CN213224893U - 一种基于抓取车身的焊装夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种基于抓取车身的焊装夹具，包括：框架；左侧夹紧组件，包括至少两个左侧定位机构A和至少两个左侧定位机构B；右侧夹紧组件，包括至少两个右侧定位机构A和至少两个右侧定位机构B；其中，左侧定位机构A包括用于对车身一端进行抓取的第一抓取组件，及用于驱动第一抓取组件翻转的第一翻转组件，左侧定位机构B包括用于对车身另一端进行抓取的第二抓取组件，及用于驱动第二抓取组件翻转的第二翻转组件，右侧定位机构A与左侧定位机构A结构对称，右侧定位机构B与左侧定位机构B结构对称。本实用新型的焊装夹具，可以适用不同型号的车身定位抓取，且焊装夹具上的定位机构不会对车身造成干涉，一机多用，通用型强，柔性程度高。

Description

一种基于抓取车身的焊装夹具

技术领域

本实用新型涉及汽车焊装设备技术领域，尤其涉及一种基于抓取车身的焊装夹具。

背景技术

目前，汽车厂的柔性焊装生产线上，焊装夹具的柔性多数是以替换柔性方式来实现的，尤其是车身总成的焊装夹具。现阶段，车身总成焊装夹具上都会带有对车身两侧进行抓取的夹紧机构。由于不同车型的车身两侧形状多变，因此，为了在同一个焊装夹具上适应不同的车身型号，就需要在同一个焊装夹具设置能够适应多款车身的夹紧机构，在对不同车身进行焊装操作时，就需要切换至相应车身的夹紧机构。而通常情况下，这些夹紧机构都是竖直固定设置在焊装夹具上，当进行某一车身抓取时，其他车身所适用的夹紧机构需要进行避让，防止干涉车身零件。通常情况下，这些夹紧机构都是采用气缸驱动在焊装夹具内上下运动，由于夹紧机构为了能够伸入车身内进行夹紧，在竖直方向尺寸较大，因此采用气缸驱动夹紧机构在焊装夹具内上下运动，会受到空间影响，限制其竖直方向的行程，还是无法对待抓取的车身进行充分避让。需要人工进行拆卸或者调试，由此以来造成焊装夹具通用性差，生产效率低下。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种基于抓取车身的焊装夹具，来解决现有技术中同一个焊装夹具中的夹紧机构在进行切换时无法充分对车身进行充分避让，导致焊装夹具通用性差，生产效率低的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种基于抓取车身的焊装夹具，包括：

框架，所述框架左右两侧具有相对设置的左安装板及右安装板；

左侧夹紧组件，包括至少两个左侧定位机构A和至少两个左侧定位机构B，所述左侧定位机构A及左侧定位机构B分别设置在左安装板的两端，用于对车身左侧两端进行定位夹紧，且所述左侧定位机构A与左侧定位机构B的数量相等；

右侧夹紧组件，包括至少两个右侧定位机构A和至少两个右侧定位机构B，所述右侧定位机构A及右侧定位机构B分别设置在右安装板的两端，用于对车身右侧两端进行定位夹持，且所述右侧定位机构A与右侧定位机构B的数量相等；

其中，所述左侧定位机构A包括用于对车身一端进行抓取的第一抓取组件，及用于驱动第一抓取组件翻转的第一翻转组件，所述左侧定位机构B包括用于对车身另一端进行抓取的第二抓取组件，及用于驱动第二抓取组件翻转的第二翻转组件，所述右侧定位机构A与左侧定位机构A结构对称，右侧定位机构B与左侧定位机构B结构对称。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述第一翻转组件包括第一固定板、第一连接臂及第一自锁气缸，所述第一固定板竖直固定安装在左安装板底部，第一连接臂的一端与第一固定板固定连接，另一端与第一抓取组件铰连接，第一自锁气缸的固定端与第一固定板的底部固定连接，第一自锁气缸的活动端与第一抓取组件铰连接。

进一步，优选的，所述第一抓取组件包括第一压臂、第二连接臂、第一压紧块、第二压紧块及第二自锁气缸，所述第一压臂上设置有第一铰接点、第二铰接点及第三铰接点，第一铰接点设置在第一压臂的顶部且与第一连接臂的另一端铰连接，第二铰接点设置在第一压臂的一侧且与第一自锁气缸的活动端铰连接，第三铰接点设置在第一压臂的另一侧且与第二连接臂的一端铰连接，第二自锁气缸的固定端与第一压臂的顶部固定连接，第二自锁气缸的活动端与第二连接臂的侧壁铰连接，第二连接臂的下端与第一压紧块固定连接，第二压紧块与第一压臂的底部固定连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述第二翻转组件包括第二固定板、第三连接臂及第三自锁气缸，所述第二固定板竖直固定安装在左安装板底部，第三连接臂的一端与第二固定板固定连接，另一端与第二抓取组件铰连接，第三自锁气缸的固定端与第二固定板的底部固定连接，第三自锁气缸的活动端与第二抓取组件铰连接。

进一步，优选的，所述第二抓取组件包括第二压臂、第四连接臂、第五连接臂、第三压紧块、第四压紧块及第四自锁气缸，所述第二压臂上设置有第四铰接点、第五铰接点及第六铰接点，第四铰接点设置在第二压臂的顶部且与第三连接臂的另一端铰连接，第五铰接点设置在第二压臂的一侧中部且与第三自锁气缸的活动端铰连接，第六铰接点设置在第二压臂的底部且与第四连接臂的中部铰连接，第五连接臂的一端与第四连接臂的上端固定连接，另一端与第四自锁气缸的活动端铰连接，第四自锁气缸的固定端与第二压臂远离第五铰接点的一侧固定连接，第四连接臂的下端与第三压紧块固定连接，第二压臂下端远离第五铰接点的一侧与第四压紧块固定连接。

优选的，所述第一翻转组件与第一抓取组件之间还设置有第一限位装置，所述第二翻转组件与第二抓取组件之间还设置有第二限位装置，所述第二限位装置与所述第一限位装置结构相同，所述第一限位装置包括相互配合连接的第一限位块及第二限位块，所述第一限位块固定设置在第一固定板下端侧壁，第二限位块固定设置在第一压臂上。

优选的，所述第二压紧块上还设置有用于对车身进行定位的第一定位销，所述第四压紧块上还设置有用于对车身进行定位的第二定位销。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述框架前后两侧及中部分别设置有第三抓取组件，所述第三抓取组件包括支撑架、第五自锁气缸、上压紧件、下压紧件及第六连接臂，所述支撑架的顶端与框架固定连接，支撑架的底端与上压紧件固定连接，下压紧件设置在上压紧件的下端，第六连接臂的上端与支撑架底部铰连接，第六连接臂的下端与下压紧件固定连接，第五自锁气缸的固定端与支撑架侧壁固定连接，第五自锁气缸的活动端与第六连接臂的侧壁中部铰连接。

优选的，所述框架顶部设置有换枪盘。

本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型公开的基于抓取车身的焊装夹具，通过在框架上设置左侧夹紧组件及右侧夹紧组件，可以实现对车身两侧进行定位抓取。其中，设置数量相等的多个左侧定位机构A和左侧定位机构B，可以适用不同型号车身左侧两端的定位夹持，设置数量相等的多个右侧定位机构A和右侧定位机构B，可以适用不同型号车身右侧两端的定位夹持。通过设置第一抓取组件可以对车身一端进行定位夹持，通过第一翻转组件可以实现将第一抓取组件翻转预定角度，从而使第一抓取组件伸出框架外侧，避免在抓取其他型号车身时造成车身一端干涉。通过设置第二抓取组件可以对车身另一端进行定位夹持，通过第二翻转组件可以实现将第二抓取组件翻转预定角度，从而使第二抓取组件伸出框架外侧，避免在抓取其他型号车身时造成车身另一端干涉。相对于现有技术而言，本实用新型的焊装夹具，可以适用不同型号的车身定位抓取，自由进行切换定位机构，且焊装夹具上的定位机构不会对车身造成干涉，从而实现了一个焊装夹具适用多款车型，通用型强，更加具有柔性化，且生产效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型公开的焊装夹具的正面结构示意图；

图2为本实用新型公开的焊装夹具的底部结构示意图；

图3为本实用新型公开的左侧定位机构A的结构示意图；

图4为本实用新型公开的左侧定位机构B的结构示意图；

图5为本实用新型公开的第三抓取组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，结合图2，本实用新型实施例公开了一种基于抓取车身的焊装夹具，包括框架1、左侧夹紧组件2及右侧夹紧组件3。

其中，框架1作为整个焊装夹具的骨架，其顶部采用八角管进行组装，从而减轻整个焊装夹具的重量。框架1左右两侧相对固定设置有左安装板11及右安装板12，用来安装左侧夹紧组件2及右侧夹紧组件3。

左侧夹紧组件2，包括至少两个左侧定位机构A21和至少两个左侧定位机构B22，左侧定位机构A21及左侧定位机构B22分别设置在左安装板11的两端，用于对车身左侧两端进行定位夹紧，且左侧定位机构A21与左侧定位机构B22的数量相等；在本实施例中，设置至少两个左侧定位机构A21，可以对两款以上型号车身左侧一端进行定位夹持，多个左侧定位机构A21在左安装板11的一端呈间隔设置，以适应对不同车身左侧待抓取部位进行定位抓取。设置至少两个左侧定位机构B22，可以对两款以上型号车身左侧另一端进行定位夹持，多个左侧定位机构B22在左安装板11的另一端呈间隔设置，以适应对不同车身左侧待抓取部位进行定位抓取。

右侧夹紧组件3，包括至少两个右侧定位机构A31和至少两个右侧定位机构B32，所述右侧定位机构A31及右侧定位机构B32分别设置在右安装板12的两端，用于对车身右侧两端进行定位夹持，且所述右侧定位机构A31与右侧定位机构B32的数量相等；在本实施例中，设置至少两个右侧定位机构A31，可以对两款以上型号车身右侧一端进行定位夹持，多个右侧定位机构A31在右安装板12的一端呈间隔设置，以适应对不同车身右侧待抓取部位进行定位抓取。设置至少两个右侧定位机构B32，可以对两款以上型号车身右侧另一端进行定位夹持，多个右侧定位机构B32在右安装板12的另一端呈间隔设置，以适应对不同车身右侧待抓取部位进行定位抓取。

左侧定位机构A21包括用于对车身一端进行抓取的第一抓取组件23，及用于驱动第一抓取组件23翻转的第一翻转组件24；通过设置第一抓取组件23可以对车身一端进行定位夹持，通过第一翻转组件24可以实现将第一抓取组件23翻转预定角度，从而使第一抓取组件23伸出框架1外侧，避免在抓取其他型号车身时造成车身一端干涉。左侧定位机构B22包括用于对车身另一端进行抓取的第二抓取组件25，及用于驱动第二抓取组件25翻转的第二翻转组件26；通过设置第二抓取组件25可以对车身另一端进行定位夹持，通过第二翻转组件26可以实现将第二抓取组件25翻转预定角度，从而使第二抓取组件25伸出框架1外侧，避免在抓取其他型号车身时造成车身另一端干涉。右侧定位机构A31与左侧定位机构A21结构对称，右侧定位机构B32与左侧定位机构B22结构对称。

相对于现有技术而言，本实用新型的焊装夹具，可以适用不同型号的车身定位抓取，自由进行切换定位机构，且焊装夹具上的定位机构不会对车身造成干涉，从而实现了一个焊装夹具适用多款车型，通用型强，更加具有柔性化，且生产效率高。

本实用新型还通过如下技术方案进行实现。

参照附图3所示，第一翻转组件24包括第一固定板241、第一连接臂242及第一自锁气缸243，第一固定板241竖直固定安装在左安装板11底部，第一连接臂242的一端与第一固定板241固定连接，另一端与第一抓取组件23铰连接，第一自锁气缸243的固定端与第一固定板241的底部固定连接，第一自锁气缸243的活动端与第一抓取组件23铰连接。采用上述技术方案，调整第一自锁气缸243活动端的伸长量，使第一自锁气缸243的活动端推动第一抓取组件23绕第一连接臂242发生旋转，从而将第一抓取组件23在竖直方向翻转预定的角度，进而使第一抓取组件23伸出框架1外侧，在进行切换车型时，避免不适用的第一抓取组件23对车身造成干涉。为了使第一抓取组件23能够翻转伸长框架1外侧，第一自锁气缸243的活动端朝向框架1外侧。

在本实施例中，第一抓取组件23包括第一压臂230、第二连接臂231、第一压紧块232、第二压紧块233及第二自锁气缸234，第一压臂230上设置有第一铰接点2301、第二铰接点2302及第三铰接点2303，第一铰接点2301设置在第一压臂230的顶部且与第一连接臂242的另一端铰连接，第二铰接点2302设置在第一压臂230的一侧且与第一自锁气缸243的活动端铰连接，第三铰接点2303设置在第一压臂230的另一侧且与第二连接臂231的一端铰连接，第二自锁气缸234的固定端与第一压臂230的顶部固定连接，第二自锁气缸234的活动端与第二连接臂231的侧壁铰连接，第二连接臂231的下端与第一压紧块232固定连接，第二压紧块233与第一压臂230的底部固定连接。

采用上述技术方案，在进行对车身实施抓取时，第二自锁气缸234的活动端缩短，带动第二连接臂231绕第一压臂230上的第三铰接点2303进行逆时针旋转，从而使第二连接臂231在旋转的过程中带动第一压紧块232与第二压紧块233分离，当车身移动至第一压紧块232与第二压紧块233之间时，对车身实施夹紧时，第二自锁气缸234的活动端伸长，带动第二连接臂231绕第一压臂230上的第三铰接点2303进行顺时针旋转，从而使第二连接臂231在旋转的过程中带动第一压紧块232与第二压紧块233闭合，从而实现对车身进行夹紧。

上述第一抓取组件23适用于对车身两侧一端进行定位夹持，第一翻转组件24适用于对第一抓取组件23实施翻转，以实现对车身两侧一端进行避让。

由于车身两端的形状不一样，且存在高低起伏，因此本实施例第二抓取组件25适用于对车身两侧另一端进行定位夹持，第二翻转组件26适用于对第二抓取组件25实施翻转，以实现对车身两侧另一端进行避让。

参照附图4所示，具体的，第二翻转组件26包括第二固定板261、第三连接臂262及第三自锁气缸263，第二固定板261竖直固定安装在左安装板11底部，第三连接臂262的一端与第二固定板261固定连接，另一端与第二抓取组件25铰连接，第三自锁气缸263的固定端与第二固定板261的底部固定连接，第三自锁气缸263的活动端与第二抓取组件25铰连接。采用上述技术方案，调整第三自锁气缸263活动端的伸长量，使第三自锁气缸263的活动端推动第二抓取组件25绕第三连接臂262发生旋转，从而将第二抓取组件25在竖直方向翻转预定的角度，进而使第二抓取组件25伸出框架1外侧，在进行切换车型时，避免不适用的第二抓取组件25对车身造成干涉。为了使第二抓取组件25能够翻转伸长框架1外侧，第三自锁气缸263的活动端朝向框架1外侧。

第二抓取组件25包括第二压臂250、第四连接臂251、第五连接臂252、第三压紧块253、第四压紧块254及第四自锁气缸255，第二压臂250上设置有第四铰接点2501、第五铰接点2502及第六铰接点2503，第四铰接点2501设置在第二压臂250的顶部且与第三连接臂262的另一端铰连接，第五铰接点2502设置在第二压臂250的一侧中部且与第三自锁气缸263的活动端铰连接，第六铰接点2503设置在第二压臂250的底部且与第四连接臂251的中部铰连接，第五连接臂252的一端与第四连接臂251的上端固定连接，另一端与第四自锁气缸255的活动端铰连接，第四自锁气缸255的固定端与第二压臂250远离第五铰接点2502的一侧固定连接，第四连接臂251的下端与第三压紧块253固定连接，第二压臂250下端远离第五铰接点2502的一侧与第四压紧块254固定连接。

采用上述技术方案，在进行对车身实施抓取时，第四自锁气缸255的活动端伸长，带动第五连接臂252旋转的同时带动第四连接臂251绕第二压臂250的上的第六铰接点2503进行顺时针旋转，第四连接臂251在顺时针旋转的过程中，驱动第三压紧块253与第四压紧块254分离，当车身移动至第三压紧块253与第四压紧块254之间时，对车身实施夹紧时，第四自锁气缸255的活动端缩短，带动第五连接臂252旋转的同时带动第四连接臂251绕第二压臂250的上的第六铰接点2503进行逆时针旋转，第四连接臂251在逆时针旋转的过程中，驱动第三压紧块253与第四压紧块254闭合，从而实现对车身进行夹紧。

优选的，第一翻转组件24与第一抓取组件23之间还设置有第一限位装置27，第二翻转组件26与第二抓取组件25之间还设置有第二限位装置28，第一限位装置27包括相互配合连接的第一限位块271及第二限位块272，所述第一限位块271固定设置在第一固定板241下端侧壁，第二限位块272固定设置在第一压臂230上。采用上述结构设置，当第一翻转组件24驱动第一抓取组件23翻转，使第一抓取组件23处于竖直状态时，对框架1底部的车身进行抓取时，第一抓取组件23在被翻转到竖直状态时，第二限位块272会与第一限位块271进行抵接，从而避免第一抓取组件23翻转过量，影响对车身的抓取。第二限位装置28与第一限位装置27结构相同，其原理和第一限位装置27类似，此处不做赘述。

作为可选实施例，第二压紧块233上还设置有用于对车身进行定位的第一定位销2330，第四压紧块254上还设置有用于对车身进行定位的第二定位销2540。通过设置第一定位销2330及第二定位销2540，在使用第一抓取组件23及第二抓取组件25对车身进行抓取时，可通过预先将第一定位销2330或第二定位销2540插入车身的定位孔中，在实施抓取操作，由此，提高定位夹持精度。

参照附图5所示，为了进一步对车身实施抓取，框架1前后两侧及中部分别设置有第三抓取组件4，从而对车身横梁进行抓取，具体的，第三抓取组件4包括支撑架41、第五自锁气缸42、上压紧件43、下压紧件44及第六连接臂45。其中，支撑架41的顶端与框架1固定连接，支撑架41的底端与上压紧件43固定连接，下压紧件44设置在上压紧件43的下端，第六连接臂45的上端与支撑架41底部铰连接，第六连接臂45的下端与下压紧件44固定连接，第五自锁气缸42的固定端与支撑架41侧壁固定连接，第五自锁气缸42的活动端与第六连接臂45的侧壁中部铰连接。采用这样的技术方案，第三抓取组件4通过支撑架41竖直固定在框架1底部，第五自锁气缸42的活动端缩回，带动第六连接臂45绕支撑架41上进行旋转，在第六连接臂45旋转的过程中带动下压紧件44转动，从而使下压紧件44与上压紧件43分离，当实施对车身进行抓取时，第五自锁气缸42的活动端伸长，带动第六连接臂45绕支撑架41上进行旋转，在第六连接臂45旋转的过程中带动下压紧件44转动，从而与上压紧件43闭合，从而实现对车身横梁的夹紧。

优选的，上压紧件43和下压紧件44采用压紧条，从而更大面积的对车身横梁进行压紧。

在本实施例中，框架1顶部设置有换枪盘5。通过设置换枪盘5，一方面可以与焊装机器人进行连接，另一方面，通过换枪盘5可以快速对上述定位机构进行切换。换枪盘5通过控制各自锁气缸来完成切换，此操作过程采用现有技术。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于，包括：

框架(1)，所述框架(1)左右两侧具有相对设置的左安装板(11)及右安装板(12)；

左侧夹紧组件(2)，包括至少两个左侧定位机构A(21)和至少两个左侧定位机构B(22)，所述左侧定位机构A(21)及左侧定位机构B(22)分别设置在左安装板(11)的两端，用于对车身左侧两端进行定位夹紧，且所述左侧定位机构A(21)与左侧定位机构B(22)的数量相等；

右侧夹紧组件(3)，包括至少两个右侧定位机构A(31)和至少两个右侧定位机构B(32)，所述右侧定位机构A(31)及右侧定位机构B(32)分别设置在右安装板(12)的两端，用于对车身右侧两端进行定位夹持，且所述右侧定位机构A(31)与右侧定位机构B(32)的数量相等；

其中，所述左侧定位机构A(21)包括用于对车身一端进行抓取的第一抓取组件(23)，及用于驱动第一抓取组件(23)翻转的第一翻转组件(24)，所述左侧定位机构B(22)包括用于对车身另一端进行抓取的第二抓取组件(25)，及用于驱动第二抓取组件(25)翻转的第二翻转组件(26)，所述右侧定位机构A(31)与左侧定位机构A(21)结构对称，右侧定位机构B(32)与左侧定位机构B(22)结构对称。

2.如权利要求1所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述第一翻转组件(24)包括第一固定板(241)、第一连接臂(242)及第一自锁气缸(243)，所述第一固定板(241)竖直固定安装在左安装板(11)底部，第一连接臂(242)的一端与第一固定板(241)固定连接，另一端与第一抓取组件(23)铰连接，第一自锁气缸(243)的固定端与第一固定板(241)的底部固定连接，第一自锁气缸(243)的活动端与第一抓取组件(23)铰连接。

3.如权利要求2所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述第一抓取组件(23)包括第一压臂(230)、第二连接臂(231)、第一压紧块(232)、第二压紧块(233)及第二自锁气缸(234)，所述第一压臂(230)上设置有第一铰接点(2301)、第二铰接点(2302)及第三铰接点(2303)，第一铰接点(2301)设置在第一压臂(230)的顶部且与第一连接臂(242)的另一端铰连接，第二铰接点(2302)设置在第一压臂(230)的一侧且与第一自锁气缸(243)的活动端铰连接，第三铰接点(2303)设置在第一压臂(230)的另一侧且与第二连接臂(231)的一端铰连接，第二自锁气缸(234)的固定端与第一压臂(230)的顶部固定连接，第二自锁气缸(234)的活动端与第二连接臂(231)的侧壁铰连接，第二连接臂(231)的下端与第一压紧块(232)固定连接，第二压紧块(233)与第一压臂(230)的底部固定连接。

4.如权利要求3所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述第二翻转组件(26)包括第二固定板(261)、第三连接臂(262)及第三自锁气缸(263)，所述第二固定板(261)竖直固定安装在左安装板(11)底部，第三连接臂(262)的一端与第二固定板(261)固定连接，另一端与第二抓取组件(25)铰连接，第三自锁气缸(263)的固定端与第二固定板(261)的底部固定连接，第三自锁气缸(263)的活动端与第二抓取组件(25)铰连接。

5.如权利要求4所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述第二抓取组件(25)包括第二压臂(250)、第四连接臂(251)、第五连接臂(252)、第三压紧块(253)、第四压紧块(254)及第四自锁气缸(255)，所述第二压臂(250)上设置有第四铰接点(2501)、第五铰接点(2502)及第六铰接点(2503)，第四铰接点(2501)设置在第二压臂(250)的顶部且与第三连接臂(262)的另一端铰连接，第五铰接点(2502)设置在第二压臂(250)的一侧中部且与第三自锁气缸(263)的活动端铰连接，第六铰接点(2503)设置在第二压臂(250)的底部且与第四连接臂(251)的中部铰连接，第五连接臂(252)的一端与第四连接臂(251)的上端固定连接，另一端与第四自锁气缸(255)的活动端铰连接，第四自锁气缸(255)的固定端与第二压臂(250)远离第五铰接点(2502)的一侧固定连接，第四连接臂(251)的下端与第三压紧块(253)固定连接，第二压臂(250)下端远离第五铰接点(2502)的一侧与第四压紧块(254)固定连接。

6.如权利要求5所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述第一翻转组件(24)与第一抓取组件(23)之间还设置有第一限位装置(27)，所述第二翻转组件(26)与第二抓取组件(25)之间还设置有第二限位装置(28)，所述第二限位装置(28)与所述第一限位装置(27)结构相同，所述第一限位装置(27)包括相互配合连接的第一限位块(271)及第二限位块(272)，所述第一限位块(271)固定设置在第一固定板(241)下端侧壁，第二限位块(272)固定设置在第一压臂(230)上。

7.如权利要求5所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述第二压紧块(233)上还设置有用于对车身进行定位的第一定位销(2330)，所述第四压紧块(254)上还设置有用于对车身进行定位的第二定位销(2540)。

8.如权利要求1所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述框架(1)前后两侧及中部分别设置有第三抓取组件(4)，所述第三抓取组件(4)包括支撑架(41)、第五自锁气缸(42)、上压紧件(43)、下压紧件(44)及第六连接臂(45)，所述支撑架(41)的顶端与框架(1)固定连接，支撑架(41)的底端与上压紧件(43)固定连接，下压紧件(44)设置在上压紧件(43)的下端，第六连接臂(45)的上端与支撑架(41)底部铰连接，第六连接臂(45)的下端与下压紧件(44)固定连接，第五自锁气缸(42)的固定端与支撑架(41)侧壁固定连接，第五自锁气缸(42)的活动端与第六连接臂(45)的侧壁中部铰连接。

9.如权利要求1所述的一种基于抓取车身的焊装夹具，其特征在于：所述框架(1)顶部设置有换枪盘(5)。

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