CN213261854U - 一种移动机器人减震缓冲装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人减震缓冲装置，包括装置本体、轮罩、副连接杆和转动仓，所述装置本体的左侧内部贯穿设置有导向杆，且主齿轮的底面通过第二弹簧固定连接于装置本体的上表面，所述装置本体的上表面中心位置处通过轴承转动连接有主转杆，且转杆的外壁上固定连接有副齿轮，所述副连接杆的左右两端均通过轴承转动连接于转动仓的内壁上，且转动仓的内部贯穿设置有副转杆，并且转动仓外部副转杆的端部轴承连接有副转轮。该移动机器人减震缓冲装置，通过主转轮外部的平移轮使得机器人的移动给为自由灵活，通过机器人带动主转杆进行转向以及减震缓冲，使得机器人的行动以及减震更为自如。

Description

一种移动机器人减震缓冲装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人减震缓冲装置。

背景技术

移动机器人是指针对运用在勘探、救援、制造等各个行业中所使用到一种可自动移动行走的机器人，通过移动机器人的使用能够对未知地段以及无法进入的场地进行勘探了解侦查，在场地内由于地面情况未知，需要对移动机器人的移动进行减震缓冲。

然而现有的移动机器人在移动的过程中由于场地的平整度无法达到要求，使得机器人在移动过程中由于地面的颠簸坑洼，对机器人上电子设备会直接造成影响，甚至使得机器人的行动受到阻碍，导致影响勘探救援工作的进度以及效率，增加不必要的经济损失。

所以我们提出了一种移动机器人减震缓冲装置，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人减震缓冲装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上现有的移动机器人在移动的过程中由于场地的平整度无法达到要求，使得机器人在移动过程中由于地面的颠簸坑洼，对机器人上电子设备会直接造成影响，甚至使得机器人的行动受到阻碍，导致影响勘探救援工作的进度以及效率，增加不必要的经济损失的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动机器人减震缓冲装置，包括装置本体、轮罩、副连接杆和转动仓，所述装置本体的左侧内部贯穿设置有导向杆，且导向杆的底端贯穿设置于轮罩的中心位置处，所述轮罩的内部贯穿设置有主连接杆，且主连接杆的中部外壁通过转轴固定连接于导向杆的底面，并且主连接杆的底面外壁通过第一弹簧固定连接于装置本体的底面外壁上，所述主连接杆的左右两端均通过轴承转动连接于主转轮的中部，且主转轮的外壁上通过轴承转动连接于平移轮的上下两端，所述装置本体上部导向杆的顶部固定连接有主齿轮，且主齿轮的底面通过第二弹簧固定连接于装置本体的上表面，所述装置本体的上表面中心位置处通过轴承转动连接有主转杆，且转杆的外壁上固定连接有副齿轮，并且副齿轮啮合连接于主齿轮外壁，所述副连接杆的左右两端均通过轴承转动连接于转动仓的内壁上，且转动仓的内部贯穿设置有副转杆，并且转动仓外部副转杆的端部轴承连接有副转轮，而且副连接杆外壁上的转轴通过第三弹簧固定连接于装置本体的下表面。

优选的，所述导向杆关于装置本体的竖向中心轴线对称分布设置，且导向杆的长度大于第一弹簧的最大长度与第二弹簧的最大长度之和。

优选的，所述轮罩为倒置“C”字形结构设置，且轮罩与导向杆之间为竖向同轴分布设置，并且轮罩关于装置本体的竖向中心轴线对称分布设置。

优选的，所述主转轮的竖向中心轴线与主连接杆的横向中心轴线之间相互垂直设置，且主转轮外部的平移轮等角度均匀分布于主转轮的外壁上，并且主转轮与平移轮竖向同轴分布设置。

优选的，所述主齿轮的宽度为副齿轮宽度的一半，且副齿轮与主齿轮之间为横向同轴分布设置，并且副齿轮的直径大于主齿轮的直径。

优选的，所述转动仓为三角形结构设置，且转动仓的每一个角上均轴承安装有副转轮，并且转动仓三个角上的副转轮之间相互贴合转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移动机器人减震缓冲装置，通过主转轮外部的平移轮使得机器人的移动给为自由灵活，通过机器人带动主转杆进行转向以及减震缓冲，使得机器人的行动以及减震更为自如；

1.连接杆外壁上的转轴固定连接的第一弹簧的延展性，对轮罩与装置本体之间达到减震缓冲的效果，使得导向杆在第一弹簧以及第二弹簧的延展作用下进行上下升降，将主转轮传递的作用力消除，同时由于副齿轮的宽度大于主齿轮的宽度；

2.主转杆转动的同时带动副齿轮进行转动，由于副齿轮啮合连接于主齿轮，使得主齿轮转动之后带动导向杆以及轮罩发生转动，装置本体右侧的第三弹簧连接的转动仓的设置，使得在装置本体移动受阻碍能够通过转动的转动仓以及副转轮进行转动达到越过障碍的操作。

附图说明

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型主转轮正面结构示意图；

图3为本实用新型侧剖面结构示意图；

图4为本实用新型转动仓侧剖面结构示意图。

图中：1、装置本体；2、导向杆；3、轮罩；4、主连接杆；5、第一弹簧；6、主转轮；7、平移轮；8、主齿轮；9、第二弹簧；10、主转杆；11、副齿轮；12、副连接杆；13、转动仓；14、副转杆；15、副转轮；16、第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种移动机器人减震缓冲装置，包括装置本体1、轮罩3、副连接杆12和转动仓13，装置本体1的左侧内部贯穿设置有导向杆2，且导向杆2的底端贯穿设置于轮罩3的中心位置处，轮罩3的内部贯穿设置有主连接杆4，且主连接杆4的中部外壁通过转轴固定连接于导向杆2的底面，并且主连接杆4的底面外壁通过第一弹簧5固定连接于装置本体1的底面外壁上，主连接杆4的左右两端均通过轴承转动连接于主转轮6的中部，且主转轮6的外壁上通过轴承转动连接于平移轮7的上下两端，装置本体1上部导向杆2的顶部固定连接有主齿轮8，且主齿轮8的底面通过第二弹簧9固定连接于装置本体1的上表面，装置本体1的上表面中心位置处通过轴承转动连接有主转杆10，且转杆的外壁上固定连接有副齿轮11，并且副齿轮11啮合连接于主齿轮8外壁，副连接杆12的左右两端均通过轴承转动连接于转动仓13的内壁上，且转动仓13的内部贯穿设置有副转杆14，并且转动仓13外部副转杆14的端部轴承连接有副转轮15，而且副连接杆12外壁上的转轴通过第三弹簧16固定连接于装置本体1的下表面。

导向杆2关于装置本体1的竖向中心轴线对称分布设置，且导向杆2的长度大于第一弹簧5的最大长度与第二弹簧9的最大长度之和，防止导向杆2因长度不足导致装置本体1的转向受到阻碍。

轮罩3为倒置“C”字形结构设置，且轮罩3与导向杆2之间为竖向同轴分布设置，并且轮罩3关于装置本体1的竖向中心轴线对称分布设置，通过轮罩3对主转轮6进行防护。

主转轮6的竖向中心轴线与主连接杆4的横向中心轴线之间相互垂直设置，且主转轮6外部的平移轮7等角度均匀分布于主转轮6的外壁上，并且主转轮6与平移轮7竖向同轴分布设置，使得平移轮7在主转轮6转向的过程中提供帮助。

主齿轮8的宽度为副齿轮11宽度的一半，且副齿轮11与主齿轮8之间为横向同轴分布设置，并且副齿轮11的直径大于主齿轮8的直径，防止副齿轮11在上下移动的过程中与副齿轮11发生脱离。

转动仓13为三角形结构设置，且转动仓13的每一个角上均轴承安装有副转轮15，并且转动仓13三个角上的副转轮15之间相互贴合转动，使得转动仓13转动时带动副转轮15转动。

工作原理：在使用该移动机器人减震缓冲装置之前，需要先检查装置整体情况，确定能够进行正常工作，根据图1-4所示，在使用装置本体1时，如图1-2所示，首先当装置本体1移动至坑洼颠簸场地，通过主连接杆4外壁上的转轴固定连接的第一弹簧5的延展性，对轮罩3与装置本体1之间达到减震缓冲的效果，使得导向杆2在第一弹簧5以及第二弹簧9的延展作用下进行上下升降，将主转轮6传递的作用力消除，同时由于副齿轮11的宽度大于主齿轮8的宽度，使得导向杆2带动主齿轮8上下移动时不会与副齿轮11之间发生脱离；

在需要装置本体1进行转向时，如图3-4所示，将装置本体1通过机器人的底端进行固定设置，通过机器人操控主转杆10进行转动，主转杆10转动的同时带动副齿轮11进行转动，由于副齿轮11啮合连接于主齿轮8，使得主齿轮8转动之后带动导向杆2以及轮罩3发生转动，使得主转轮6发生转动，当主转轮6转动的同时通过平移轮7的转动减小摩擦阻力，使得装置本体1在移动时更加孙畅，通过装置本体1右侧的第三弹簧16连接的转动仓13的设置，使得在装置本体1移动受阻碍能够通过转动的转动仓13以及副转轮15进行转动达到越过障碍的操作。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种移动机器人减震缓冲装置，包括装置本体（1）、轮罩（3）、副连接杆（12）和转动仓（13），其特征在于：所述装置本体（1）的左侧内部贯穿设置有导向杆（2），且导向杆（2）的底端贯穿设置于轮罩（3）的中心位置处，所述轮罩（3）的内部贯穿设置有主连接杆（4），且主连接杆（4）的中部外壁通过转轴固定连接于导向杆（2）的底面，并且主连接杆（4）的底面外壁通过第一弹簧（5）固定连接于装置本体（1）的底面外壁上，所述主连接杆（4）的左右两端均通过轴承转动连接于主转轮（6）的中部，且主转轮（6）的外壁上通过轴承转动连接于平移轮（7）的上下两端，所述装置本体（1）上部导向杆（2）的顶部固定连接有主齿轮（8），且主齿轮（8）的底面通过第二弹簧（9）固定连接于装置本体（1）的上表面，所述装置本体（1）的上表面中心位置处通过轴承转动连接有主转杆（10），且转杆的外壁上固定连接有副齿轮（11），并且副齿轮（11）啮合连接于主齿轮（8）外壁，所述副连接杆（12）的左右两端均通过轴承转动连接于转动仓（13）的内壁上，且转动仓（13）的内部贯穿设置有副转杆（14），并且转动仓（13）外部副转杆（14）的端部轴承连接有副转轮（15），而且副连接杆（12）外壁上的转轴通过第三弹簧（16）固定连接于装置本体（1）的下表面。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述导向杆（2）关于装置本体（1）的竖向中心轴线对称分布设置，且导向杆（2）的长度大于第一弹簧（5）的最大长度与第二弹簧（9）的最大长度之和。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述轮罩（3）为倒置“C”字形结构设置，且轮罩（3）与导向杆（2）之间为竖向同轴分布设置，并且轮罩（3）关于装置本体（1）的竖向中心轴线对称分布设置。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述主转轮（6）的竖向中心轴线与主连接杆（4）的横向中心轴线之间相互垂直设置，且主转轮（6）外部的平移轮（7）等角度均匀分布于主转轮（6）的外壁上，并且主转轮（6）与平移轮（7）竖向同轴分布设置。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述主齿轮（8）的宽度为副齿轮（11）宽度的一半，且副齿轮（11）与主齿轮（8）之间为横向同轴分布设置，并且副齿轮（11）的直径大于主齿轮（8）的直径。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人减震缓冲装置，其特征在于：所述转动仓（13）为三角形结构设置，且转动仓（13）的每一个角上均轴承安装有副转轮（15），并且转动仓（13）三个角上的副转轮（15）之间相互贴合转动。

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