CN211765977U

CN211765977U - 一种重载agv小车

Info

Publication number: CN211765977U
Application number: CN201922324696.4U
Authority: CN
Inventors: 付肖宇; 陈涛; 赵永军; 曹家磊; 刘亚
Original assignee: MH Robot and Automation Co Ltd
Current assignee: MH Robot and Automation Co Ltd
Priority date: 2019-12-19
Filing date: 2019-12-19
Publication date: 2020-10-27
Anticipated expiration: 2029-12-19

Abstract

本实用新型提供了一种重载AGV小车,包括车体,所述车体包括四个行走轮,每个行走轮由单独的驱动机构驱动,车体的前后侧分别设置有顶升机构；驱动机构包括驱动电机、减速器、摆动杆和减震器，所述驱动电机连接减速器，减速器的输出轴连接所述行走轮，且所述输出轴上套有摆动杆，所述摆动杆镶嵌有轴套，并通过销轴与车体相连，所述摆动杆还与减震器连接，所述减震器水平布设；本实用新型整体结构简单、强度高，可应用于重载、超低型AGV的悬挂减震。

Description

一种重载AGV小车

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，具体涉及一种重载AGV小车。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

Automated Guided Vehicle简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。尤其是在重载、狭小空间等人工不能或实现比较困难的工作情形下，AGV有了更大的需求。

通常AGV由于悬挂机构及举升机构所限，AGV车体不能做的很低，尤其是在重载情况下，不得不对悬挂机构、举升机构、车架主体结构加强的情况下，势必会使车体高度进一步提高。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种重载AGV小车，本实用新型能够实现重载下的对于超低AGV车体高度的需求。

根据一些实施例，本实用新型采用如下技术方案：

一种重载AGV小车,包括车体,所述车体包括四个行走轮,每个行走轮由单独的驱动机构驱动,车体的前后侧分别设置有顶升机构；

所述驱动机构包括驱动电机、减速器、摆动杆和减震器，所述驱动电机连接减速器，减速器的输出轴连接所述行走轮，且所述输出轴上套有摆动杆，所述摆动杆镶嵌有轴套，并通过销轴与车体相连，所述摆动杆还与减震器连接，所述减震器水平或接近水平布设。

作为进一步的限定，所述减震器为弹簧阻尼减震器。

作为可选择的实施方式，所述顶升机构包括顶升箱、顶升板、导向轴、电机和联轴器，所述电机驱动转向箱，所述转向箱通过传动机构、联轴器与顶升箱连接，所述顶升箱设置于顶升板的下端，通过传动机构与顶升板连接，所述顶升板的下端还设置有导向轴。

作为可选择的实施方式，至少一个顶升机构上设置有折弯件，所述折弯件设置于顶升板的一侧，且其上设置有限位开关。

作为进一步的限定，所述传动机构为蜗轮蜗杆。

作为可选择的实施方式，所述车体外侧设置有壳体。

作为进一步的限定，所述壳体上设置有超声波传感器和激光雷达。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型的摆动杆可以是异形设计，减震器近乎水平布置，车体不再需要向驱动单元上方延伸，相较于竖直的减震设计，能实现更低的车体高度，更好的结构刚性；减震器的水平布置，相较于竖直布置，在弹簧刚度系数相同和车体重量一致的情况下，因为力臂的减小，会在竖直方向产生更大的位移，因此会具有更好的减震效果；

摆动杆镶嵌有轴套通过销轴与车体相连，能更好地保证行走轮在上下运动中轮面与地面的垂直度和重载下结构的强度。

本实用新型采用蜗轮蜗杆传动作为顶升的机构，由于蜗轮蜗杆的传动特性，可以在很小的体积下，实现非常大的传动比，使得结构更为紧凑。同时可以实现自锁，保证了重载情况下不至于出现不受控的下落现象。

设置有导向杆，一方面确保了顶升的平稳性，另一方面在受力不均的情况下，可以与顶升箱的蜗杆一同承受倾覆力矩，提高承载能力。通过合理的布置转向箱，实现单电机驱动，避免了多电机举升不同步的情况，也使得结构更为简单，可靠性更高。

本实用新型的整体结构简单、强度高，可应用于重载、超低型AGV的悬挂减震。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是本实用新型的整体外观图；

图2是本实用新型的整体结构图；

图3是本实用新型的驱动单元结构图；

图4是本实用新型的驱动单元细节图；

图5是本实用新型的顶升机构结构图；

图6是本实用新型的车体总成细节图；

图7是本实用新型的外壳结构图；

图8是本实用新型的外壳细节图。

其中：1、车体总成，2、驱动单元，3、顶升机构，4、外壳总成，5、电气控制单元，6、工控机，7、供电单元，8、电机驱动器，9、门盖，10、外壳主体，11、超声波避障传感器，12、激光雷达，13、VGA端口，14、电源总开，15、急停按钮，16、音乐报警器，17、充电刷板；

2-1电机，2-2、减速器，2-3、摆动杆，2-4、减震器，2-5、销轴，2-6、销轴，2-7、销轴，2-8、轴套，2-9、传动轴，2-10、转接件，2-11、键，2-12、固定端盖，2-13、车体，2-14、mecanum轮；

3-1电机，3-2联轴器，3-3转向箱，3-4传动杆，3-5顶升箱，3-6顶升板，3-7导向轴，3-8直线轴承，3-9折弯件，3-10限位开关。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

如图1和图2所示，一种重载AGV小车,包括车体,所述车体包括四个行走轮,每个行走轮由单独的驱动机构驱动,车体的前后侧分别设置有顶升机构；

如图3、图4所示，驱动机构包括驱动电机、减速器、摆动杆和减震器，所述驱动电机连接减速器，减速器的输出轴连接所述行走轮，且所述输出轴上套有摆动杆，所述摆动杆镶嵌有轴套，并通过销轴与车体相连，所述摆动杆还与减震器连接，所述减震器水平或接近水平布设。

减震器为弹簧阻尼减震器。

当然，在本实施例中，还需要部分连接件，例如销轴、轴套、键、转接件等，这些连接件的选择和连接方式均为本领域技术人员能够想到的，在此不再赘述。

因为摆动杆的异形设计，减震器近乎水平布置，车体不再需要向驱动单元上方延伸，相较于竖直的减震设计，能实现更低的车体高度，更好的结构刚性；减震器的水平布置，相较于竖直布置，在弹簧刚度系数相同和车体重量一致的情况下，因为力臂的减小，会在竖直方向产生更大的位移，因此会具有更好的减震效果；该悬挂结构采用了弹簧阻尼减震器，即使在重在下也会实现更快的振动衰减；摆动杆镶嵌有轴套通过销轴与车体相连，能更好地保证mecanum轮在上下运动中轮面与地面的垂直度和重载下结构的强度；结构简单、强度高，可应用于重载、超低型AGV的悬挂减震。

如图5所示，顶升机构包括顶升箱、顶升板、导向轴、电机和联轴器，所述电机驱动转向箱，所述转向箱通过传动机构、联轴器与顶升箱连接，所述顶升箱设置于顶升板的下端，通过传动机构与顶升板连接，所述顶升板的下端还设置有导向轴。

传动机构为蜗轮蜗杆。

采用蜗轮蜗杆传动作为顶升的机构，由于蜗轮蜗杆的传动特性，可以在很小的体积下，实现非常大的传动比，使得结构更为紧凑。同时，蜗杆通过合理的设计，可以实现自锁，保证了重载情况下不至于出现不受控的下落现象，此外电机选用带制动器提供了第二重安全保障。导向杆的设计，一方面确保了顶升的平稳性，另一方面在受力不均的情况下，可以与顶升箱蜗杆一同承受倾覆力矩，提高承载能力。通过合理的布置转向箱，实现单电机驱动，避免了多电机举升不同步的情况，也使得结构更为简单，可靠性更高。

AGV车架主体采用型材焊接而成，结构强度高。另外由于悬挂机构的特殊设计，结构上不存在悬臂梁，能最大程度上利用结构强度，实现了重载下的超低型AGV的设计。

当然，车体运行时必要的电气控制单元、供电单元、工控机等均可以选用现有技术，在此不再赘述。

如图7、图8所示，车体外侧设置有壳体。壳体上设置有超声波传感器、激光雷达、VGA端口、电源总开、急停按钮、音乐报警器和充电刷板中的至少一种或多种。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims

1.一种重载AGV小车,其特征是：包括车体,所述车体包括四个行走轮,每个行走轮由单独的驱动机构驱动,车体的前后侧分别设置有顶升机构；

所述驱动机构包括驱动电机、减速器、摆动杆和减震器，所述驱动电机连接减速器，减速器的输出轴连接所述行走轮，且所述输出轴上套有摆动杆，所述摆动杆镶嵌有轴套，并通过销轴与车体相连，所述摆动杆还与减震器连接，所述减震器水平布设。

2.如权利要求1所述的一种重载AGV小车,其特征是：所述减震器为弹簧阻尼减震器。

3.如权利要求1所述的一种重载AGV小车,其特征是：所述顶升机构包括顶升箱、顶升板、导向轴、电机和联轴器，所述电机驱动转向箱，所述转向箱通过传动机构、联轴器与顶升箱连接，所述顶升箱设置于顶升板的下端，通过传动机构与顶升板连接，所述顶升板的下端还设置有导向轴。

4.如权利要求1所述的一种重载AGV小车,其特征是：至少一个顶升机构上设置有折弯件，所述折弯件设置于顶升板的一侧，且其上设置有限位开关。

5.如权利要求3所述的一种重载AGV小车,其特征是：所述传动机构为蜗轮蜗杆。

6.如权利要求1所述的一种重载AGV小车,其特征是：所述车体外侧设置有壳体。

7.如权利要求6所述的一种重载AGV小车,其特征是：所述壳体上设置有超声波传感器和激光雷达。