴合的第二安装面2023，第二安装面2023与第二密封接触面2021相连，第二安装面2023与第二密封接触面2021相配合将第二密封块202围合。第二安装面2023与第一安装面2013相连，使得第一安装面2013与第二安装面2023 相配合将密封件2围合，因此安装孔101的内壁以环绕的方式与密封件2贴合，保证较好的密封性能。

请参阅图3-图4，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，第一密封块201于第一安装面2013开设有第一卡槽2014，第二密封块202于第二安装面2023开设有第二卡槽2024；第一卡槽2014与第二卡槽2024相通；安装体1卡接于第一卡槽2014及第二卡槽2024内，可沿安装孔101的轴向将密封件2限位，密封件2受安装孔101的轴向的力时，不易于沿安装孔101的轴向相对安装体1滑动，保证密封件2安装的稳固性，进而保证密封件2对安装孔101的密封性能；安装孔101的内壁与第一卡槽2014的槽底及第二卡槽2024的槽底均相互贴合。可以理解的是，安装孔101的内壁与第一卡槽2014 的槽底及第二卡槽2024的槽底均相互贴合的同时，安装体1的内外表面还可与第一卡槽2014的内侧壁及第二卡槽2024的内侧壁相互贴合。内侧壁定义为与槽底呈预设角度的内壁。

请参阅图3-图4，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，密封件2还包括连接于第一密封块201与第二密封块202之间的连接条203，第一连接条203将第一密封块201及第二密封块202连接在一起，避免密封件 2的拆装过程中，第一密封块201及第二密封块202分离或者丢失的情况发生，同时减少了密封件2的零部件的数量；连接条203位于安装孔101的外部。

请参阅图1-图3，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，过线孔204的轴线与安装孔101的轴线相互平行，线材3安装于密封件2时，线材3可沿过线孔204的轴向延伸，当线孔密封结构应用于机器人等领域时，可有效避免线材3与机器人的主体结构紧密接触，进而避免摩擦力将线材3磨破。

请参阅图1，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，密封件2为软胶件，例如硅胶件及橡胶件等具有一定形变能力，且具有较好贴合能力的软胶件。

请参阅图1，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，密封件2为圆形件，密封件2以过盈配合安装于安装孔101时，安装孔101的内壁于圆周方向对密封件2施加压力，且力的方向指向密封件2的圆心，进而实现密封件2各处均能与安装孔101的内壁紧密贴合。同时，线材3安装于过线孔204时，密封件2也可于圆周方向对线材3施加压力，使得密封件2与线材 3的表面紧密贴合，以有效避免线材3与过线孔204的内壁之间形成间隙。

请参阅图3，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，第一密封块201及第二密封块202均为半圆块，因此第一密封块201与第二密封块202的尺寸相同，以对称的方式安装于安装孔101内，各个对称的位置的形变趋近于相同，可有效保证密封件2与安装孔101的内壁贴合的紧密性，且第一密封块201不易于相对第二密封块202搓动。

请参阅图2，作为本申请提供的线孔密封结构的另一种具体实施方式，过线孔204的数量为多个，各个过线孔204的尺寸可为相同，也可为不同，根据线材3进行选择；密封件2的边缘具有覆盖环205；安装孔101的孔口位于覆盖环205的边界范围内，密封件2受到沿安装孔101的径向的力时，沿安装孔 101的径向偏移一点点位置时，也不会暴露处密封件2与安装孔101的内壁之间的间隙，避免灰尘及水的进入。

本申请实施例提出了一种10.机器人，其特征在于，包括上述任一项实施例中的线孔密封结构。安装体1可为机器人的端盖，灰尘及水不易于通过安装孔101的内壁与密封件2之间的间隙，也不易于通过线材3与过线孔204的内壁之间的间隙，机器人具有较好的防水防尘性能。

可以理解的是，另一种具体实施方式中的方案可为在其他实施例的基础上进一步改进的可实现的实施方案。

显然，本申请的上述实施例仅仅是为了清楚说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.线孔密封结构，其特征在于，包括具有安装孔的安装体，以及安装于所述安装孔的密封件；所述密封件与所述安装孔过盈配合；所述密封件开设有供线材通过的过线孔；所述密封件包括第一密封块，以及与所述第一密封块相对设置的第二密封块；所述第一密封块具有第一密封接触面，所述第二密封块具有与所述第一密封接触面相贴合的第二密封接触面；所述第一密封块于所述第一密封接触面上开设有第一密封槽，所述第二密封块上开设有与所述第一密封槽相通的第二密封槽；所述第一密封槽的内壁与所述第二密封槽的内壁围合形成所述过线孔。

2.根据权利要求1所述的线孔密封结构，其特征在于，所述第一密封块还具有与所述安装孔的内壁相贴合的第一安装面，所述第一安装面与所述第一密封接触面相连；所述第二密封块还具有与所述安装孔的内壁相贴合的第二安装面，所述第二安装面与所述第二密封接触面相连，所述第二安装面与所述第一安装面相连。

3.根据权利要求2所述的线孔密封结构，其特征在于，所述第一密封块于所述第一安装面开设有第一卡槽，所述第二密封块于所述第二安装面开设有第二卡槽；所述第一卡槽与所述第二卡槽相通；所述安装体卡接于所述第一卡槽及所述第二卡槽内；所述安装孔的内壁与所述第一卡槽的槽底及所述第二卡槽的槽底均相互贴合。

4.根据权利要求1-3任一项所述的线孔密封结构，其特征在于，所述密封件还包括连接于所述第一密封块与所述第二密封块之间的连接条；所述连接条位于所述安装孔的外部。

5.根据权利要求1-3任一项所述的线孔密封结构，其特征在于，所述过线孔的轴线与所述安装孔的轴线相互平行。

6.根据权利要求1-3任一项所述的线孔密封结构，其特征在于，所述密封件为软胶件。

7.根据权利要求1-3任一项所述的线孔密封结构，其特征在于，所述密封件为圆形件。

8.根据权利要求7所述的线孔密封结构，其特征在于，所述第一密封块及所述第二密封块均为半圆块。

9.根据权利要求1-3任一项所述的线孔密封结构，其特征在于，所述过线孔的数量为多个；所述密封件的边缘具有覆盖环；所述安装孔的孔口位于所述覆盖环的边界范围内。

10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的线孔密封结构。

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