CN213036675U - 一种用于吊运车轮的桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出的是一种用于吊运车轮的桁架机器人，其桁架机器人包括轨道、大行车、上层抓取小车和下层缓存小车，轨道包括横向轨道和纵向轨道，大行车位于垂直多层货架的上方，大行车在横向轨道上沿X方向运行，上层抓取小车在上层纵向轨道上沿Y方向运行，下层缓存小车在下层纵向轨道上沿Y方向运行；上层抓取小车包括上层小车架、升降装置和抓取装置，上层小车架与升降装置连接，升降装置下端连接抓取装置，下层缓存小车包括若干个吊具托盘存放台和若干个托架存放台。优点：桁架机器人可以起吊多件吊具托盘和托架放在下层缓存小车上，平面移动至设定位置，取出相应的吊具托盘和托架，减少桁架机器人平面移动的距离，缩短吊运时间。

Description

一种用于吊运车轮的桁架机器人

技术领域

本发明涉及的是一种用于吊运车轮的桁架机器人，属于吊运车轮的输送设备技术领域。

背景技术

现有铁路车辆车轮生产车间各工序之间的车轮暂存都是之间堆放在地面，车轮的吊运没有成套的输送设备，用人工操作行车单件吊运，行车在X、Y方向行走路径太长，时间长，效率低下。

发明内容

本发明提出的是一种用于吊运车轮的桁架机器人，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：通过桁架机器人2和垂直多层货架3的配套使用，解决车轮暂存的问题，桁架机器人2可以起吊多件吊具托盘4和托架10放在下层缓存小车9上，再平面移动，运行至设定位置，层缓存小车9随行至相应位置，桁架机器人2取出相应的吊具托盘4和托架10，减少桁架机器人2平面移动的距离，缩短吊运时间，而且吊具托盘4可以装载多件车轮5，进一步提高效率。

本发明的技术解决方案：在于铁路车辆车轮生产车间1包括桁架机器人2、垂直多层货架3、吊具托盘4和车轮5，桁架机器人2包括轨道6、大行车7、上层抓取小车8和下层缓存小车9，轨道6包括横向轨道6X和纵向轨道6Y，横向轨道6X位于地面的立柱上；纵向轨道6Y位于大行车7的机架7-1上，包括位于机架7-1上部的上层纵向轨道6Y-1和位于机架7-1下部的下层纵向轨道6Y-2；大行车7位于垂直多层货架3的上方，大行车7在横向轨道6X上沿X方向运行，上层抓取小车8在上层纵向轨道6Y-1上沿Y方向运行，下层缓存小车9在下层纵向轨道6Y-2上沿Y方向运行；垂直多层货架3包括若干个货格3-1、底座3-2、托架定位固定装置3-3和托架10，在俯视图中若干个货格3-1密布设置，在单个货格3-1内，在竖直方向的底部设置有底座3-2，上部依次设有多层托架定位固定装置3-3，托架10放置在托架定位固定装置3-3上形成多层吊具托盘4的存储空间；吊具托盘4包括吊杆4-1、吊杆头4-2和托盘4-3，吊杆4-1位于托盘4-3的中心，底部与托盘4-3相连，车轮5是包括中心孔的圆饼形物品，吊具托盘4装载一件或若干件车轮5；吊具托盘4放置在底座3-2和多层托架10上，组成立体存储库；上层抓取小车8包括上层小车架8-1、升降装置8-2和抓取装置8-3，上层小车架8-1与升降装置8-2连接，升降装置8-2下端连接抓取装置8-3，下层缓存小车9包括若干个吊具托盘存放台9-1和若干个托架存放台9-2，抓取装置8-2通过升降装置8-2伸入货格3-1内，从上面依次抓取吊具托盘4和托架10分别放置在下层缓存小车9的吊具托盘存放台9-1和托架存放台9-2上。

本发明的优点：桁架机器人2可以起吊多件吊具托盘4和托架10放在下层缓存小车9上，桁架机器人2在平面移动至设定位置，下层缓存小车9快速随行至相应位置，桁架机器人2取出相应的吊具托盘4和托架10，通过升降装置和抓取装置放置在相应位置，减少桁架机器人2平面移动的距离，缩短吊运时间。

附图说明

图1是上层抓取小车8的抓取装置8-3从货格3-1内抓取托架10的结构示意图；也是下层缓存小车9在Y方向分别放置装载车轮5的吊具托盘4和托架10的结构示意图；

图2是图1的A向视图；

图3是垂直多层货架3的俯视图，也是货格3-1密布设置的结构示意图；

图4是图1的Ⅰ局部视图，也是A抓取装置8-3A的结构示意图，也是双层插销11的下层插销11-2向中间伸出锁住托架10上止口10-1的结构示意图；

图5是上层插销11-1向中间伸出锁住吊具托盘4上吊杆头4-2的结构示意图；

图6是上层抓取小车8包括两套升降装置8-2和两套抓取装置8-3的结构示意图，也是B抓取装置8-3B用于抓取吊具托盘4送入吊具托盘存放台9-1，C抓取装置8-3C抓取托架10送入托架存放台9-2上的结构示意图，也是吊具托盘存放台9-1具有销孔用于固定吊具托盘4的底部销轴，托架存放台9-2设有销轴用于限定托架10的结构示意图；

图7是B抓取装置8-3周围均布的四个插销12向中间伸出锁住吊具托盘4上的吊杆头4-2的结构示意图；

图8是B抓取装置8-3B的周围均布的L型旋转吊具13位于吊起托架10的上止口10-1位置的结构示意图，当L型旋转吊具13再旋转一定角度，可以脱离托架10；

图9是升降装置8-2通过移动装置14在上层小车架8-1的移动轨道15上沿X方向移动，抓取装置8-3为A抓取装置8-3A，能满足抓取吊具托盘4和托架10的结构示意图；

图10是两套升降装置8-2均设有移动装置14的结构示意图；

图11是垂直多层货架3具有4层，3个托架10组成，自上至下，a的尺寸逐层减小，b的尺寸逐层加大的结构示意图；

图12是单个货格3-1的俯视图，十字架圆盘托架10B的长度a均相等，托架定位固定装置3-3位于货格3-1内的长度b均相等的结构示意图；

图13是十字架圆盘托架10B旋转45度后的结构示意图；

图14是旋转部件8-3R使抓取装置8-3的下部分和托架10旋转45度后，托架10不与托架定位固定装置3-3干涉的结构示意；

图中的1是铁路车辆车轮生产车间，包括桁架机器人2、垂直多层货架3、吊具托盘4和车轮5；2是桁架机器人，包括轨道6、大行车7、上层抓取小车8和下层缓存小车9；3是垂直多层货架，若干个货格3-1、底座3-2、托架定位固定装置3-3和托架10；3-1是货格；3-2是底座；3-3是托架定位固定装置；4是吊具托盘，包括吊杆4-1、吊杆头4-2和托盘4-3；4-1是吊杆；4-2是吊杆头；4-3是托盘；5是车轮；6是轨道，包括横向轨道6X和纵向轨道6Y；6X是横向轨道；6Y是纵向轨道，包括上层纵向轨道6Y-1和下层纵向轨道6Y-2；6Y-1是上层纵向轨道；6Y-2是下层纵向轨道；7是大行车；7-1是机架；8是上层抓取小车，包括上层小车架8-1、升降装置8-2和抓取装置8-3；8-1是上层小车架；8-2是升降装置；8-3是抓取装置；9是下层缓存小车；9-1是吊具托盘存放台；9-2是托架存放台；10是托架；11是双层插销；11-1是上层插销；11-2是下层插销；12是插销；13是L型旋转吊具；14是移动轨道；15是移动轨道。

具体实施方式

所述的车轮5包括具有中心孔的圆饼形物品，所述的车轮5装载在吊具托盘4上，所述的吊具托盘4包括吊杆4-1、吊杆头4-2和托盘4-3，吊杆4-1位于托盘4-3的中心，底部与托盘4-3相连，装载一件或若干件车轮5的吊具托盘4存储在垂直多层货架3内，所述的垂直多层货架3包括若干个货格3-1、底座3-2、托架定位固定装置3-3和托架10，在俯视图中若干个货格3-1密布设置，在单个货格3-1内，在竖直方向的底部设置有底座3-2，上部依次设有多层托架定位固定装置3-3，托架10放置在托架定位固定装置3-3上形成多层吊具托盘4的存储空间；吊具托盘4放置在底座3-2和多层托架10上，组成立体存储库；其特征在于：铁路车辆车轮生产车间1包括桁架机器人2、垂直多层货架3、吊具托盘4和车轮5，桁架机器人2包括轨道6、大行车7、上层抓取小车8和下层缓存小车9，轨道6包括横向轨道6X和纵向轨道6Y，横向轨道6X位于地面的立柱上；纵向轨道6Y位于大行车7的机架7-1上，包括位于机架7-1上部的上层纵向轨道6Y-1和位于机架7-1下部的下层纵向轨道6Y-2；大行车7位于垂直多层货架3的上方，大行车7在横向轨道6X上沿X方向运行，上层抓取小车8在上层纵向轨道6Y-1上沿Y方向运行，下层缓存小车9在下层纵向轨道6Y-2上沿Y方向运行；上层抓取小车8包括上层小车架8-1、升降装置8-2和抓取装置8-3，上层小车架8-1与升降装置8-2连接，升降装置8-2下端连接抓取装置8-3，下层缓存小车9包括若干个吊具托盘存放台9-1和若干个托架存放台9-2，抓取装置8-3通过升降装置8-2伸入货格3-1内，从上面依次抓取吊具托盘4和托架10分别放置在下层缓存小车9的吊具托盘存放台9-1和托架存放台9-2上。

所述的抓取装置8-3包括A抓取装置8-3A，在A抓取装置8-3A的周围均布的设有三个以上的双层插销11，上层插销11-1向中间伸出锁住吊具托盘4上的吊杆头4-2，下层插销11-2向中间伸出锁住托架10的上止口10-1。

所述的上层抓取小车8包括两套升降装置8-2、两套抓取装置8-3，升降装置8-2包括B升降装置8-2B和C升降装置8-2C，抓取装置8-3包括B抓取装置8-3B和C抓取装置8-3C，B升降装置8-2B和B抓取装置8-3B用于抓取吊具托盘4，C升降装置8-2C和C抓取装置8-3C用于抓取托架10；在B抓取装置8-3B的周围均布的设有三个以上的插销12，插销12向中间伸出锁住吊具托盘4上的吊杆头4-2，在C抓取装置8-3C的周围均布的设有三个以上的L型旋转吊具13，L型旋转吊具13旋转一定角度后勾住托架10。

所述的升降装置8-2设有移动装置14，上层小车架8-1上设有移动轨道15，升降装置8-2带动抓取装置8-3通过移动装置14在上层小车架8-1的移动轨道15上沿X方向移动。

所述的托架10的长度为a、托架定位固定装置3-3位于货格3-1内的长度为b，则自上至下，a的尺寸逐层减小，b的尺寸逐层加大，抓取装置8-3抓取下层的托架10，不与上层托架定位固定装置3-3干涉。

所述的托架10为十字架圆盘托架10B，上下若干层的十字架圆盘托架10B的长度均相等、托架定位固定装置3-3位于货格3-1内的长度均相等，抓取装置8-3包括旋转部件8-3R，抓取装置8-3抓取下层的托架10，旋转部件8-3R使托架10旋转一定角度，提升时不与上层托架定位固定装置3-3干涉。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图3所示，在于铁路车辆车轮生产车间1包括桁架机器人2、垂直多层货架3、吊具托盘4和车轮5，桁架机器人2包括轨道6、大行车7、上层抓取小车8和下层缓存小车9，轨道6包括横向轨道6X和纵向轨道6Y，横向轨道6X位于地面的立柱上；纵向轨道6Y位于大行车7的机架7-1上，包括位于机架7-1上部的上层纵向轨道6Y-1和位于机架7-1下部的下层纵向轨道6Y-2；大行车7位于垂直多层货架3的上方，大行车7在横向轨道6X上沿X方向运行，上层抓取小车8在上层纵向轨道6Y-1上沿Y方向运行，下层缓存小车9在下层纵向轨道6Y-2上沿Y方向运行；垂直多层货架3包括若干个货格3-1、底座3-2、托架定位固定装置3-3和托架10，在俯视图中若干个货格3-1密布设置，在单个货格3-1内，在竖直方向的底部设置有底座3-2，上部依次设有多层托架定位固定装置3-3，托架10放置在托架定位固定装置3-3上形成多层吊具托盘4的存储空间；吊具托盘4包括吊杆4-1、吊杆头4-2和托盘4-3，吊杆4-1位于托盘4-3的中心，底部与托盘4-3相连，车轮5是包括中心孔的圆饼形物品，吊具托盘4装载一件或若干件车轮5；吊具托盘4放置在底座3-2和多层托架10上，组成立体存储库；上层抓取小车8包括上层小车架8-1、升降装置8-2和抓取装置8-3，上层小车架8-1与升降装置8-2连接，升降装置8-2下端连接抓取装置8-3，下层缓存小车9包括若干个吊具托盘存放台9-1和若干个托架存放台9-2，抓取装置8-2通过升降装置8-2伸入货格3-1内，从上面依次抓取吊具托盘4和托架10分别放置在下层缓存小车9的吊具托盘存放台9-1和托架存放台9-2上。

如图4～图5所示，抓取装置8-3包括A抓取装置8-3A，在A抓取装置8-3A的周围均布的设有三个以上的双层插销11，上层插销11-1向中间伸出锁住吊具托盘4上的吊杆头4-2，下层插销11-2向中间伸出锁住托架10的上止口10-1。

如图6～图8所示，上层抓取小车8包括两套升降装置8-2、两套抓取装置8-3，升降装置8-2包括B升降装置8-2B和C升降装置8-2C，抓取装置8-3包括B抓取装置8-3B和C抓取装置8-3C，B升降装置8-2B和B抓取装置8-3B用于抓取吊具托盘4，C升降装置8-2C和C抓取装置8-3C用于抓取托架10；在B抓取装置8-3B的周围均布的设有三个以上的插销12，插销12向中间伸出锁住吊具托盘4上的吊杆头4-2，在C抓取装置8-3C的周围均布的设有三个以上的L型旋转吊具13，L型旋转吊具13旋转一定角度后勾住托架10。

如图9～图10所示，升降装置8-2设有移动装置14，上层小车架8-1上设有移动轨道15，升降装置8-2带动抓取装置8-3通过移动装置14在上层小车架8-1的移动轨道15上沿X方向移动。

如图11所示，托架10的长度为a、托架定位固定装置3-3位于货格3-1内的长度为b，则自上至下，a的尺寸逐层减小，b的尺寸逐层加大，抓取装置8-3抓取下层的托架10，不与上层托架定位固定装置3-3干涉。

如图12～图14所示，托架10为十字架圆盘托架10B，上下若干层的十字架圆盘托架10B的长度均相等、托架定位固定装置3-3位于货格3-1内的长度均相等，抓取装置8-3包括旋转部件8-3R，抓取装置8-3抓取下层的托架10，旋转部件8-3R使托架10旋转一定角度，提升时不与上层托架定位固定装置3-3干涉。

Claims (6)

1.一种用于吊运车轮（5）的桁架机器人，所述的车轮（5）包括具有中心孔的圆饼形物品，所述的车轮（5）装载在吊具托盘（4）上，所述的吊具托盘（4）包括吊杆（4-1）、吊杆头（4-2）和托盘（4-3），吊杆（4-1）位于托盘（4-3）的中心，底部与托盘（4-3）相连，装载一件或若干件车轮（5）的吊具托盘（4）存储在垂直多层货架（3）内，所述的垂直多层货架（3）包括若干个货格（3-1）、底座（3-2）、托架定位固定装置（3-3）和托架（10），在俯视图中若干个货格（3-1）密布设置，在单个货格（3-1）内，在竖直方向的底部设置有底座（3-2），上部依次设有多层托架定位固定装置（3-3），托架（10）放置在托架定位固定装置（3-3）上形成多层吊具托盘（4）的存储空间；吊具托盘（4）放置在底座（3-2）和多层托架（10）上，组成立体存储库；其特征在于：铁路车辆车轮生产车间（1）包括桁架机器人（2）、垂直多层货架（3）、吊具托盘（4）和车轮（5），桁架机器人（2）包括轨道（6）、大行车（7）、上层抓取小车（8）和下层缓存小车（9），轨道（6）包括横向轨道（6X）和纵向轨道（6Y），横向轨道（6X）位于地面的立柱上；纵向轨道（6Y）位于大行车（7）的机架（7-1）上，包括位于机架（7-1）上部的上层纵向轨道（6Y-1）和位于机架（7-1）下部的下层纵向轨道（6Y-2）；大行车（7）位于垂直多层货架（3）的上方，大行车（7）在横向轨道（6X）上沿X方向运行，上层抓取小车（8）在上层纵向轨道（6Y-1）上沿Y方向运行，下层缓存小车（9）在下层纵向轨道（6Y-2）上沿Y方向运行；上层抓取小车（8）包括上层小车架（8-1）、升降装置（8-2）和抓取装置（8-3），上层小车架（8-1）与升降装置（8-2）连接，升降装置（8-2）下端连接抓取装置（8-3），下层缓存小车（9）包括若干个吊具托盘存放台（9-1）和若干个托架存放台（9-2），抓取装置（8-3）通过升降装置（8-2）伸入货格（3-1）内，从上面依次抓取吊具托盘（4）和托架（10）分别放置在下层缓存小车（9）的吊具托盘存放台（9-1）和托架存放台（9-2）上。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于所述的抓取装置（8-3）包括A抓取装置（8-3A），在A抓取装置（8-3A）的周围均布的设有三个以上的双层插销（11），上层插销（11-1）向中间伸出锁住吊具托盘（4）上的吊杆头（4-2），下层插销（11-2）向中间伸出锁住托架（10）的上止口（10-1）。

3.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于所述的上层抓取小车（8）包括两套升降装置（8-2）、两套抓取装置（8-3），升降装置（8-2）包括B升降装置（8-2B）和C升降装置（8-2C），抓取装置（8-3）包括B抓取装置（8-3B）和C抓取装置（8-3C），B升降装置（8-2B）和B抓取装置（8-3B）用于抓取吊具托盘（4），C升降装置（8-2C）和C抓取装置（8-3C）用于抓取托架（10）；在B抓取装置（8-3B）的周围均布的设有三个以上的插销（12），插销（12）向中间伸出锁住吊具托盘（4）上的吊杆头（4-2），在C抓取装置（8-3C）的周围均布的设有三个以上的L型旋转吊具（13），L型旋转吊具（13）旋转一定角度后勾住托架（10）。

4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的桁架机器人，其特征在于所述的升降装置（8-2）设有移动装置（14），上层小车架（8-1）上设有移动轨道（15），升降装置（8-2）带动抓取装置（8-3）通过移动装置（14）在上层小车架（8-1）的移动轨道（15）上沿X方向移动。

5.根据权利要求4所述的桁架机器人，其特征在于所述的托架（10）的长度为a、托架定位固定装置（3-3）位于货格（3-1）内的长度为b，则自上至下，a的尺寸逐层减小，b的尺寸逐层加大，抓取装置（8-3）抓取下层的托架（10），不与上层托架定位固定装置（3-3）干涉。

6.根据权利要求4所述的桁架机器人，其特征在于所述的托架（10）为十字架圆盘托架（10B），上下若干层的十字架圆盘托架（10B）的长度均相等、托架定位固定装置（3-3）位于货格（3-1）内的长度均相等，抓取装置（8-3）包括旋转部件（8-3R），抓取装置（8-3）抓取下层的托架（10），旋转部件（8-3R）使托架（10）旋转一定角度，提升时不与上层托架定位固定装置（3-3）干涉。

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