CN210732482U - 一种圆台状工件夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种圆台状工件夹取装置，包括：底板；气缸，固定于底板上，所述气缸的前端设有顶杆；左连杆，所述左连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；右连杆，所述右连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；左销轴，插入于底板的左前部，所述左销轴上固定有一个左爪手，所述左连杆的前端与左爪手的尾部相铰接；所述右拉紧弹簧的两端分别与右爪手和右夹块的顶端相连。本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)更加牢靠稳定；(3)应能力强。

Description

一种圆台状工件夹取装置

技术领域

本实用新型涉及一种工件夹取装置，特别是一种圆台形工件夹取装置。

背景技术

圆台形工件是一种常用的机械工件，其主要特征是该工件的形状为圆台形，也就是说该工件由两部分组成，其一为大圆柱体，其二为小圆柱体，二者的中轴线位于同一条直线上，且固定叠合为一体，小圆柱体的直径小于大圆柱体的直径。

目前，用于夹取圆台形工件的机械手为普通机械手，在夹取圆台形工件的时候，通常由机械手夹取大圆柱部分，尽管在大多数的领域中，只夹取大圆柱部分也可以完成工件的夹取工作，但是，在夹取的过程中，小圆柱部分并没有得到夹持力，而且在其自身重力的作用下还会对大圆柱部分的夹持起到负面作用，导致整个工件的夹持不够牢靠，故此，现有的普通机械手满足夹持过程中稳定性的要求。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、能牢靠的对圆台形工件进行夹持的圆台形工件夹取装置。

为了解决上述问题，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，包括：

底板；

气缸，固定于底板上，所述气缸的前端设有顶杆；

左连杆，所述左连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；

右连杆，所述右连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；

左销轴，插入于底板的左前部，所述左销轴上固定有一个左爪手，所述左连杆的前端与左爪手的尾部相铰接；

右销轴，插入于底板的右前部，所述右销轴上固定有一个右爪手；所述右连杆的前端与右爪手的尾部相铰接；

左夹块，所述左夹块的底端铰接于左爪手上，顶端与左爪手之间设有左拉紧弹簧，所述左拉紧弹簧的两端分别与左爪手和左夹块的顶端相连；

以及右夹块，所述右夹块的底端铰接于右爪手上，顶端与右爪手之间设有右拉紧弹簧，所述右拉紧弹簧的两端分别与右爪手和右夹块的顶端相连。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左爪手和右爪手的内端面上均设有一个U形的夹口。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左爪手和右爪手关于顶杆的中轴线相对称。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左夹块和右夹块分设于圆台形工件的前后两侧。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左夹块与左爪手之间以及右夹块与右爪手之间均通过销钉相铰接。

本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)夹取圆台形工件的时候，通过左爪手和右爪手将工件的大圆柱体夹紧，同时，左夹块和右夹块还能将小圆柱体夹紧，与现有的机械手只能夹紧大圆柱体相比，本实用新型在夹取工件的时候，更加牢靠稳定；(3)左夹块与左爪手以及右夹块和右爪手之间分别设有左拉紧弹簧和右拉紧弹簧，由于左拉紧弹簧和右拉紧弹簧具有较好的缓冲性能，因此，左夹块和右夹块能根据工件的小圆柱体的直径的不同而自动调整位置，从而适合夹紧不同直径的小圆柱体，适应能力强。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：1、气缸，2、底板，3、顶杆，4、左连杆，5、左销轴，6、左爪手，

7、左拉紧弹簧，8、左夹块，9、大圆柱体，10、右拉紧弹簧，11、右夹块，

12、小圆柱体，13、右爪手，14、右销轴，15、右连杆，16、销钉。

具体实施方式

如图1所示，是一种圆台状工件夹取机械手，包括底板2，底板2是整个装置的支撑构件，其它构件直接或间接的设于底板2上，通过底板2进行支撑或在底板2上进行各种运动。

底板2上固定有一个气缸1，气缸1是整个机械手的动力源，通过气缸1的驱动，各个执行构件实现各种运动，实现工作目标。

气缸1上设有顶杆3，当气缸1启动之后，顶杆3即可前后移动，进而对与顶杆3相关联的构件进行驱动。

还包括左连杆4和右连杆15，左连杆4的末端与顶杆3的顶端相铰接，右连杆15的末端也与顶杆3的顶端相铰接。当顶杆3前后移动的时候，在顶杆3的带动下，还会带动左连杆4和右连杆15摆动。

底板1的左前部插入有一根左销轴5，左销轴5上固定有一个左爪手6，左连杆4的前端与左爪手6的尾部相铰接；底板2的右前部插入有一根右销轴14，右销轴14上固定有一个右爪手13，所述右连杆15的前端与右爪手13的尾部相铰接。

因此，当左连杆4和右连杆15在顶杆3的带动下摆动的时候，进而会带动左爪手6和右爪手13沿左销轴5和右销轴14转动，若左爪手6和右爪手13相内侧转动，也就是说左爪手6和右爪手13逐渐靠拢，即可实现对工件的夹取，反之，则左爪手6和右爪手13逐渐分离，从而将工件放下。

当需要对圆柱形工件进行夹取的时候，启动气缸1，顶杆3向前移动，顶杆3在向前移动的同时，拉动左连杆4和右连杆15向前摆动，进而由左连杆4和右连杆15带动左爪手6和右爪手13向内侧转动，逐渐合拢，从而将圆柱形工件的大圆柱体9夹紧。

同理，当需要放下圆柱形工件的时候，顶杆3向后移动，拉动左连杆4和右连杆15向后摆动，在由左连杆4和右连杆15带动左爪手6和右爪手13不断的张开，即可快速将圆柱形工件放开。

本实施例的圆台状工件夹取机械手，左爪手6上铰接有一块左夹块8，左夹块8的底端铰接于左爪手6上，顶端与左爪手6之间设有左拉紧弹簧7，左拉紧弹簧7的两端分别与左爪手6和左夹块8的顶端相连；右爪手13上铰接有一块右夹块11，右夹块11的底端铰接于右爪手13上，顶端与右爪手13之间设有右拉紧弹簧10，右拉紧弹簧10的两端分别与右爪手13和右夹块11的顶端相连。

因此，当左爪手6和右爪手13在逐渐夹紧圆台形工件的大圆柱体9的同时，左夹块8和右夹块11也会逐渐的对小圆柱体12进行夹紧。

左夹块8和右夹块11在夹紧小圆柱体12的同时，由于左拉紧弹簧7和右拉紧弹簧10具有良好的缓冲性和伸缩性，因而可以根据小圆柱体12的直径的大小自行调整左夹块8和右夹块11的位置，故此，适合夹紧直径不同的小圆柱体12。

综上所述，与现有的机械手相比，本实施例的本实施例的圆台状工件夹取机械手，能同时对圆柱形工件的大圆柱体9和小圆柱体12进行夹紧，从而大大提高了夹取圆柱形工件的牢靠程度，另外，还可以根据小圆柱体12的直径自动调整。

本实施例的圆台状工件夹取机械手，左爪手6和右爪手13的内端面上均设有一个U形的夹口，因而能更加牢靠的对圆柱形工件的大圆柱体9进行夹紧。

本实施例的圆台状工件夹取机械手，所述左爪手6和右爪手13关于顶杆3的中轴线相对称。从而使得圆柱形工件在夹紧过程中的受力更加均衡。

本实施例的圆台状工件夹取机械手，所述左夹块8和右夹块11分设于圆台形工件的前后两侧，因而能更加牢靠的对小圆柱体12进行夹紧。

本实施例的圆台状工件夹取机械手，所述左夹块8与左爪手6之间以及右夹块11与右爪手13之间均通过销钉16相铰接。

Claims (5)

1.一种圆台状工件夹取装置，其特征在于，包括：

底板(2)；

气缸(1)，固定于底板(2)上，所述气缸(1)的前端设有顶杆(3)；

左连杆(4)，所述左连杆(4)的末端与顶杆(3)的顶端相铰接；

右连杆(15)，所述右连杆(15)的末端与顶杆(3)的顶端相铰接；

左销轴(5)，插入于底板(2)的左前部，所述左销轴(5)上固定有一个左爪手(6)，所述左连杆(4)的前端与左爪手(6)的尾部相铰接；

右销轴(14)，插入于底板(2)的右前部，所述右销轴(14)上固定有一个右爪手(13)；所述右连杆(15)的前端与右爪手(13)的尾部相铰接；

左夹块(8)，所述左夹块(8)的底端铰接于左爪手(6)上，顶端与左爪手(6)之间设有左拉紧弹簧(7)，所述左拉紧弹簧(7)的两端分别与左爪手(6)和左夹块(8)的顶端相连；

以及右夹块(11)，所述右夹块(11)的底端铰接于右爪手(13)上，顶端与右爪手(13)之间设有右拉紧弹簧(10)，所述右拉紧弹簧(10)的两端分别与右爪手(13)和右夹块(11)的顶端相连。

2.根据权利要求1所述的圆台状工件夹取装置，其特征在于：所述左爪手(6)和右爪手(13)的内端面上均设有一个U形的夹口。

3.根据权利要求2所述的圆台状工件夹取装置，其特征在于：所述左爪手(6)和右爪手(13)关于顶杆(3)的中轴线相对称。

4.根据权利要求3所述的圆台状工件夹取装置，其特征在于：所述左夹块(8)和右夹块(11)分设于圆台形工件的前后两侧。

5.根据权利要求1所述的圆台状工件夹取装置，其特征在于：所述左夹块(8)与左爪手(6)之间以及右夹块(11)与右爪手(13)之间均通过销钉(16)相铰接。

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