CN213352454U - 一种带有四轮走带机构的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有四轮走带机构的机械手，通过Y轴的结构改进，节省占用空间，所述Y轴升降机构包括同步带、与驱动电机的输出轴连接的同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮，所述同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮的水平高度依次降低，同步带轮与第二辅助轮处于同一竖直面，第一辅助轮与第三辅助轮处于同一竖直面，且第一辅助轮位于同步带轮与第二辅助轮之间，第三辅助轮位于第二辅助轮的下方；所述同步带的两端分别固定连接Y轴主轴的顶部与底部，且同步带依次绕于第一辅助轮的下方、同步带轮的上方、第二辅助轮的下方及第三辅助轮的上方。

Description

一种带有四轮走带机构的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种带有四轮走带机构的机械手技术领域，尤其涉及一种带有四轮走带机构的机械手。

背景技术

立式机械手(或称三轴、五轴伺服专用横走式机械手)常用于配合各种机械爪、吸盘治具等工具，作为产品注塑时的放料、取料等工序的自动化设备。

目前，市面上立式机械手的Y轴走带通常采用同步带的走带方式，安全、可靠，但现有同步带的驱动电机通常设置在Y轴背向Z 轴的一侧，由于驱动电机具有一定的体积，当Y轴处于X轴离开Z 轴的最远距离时，驱动电机便会处于X轴的外侧，扩大设备的占用空间，会阻碍设备周边的工作人员行动，结构设计不够紧凑。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种带有四轮走带机构的机械手，通过Y轴的结构改进，节省占用空间。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：一种带有四轮走带机构的机械手，包括机架、位于机架上的Z轴行进装置、位于Z 轴行进装置上的X轴行进装置、及位于X轴行进装置上Y轴行进装置，所述Y轴行进装置包括Y轴升降机构、与X轴行进装置滑移连接的Y轴支承座、与Y轴支承座滑移连接的Y轴主轴、与Y轴主轴滑移连接的Y轴副轴、及用于驱动Y轴主轴升降的驱动电机，所述Y轴升降机构、Y轴主轴与Y轴副轴均位于Y轴支承座背向Y轴行进装置的一侧，驱动电机位于Y轴支承座背向Y轴主轴的一侧；

所述Y轴升降机构包括同步带、与驱动电机的输出轴连接的同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮，所述同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮的水平高度依次降低，同步带轮与第二辅助轮处于同一竖直面，第一辅助轮与第三辅助轮处于同一竖直面，且第一辅助轮位于同步带轮与第二辅助轮之间，第三辅助轮位于第二辅助轮的下方；

所述同步带的两端分别固定连接Y轴主轴的顶部与底部，且同步带依次绕于第一辅助轮的下方、同步带轮的上方、第二辅助轮的下方及第三辅助轮的上方。

进一步的，所述Y轴主轴的顶部与底部均设有用于夹持、固定同步带的主轴固定夹，所述第一辅助轮与第二辅助轮朝向Y轴主轴的一侧均与固定夹位于同一竖直面。

进一步的，所述第三辅助轮的顶面与第二辅助轮的中心轴线位于同于水平面。

进一步的，所述Y轴支承座的顶部设有“L”字形的护板，所述护板从同步带轮的顶部弯折至同步带轮背向Y轴支承座的一侧。

进一步的，所述Y轴支承座的一侧设有Y轴副轴的侧面设有副轴固定夹，所述Y轴主轴的顶部设有副轴升降轮，所述副轴固定夹内夹持有副轴同步带、并绕过副轴升降轮的顶部固定连接于Y轴副轴。

进一步的，所述Y轴支承座上固定连接有辅助轮护板，所述辅助轮护板的上设有第一辅助轮升降结构。

进一步的，所述第一辅助轮升降结构包括滑移连接于辅助轮护板的升降板、固定连接于辅助轮护板顶部的固定板、及与固定板螺纹连接的定位螺栓，所述定位螺栓的尾部抵触升降板。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、通过同步带轮与3个辅助轮的位置设计，将驱动电机移到了 Y轴支承板的背后，能够提高同步带与同步带轮、3个辅助轮之间的摩擦力，在驱动电机不工作时，避免Y轴主轴下落；

2、由于设备刚安装时，同步带是松的状态，安装完成后，通过调节第一辅助轮的高度，改变同步带的松紧度到适合的状态，保证设备的正常运行。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本实施例的结构示意图；

图2为本实施例的局部视图；

图3为本实施例中升降板处的局部视图。

图中：1、机架；2、Z轴行进装置；3、X轴行进装置；4、Y轴行进装置；41、Y轴支承座；42、Y轴主轴；43、Y轴副轴；51、同步带；52、辅助轮护板；53、同步带轮；54、第一辅助轮；55、第二辅助轮；56、第三辅助轮；57、主轴固定夹；58、护板；61、副轴固定夹；62、副轴同步带；63、副轴升降轮；71、固定板；72、定位螺栓；73、升降板；8、驱动电机。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

结合图1至图3所示，一种带有四轮走带机构的机械手，包括机架1、位于机架1上的Z轴行进装置2、位于Z轴行进装置2上的X 轴行进装置3、及位于X轴行进装置3上Y轴行进装置4，Y轴行进装置4包括Y轴升降机构、与X轴行进装置3滑移连接的Y轴支承座41、与Y轴支承座41滑移连接的Y轴主轴42、与Y轴主轴42 滑移连接的Y轴副轴43、及用于驱动Y轴主轴42升降的驱动电机8， Y轴升降机构、Y轴主轴42与Y轴副轴43均位于Y轴支承座41背向Y轴行进装置4的一侧，驱动电机8位于Y轴支承座41背向Y 轴主轴42的一侧，本实施例中的Y轴进行装置具有两段升降结构， Y轴副轴43(Y轴主轴42、Y轴副轴43均与Y轴支承座41滑移连接)能够随着Y轴主轴42的升降进行升降，各结构之间的滑动连接均采用燕尾槽及滑轨的配合，本实施例不再赘述。

Y轴升降机构包括同步带51、与驱动电机8的输出轴连接的同步带轮53、第一辅助轮54、第二辅助轮55及第三辅助轮56，同步带轮53、第一辅助轮54、第二辅助轮55及第三辅助轮56的水平高度依次降低，同步带轮53与第二辅助轮55处于同一竖直面(为了进一步缩小占用空间，第二辅助轮55可也位于同步带轮53中心轴线所处的竖直面与第一辅助轮54中心轴线所处的竖直面之间)，第一辅助轮54与第三辅助轮56处于同一竖直面(尽可能保持同步带51在 Y轴主轴42这一侧的部分是竖直的，保持Y轴主轴42运行的平稳，因此，第一辅助轮54与第三辅助轮56处于的同一竖直面，与主轴固定夹57夹持位置也处于同一竖直面)，且第一辅助轮54位于同步带轮53与第二辅助轮55之间，第三辅助轮56位于第二辅助轮55的下方；

同步带51的两端分别固定连接Y轴主轴42的顶部与底部，且同步带51依次绕于第一辅助轮54的下方、同步带轮53的上方、第二辅助轮55的下方及第三辅助轮56的上方。通过这样的设计及绕带方式，能够增加该处的摩擦力，帮助驱动电机8更好地在静止条件下，固定同步带51，避免Y轴主轴42下落，同时结构紧凑，占用空间小。

Y轴主轴42的顶部与底部均设有用于夹持、固定同步带51的主轴固定夹57，主轴固定夹57内设有能够啮合同步带51的凸起，起到固定作用。第一辅助轮54与第二辅助轮55朝向Y轴主轴42的一侧均与固定夹位于同一竖直面，进一步缩小占用空间的同时，提高与同步带51的摩擦力。

第三辅助轮56的顶面与第二辅助轮55的中心轴线位于同于水平面，用来将同步带51引向Y轴主轴42，并尽可能保持同步带51离开第三辅助轮56至Y轴主轴42底部这段的竖直。

Y轴支承座41的顶部设有“L”字形的护板58，护板58从同步带轮53的顶部弯折至同步带轮53背向Y轴支承座41的一侧，保护同步带轮53，避免意外的触碰及碎屑进飞。

Y轴支承座41的一侧设有Y轴副轴43的侧面设有副轴固定夹 61，Y轴主轴42的顶部设有副轴升降轮63，副轴固定夹61内夹持有副轴同步带62、并绕过副轴升降轮63的顶部固定连接于Y轴副轴 43。通过这样的设计，在Y轴主轴42下降后，由于副轴升降轮63 的水平高度随之降低，而副轴固定夹61的水平高度不变，因此，在副轴同步带62总长不变的情况下，会移向Y轴副轴43，实现Y轴副轴43的下降，提高了Y轴行进装置4的行程，同时，在收缩时，保持较短的长度，占用空间小。

Y轴支承座41上固定连接有辅助轮护板52，辅助轮护板52的上设有第一辅助轮54升降结构，用来调节第一辅助轮54的松紧。

第一辅助轮54升降结构包括滑移连接于辅助轮护板52的升降板 73、固定连接于辅助轮护板52顶部的固定板71、及与固定板71螺纹连接的定位螺栓72，定位螺栓72的尾部抵触升降板73。第一辅助轮54的外端固定在升降板73上，升降板73通过螺栓固定，且螺栓孔的横截面为条状结构，使升降板73具有调节空间升。在松开升降板73上的螺栓后，通过转动定位螺栓72，可以压低升降板73，实现调节。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种带有四轮走带机构的机械手，包括机架、位于机架上的Z轴行进装置、位于Z轴行进装置上的X轴行进装置、及位于X轴行进装置上Y轴行进装置，其特征在于：所述Y轴行进装置包括Y轴升降机构、与X轴行进装置滑移连接的Y轴支承座、与Y轴支承座滑移连接的Y轴主轴、与Y轴主轴滑移连接的Y轴副轴、及用于驱动Y轴主轴升降的驱动电机，所述Y轴升降机构、Y轴主轴与Y轴副轴均位于Y轴支承座背向Y轴行进装置的一侧，驱动电机位于Y轴支承座背向Y轴主轴的一侧；

所述Y轴升降机构包括同步带、与驱动电机的输出轴连接的同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮，所述同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮的水平高度依次降低，同步带轮与第二辅助轮处于同一竖直面，第一辅助轮与第三辅助轮处于同一竖直面，且第一辅助轮位于同步带轮与第二辅助轮之间，第三辅助轮位于第二辅助轮的下方；

所述同步带的两端分别固定连接Y轴主轴的顶部与底部，且同步带依次绕于第一辅助轮的下方、同步带轮的上方、第二辅助轮的下方及第三辅助轮的上方。

2.如权利要求1所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴主轴的顶部与底部均设有用于夹持、固定同步带的主轴固定夹，所述第一辅助轮与第二辅助轮朝向Y轴主轴的一侧均与固定夹位于同一竖直面。

3.如权利要求2所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述第三辅助轮的顶面与第二辅助轮的中心轴线位于同于水平面。

4.如权利要求3所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴支承座的顶部设有“L”字形的护板，所述护板从同步带轮的顶部弯折至同步带轮背向Y轴支承座的一侧。

5.如权利要求4所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴支承座的一侧设有Y轴副轴的侧面设有副轴固定夹，所述Y轴主轴的顶部设有副轴升降轮，所述副轴固定夹内夹持有副轴同步带、并绕过副轴升降轮的顶部固定连接于Y轴副轴。

6.如权利要求5所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴支承座上固定连接有辅助轮护板，所述辅助轮护板的上设有第一辅助轮升降结构。

7.如权利要求6所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述第一辅助轮升降结构包括滑移连接于辅助轮护板的升降板、固定连接于辅助轮护板顶部的固定板、及与固定板螺纹连接的定位螺栓，所述定位螺栓的尾部抵触升降板。

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