CN212530950U - 一种智能拣选agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能拣选AGV，包括AGV车、货位支架、料箱、升降部件、载货台、货叉；货位支架安装在AGV车的两端或一端，料箱放置在货位支架上，升降部件安装在AGV车上，所述载货台安装在升降部件上，所述货叉安装在载货台上，本实用新型通过设置升降部件，利用升降部件升降载货台从而调整货叉的位置对料箱进行精准夹取，本实用新型不需顶起库区货架，库区货架可以固定在地面上，单列货架可以根据需要连成排，货架可以设计得更高，能提高库区高度空间的利用率，降低货架单货位成本，本拣选AGV运行速度快且稳定。

Description

一种智能拣选AGV

技术领域

本实用新型涉及一种智能拣选AGV，属于物流设备技术领域。

背景技术

仓储物流行业货物拣选装备经过多年的发展，在自动化、智能化方面已经有了长足的进步，目前物流行业现有的拣选装备多种多样，各有优缺点。比如货到人拣选方法之一：应用Kiva AGV货到人拣选。Kiva AGV在应对品规少、单品规大批量拣选的应用场景时具有拣选效率高、智能化程度高、拣选路径柔性化的优点，但在应对品规多、单品规小批量拣选的应用场景时则效率比较低。Kiva AGV每次拣选都是将货架存储区域的整列货架及货架上的料箱一起顶起并运送至上位系统指定的人工拣选工位，由人、机械手或其他设备将货架上需要拣选的货物拣选出来，拣选完成后，再将整列货架和货架上的料箱顶起并运送至货架区存储，如此循环，但整列货架上的料箱并不都是需要拣选的料箱，这势必会造成无效搬运、无效物流和低效率。如果Kiva AGV拣选出来的整列货架及货架上的料箱需要运送到两个以上的拣选工位拣选，则必须等待上一拣选工位拣选完成后，Kiva AGV才能再次将该列货架及货架上的料箱顶起运送到下一拣选工位拣选，这会造成物流等待、拣选等待和低效率。Kiva AGV的运行速度不能太快，否则背负的货架会激烈摇晃，货架上的料箱会有掉落的风险，这会造成拣选效率很低和安全性低。考虑到Kiva AGV运输过程中货物重心不能太高，否则容易失稳，所以运用Kiva AGV运输的拣选货架不能太高，这大大限制了库区高度空间的利用率。采用Kiva AGV拣选，需要搬运货架，所以货架不能固定在库区地面上，每列货架也不能连成排，这会造成货架高度低、稳定性差、单货位成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能拣选AGV，以解决传统设备运行速度低、拣选货架高度低、货架单货位成本高、货架稳定性差等问题，本拣选AGV通过设置升降部件，利用升降部件升降载货台从而调整货叉的位置对料箱进行精准夹取，本实用新型不需顶起库区货架，拣选效率高。

本实用新型的技术方案如下：

一种智能拣选AGV，包括AGV车、货位支架、料箱、升降部件、载货台、货叉；

货位支架安装在AGV车的两端或一端，料箱放置在货位支架上，升降部件安装在AGV车上，所述载货台安装在升降部件的顶部，所述货叉安装在载货台上。

所述AGV车包括车体、动力传动装置和刹车装置；车体底部设有驱动轮，动力传动装置、刹车装置分别安装在车体上并分别与驱动轮连接。

所述货位支架包括两根“倒L型”支架和一块以上的货位板，一块以上的货位板上下排列形成一层以上的货位层，一块以上的货位板的两侧分别与两根“倒L型”支架连接，两根“倒L型”支架的底部固定在AGV车的车体上，两根“倒L型”支架的顶部分别与升降部件连接。

所述升降部件包括立柱和多级升降机构，所述立柱固定安装在AGV车的车体上，每级升降机构均包括导轨、滑块、提升传动机构、动力机构，其中每级的滑块安装在导轨上，且滑块通过提升传动机构与动力机构连接，多级升降机构之间上下连接，位于上方的升降机构的导轨与下方升降机构的滑块连接，位于最上方的升降机构还包括滑轨连接固定板，其导轨的顶部与滑轨连接固定板连接。

所述升降部件包括四根立柱、四根Ⅰ级导轨、四套Ⅰ级滑块、四根II级导轨、四套II级滑块、Ⅰ级提升传动机构、四套Ⅰ级动力机构、II级提升传动机构、滑轨连接固定板、四套II级动力机构；所述四根立柱分别固定安装在AGV车上，货位支架的支架顶部与立柱连接，四根立柱的顶端分别安装Ⅰ级动力机构，四根Ⅰ级导轨分别安装在四根立柱的内侧面上，四根Ⅰ级导轨上分别安装Ⅰ级滑块，四套Ⅰ级滑块分别通过Ⅰ级提升传动机构与Ⅰ级动力机构连接，Ⅰ级动力机构通过Ⅰ级提升传动机构带动Ⅰ级滑块在Ⅰ级导轨上运动，四根II级导轨的底部分别与Ⅰ级滑块连接，四根II级导轨的顶部分别安装在滑轨连接固定板上，四根II级导轨上分别安装II级滑块，四套II级动力机构分别安装在滑轨连接固定板上，四套II级滑块分别通过II级提升传动机构与II级动力机构连接，II级动力机构通过II级提升传动机构带动II级滑块在II级导轨上滑动，所述Ⅰ级提升传动机构、II级提升传动机构为同步带传动机构或链条传动机构，Ⅰ级动力机构、II级动力机构均为电机。

所述载货台包括基座、中心旋转机构和旋转台；基座的四端分别与升降部件的四套II级滑块固定连接，四套II级滑块带动基座上下运动，中心旋转机构安装在基座上，中心旋转机构包括旋转轴和动力装置，所述旋转台与中心旋转机构的旋转轴连接。

所述货叉包括叉体、伸缩夹具、两个宽度调节机构；所述叉体呈“U”形，所述叉体横向安装在载货台的旋转台上，两个宽度调节机构分别安装在叉体的内侧，伸缩夹具的两端分别与两个宽度调节机构连接。

伸缩夹具夹取料箱的方式为钩拉式或夹抱式。

AGV车的动力传动装置带动驱动轮运动，AGV车运动至库区的货架处，升降部件的动力机构通过传动机构带动滑块运动，滑块带动载货台运动，载货台上的货叉随运动至货架前，货叉的伸缩夹具伸出对料箱进行夹取，可根据待夹取料箱的宽度调整货叉的宽度调节机构，夹取料箱后，伸缩夹具缩回，调整载货台的旋转角度将料箱放置在货位支架的货位上，AGV车的动力传动装置再带动驱动轮运动，行驶至放置料箱位置。

在非拣选任务期间，升降部件的多级升降机构均降至最低位置，使载货台、货叉处于最低位置，车体重心处于最低状态，确保车体运行稳定和快速。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型拣选AGV可拣选出一个或多个料箱，拣选效率高、无无效物流、无物流等待，工作效率高。

(2)本实用新型拣选AGV拣选货物时不需要顶起库区货架，库区货架可以固定在地面上，单列货架可以根据需要连成排，货架可以设计得更高，能提高库区高度空间的利用率，降低货架单货位成本。

(3)本实用新型运行速度快且稳定。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的立体图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4是本实用新型的俯视图；

图中各标号为：1-AGV车、2-货位支架、3-料箱、4-升降部件、4-1-立柱、4-2-Ⅰ级导轨、4-3-Ⅰ级滑块、4-4-II级导轨、4-5-II级滑块、4-6-Ⅰ级提升传动机构、4-7-Ⅰ级动力机构、4-8-II级提升传动机构、4-9-滑轨连接固定板、4-10-II级动力机构、5-载货台、5-1-基座、5-2-中心旋转机构、5-3-旋转台、6-货叉、6-1-伸缩夹具、6-2-宽度调节机构、6-3-叉体、7-货架。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步详细说明，但本实用新型并不局限于以下技术方案。

实施例1：本拣选AGV，如图1～4所示，包括AGV车1、货位支架2、料箱3、升降部件4、载货台5、货叉6；

货位支架2安装在AGV车1的两端或一端，料箱3放置在货位支架2上，升降部件4安装在AGV车1上，所述载货台5安装在升降部件4的顶部，所述货叉6安装在载货台5上。

所述AGV车1包括车体、动力传动装置和刹车装置；车体底部设有驱动轮，动力传动装置、刹车装置分别安装在车体上并分别与驱动轮连接。

所述货位支架2包括两根“倒L型”支架和3块货位板，3块货位板上下排列形成3层货位层，3块货位板的两侧分别与两根“倒L型”支架刚性连接，两根“倒L型”支架的底部固定在AGV车1的车体上，两根“倒L型”支架的顶部分别与升降部件4连接。

所述升降部件4包括四根立柱4-1、四根Ⅰ级导轨4-2、四套Ⅰ级滑块4-3、四根II级导轨4-4、四套II级滑块4-5、Ⅰ级提升传动机构4-6、四套Ⅰ级动力机构4-7、II级提升传动机构4-8、滑轨连接固定板4-9、四套II级动力机构4-10；所述四根立柱4-1分别固定安装在AGV车1的车体上，车体上开有4个安装孔，四根立柱4-1分别与4个安装孔刚性连接，货位支架2的支架顶部与立柱4-1刚性连接，四根立柱4-1的顶端分别安装Ⅰ级动力机构4-7，四根Ⅰ级导轨4-2分别通过螺钉安装在四根立柱4-1的内侧面上，四根Ⅰ级导轨4-2上分别以滑动连接的方式装配Ⅰ级滑块4-3，四套Ⅰ级滑块4-3分别通过Ⅰ级提升传动机构4-6与Ⅰ级动力机构4-7连接，Ⅰ级动力机构4-7通过Ⅰ级提升传动机构4-6带动Ⅰ级滑块4-3在Ⅰ级导轨4-2上上下滑动，四根II级导轨4-4的底部分别通过螺钉与Ⅰ级滑块4-3连接，Ⅰ级滑块4-3带动II级导轨4-4上下运动，四根II级导轨4-4的顶部分别安装在滑轨连接固定板4-9上，四根II级导轨4-4上分别以滑动连接的方式装配II级滑块4-5，四套II级动力机构4-10分别安装在滑轨连接固定板4-9上，四套II级滑块4-5分别通过II级提升传动机构4-8与II级动力机构4-10连接，II级动力机构4-10通过II级提升传动机构4-8带动II级滑块4-5在II级导轨4-4上滑动，所述Ⅰ级提升传动机构4-6、II级提升传动机构4-8为同步带传动机构或链条传动机构，Ⅰ级动力机构4-7、II级动力机构4-10均为电机。

所述载货台5包括基座5-1、中心旋转机构5-2和旋转台5-3；基座5-1的四端分别与升降部件4的四套II级滑块4-5固定连接，四套II级滑块4-5带动基座5-1上下运动，中心旋转机构5-2安装在基座5-1上，中心旋转机构5-2包括旋转轴和动力装置，所述旋转台5-3与中心旋转机构5-2的旋转轴连接，动力装置带动旋转轴旋转。

所述货叉6包括叉体6-3、伸缩夹具6-1、两个宽度调节机构6-2；所述叉体6-3呈“U”形，所述叉体6-3横向安装在载货台5的旋转台5-3上，两个宽度调节机构6-4分别安装在叉体6-3的内侧，伸缩夹具6-3的两端分别与两个宽度调节机构6-2连接。

伸缩夹具6-1夹取料箱3的方式为钩拉式。

本实施例的工作过程如下：

AGV车的动力传动装置带动驱动轮运动，AGV车运动至库区的货架7处，升降部件4的Ⅰ级动力机构4-7、II级动力机构4-10分别通过Ⅰ级提升传动机构4-6、II级提升传动机构4-8分别带动Ⅰ级滑块4-3、II级滑块4-5在导轨上滑动，且Ⅰ级滑块4-3带动II级导轨4-4上下运动，将货叉6升至货物的拣选高度，载货台5上的货叉6随之运动至货架前，货叉6的伸缩夹具6-1伸出对料箱3进行夹取，可根据待夹取料箱的宽度调整货叉6的宽度调节机构6-2，夹取料箱3后，伸缩夹具6-1缩回，调整载货台5的旋转角度将料箱3放置在货位支架2的货位上，AGV车的动力传动装置再带动驱动轮运动，行驶至料箱放置位置。

在非拣选任务期间，升降部件的多级升降机构均降至最低位置，使载货台、货叉处于最低位置，车体重心处于最低状态，确保车体运行稳定和快速。

实施例2：本实施例结构同实施例1，不同之处在于，伸缩夹具6-3夹取料箱3的方式为夹抱式。

上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (8)

1.一种智能拣选AGV，其特征在于，包括AGV车(1)、货位支架(2)、料箱(3)、升降部件(4)、载货台(5)、货叉(6)；

货位支架(2)安装在AGV车(1)的两端或一端，料箱(3)放置在货位支架(2)上，升降部件(4)安装在AGV车(1)上，所述载货台(5)安装在升降部件(4)上，所述货叉(6)安装在载货台(5)上。

2.根据权利要求1所述的拣选AGV，其特征在于：所述AGV车(1)包括车体、动力传动装置和刹车装置；车体底部设有驱动轮，动力传动装置、刹车装置分别安装在车体上并分别与驱动轮连接。

3.根据权利要求1所述的智能拣选AGV，其特征在于：所述货位支架(2)包括两根“倒L型”支架和一块以上的货位板，一块以上的货位板上下排列形成一层以上的货位层，一块以上的货位板的两侧分别与两根“倒L型”支架连接，两根“倒L型”支架的底部固定在AGV车(1)的车体上，两根“倒L型”支架的顶部分别与升降部件(4)连接。

4.根据权利要求1所述的拣选AGV，其特征在于：所述升降部件(4)包括立柱和多级升降机构，所述立柱固定安装在AGV车(1)的车体上，每级升降机构均包括导轨、滑块、提升传动机构、动力机构，其中每级的滑块安装在导轨上，且滑块通过提升传动机构与动力机构连接，多级升降机构之间上下连接，位于上方的升降机构的导轨与下方升降机构的滑块连接，位于最上方的升降机构还包括滑轨连接固定板，其导轨的顶部与滑轨连接固定板连接。

5.根据权利要求1所述的拣选AGV，其特征在于：所述升降部件(4)包括四根立柱(4-1)、四根Ⅰ级导轨(4-2)、四套Ⅰ级滑块(4-3)、四根II级导轨(4-4)、四套II级滑块(4-5)、Ⅰ级提升传动机构(4-6)、四套Ⅰ级动力机构(4-7)、II级提升传动机构(4-8)、滑轨连接固定板(4-9)、四套II级动力机构(4-10)；所述四根立柱(4-1)分别固定安装在AGV车(1)的车体上，货位支架(2)的支架顶部与立柱(4-1)连接，四根立柱(4-1)的顶端分别安装Ⅰ级动力机构(4-7)，四根Ⅰ级导轨(4-2)分别安装在四根立柱(4-1)的内侧面上，四根Ⅰ级导轨(4-2)上分别安装Ⅰ级滑块(4-3)，四套Ⅰ级滑块(4-3)分别通过Ⅰ级提升传动机构(4-6)与Ⅰ级动力机构(4-7)连接，Ⅰ级动力机构(4-7)通过Ⅰ级提升传动机构(4-6)带动Ⅰ级滑块(4-3)在Ⅰ级导轨(4-2)上运动，四根II级导轨(4-4) 的底部分别与Ⅰ级滑块(4-3)连接，四根II级导轨(4-4)的顶部分别安装在滑轨连接固定板(4-9)上，四根II级导轨(4-4)上分别安装II级滑块(4-5)，四套II级动力机构(4-10)分别安装在滑轨连接固定板(4-9)上，四套II级滑块(4-5)分别通过II级提升传动机构(4-8)与II级动力机构(4-10)连接，II级动力机构(4-10)通过II级提升传动机构(4-8)带动II级滑块(4-5)在II级导轨(4-4)上滑动，所述Ⅰ级提升传动机构(4-6)、II级提升传动机构(4-8)为同步带传动机构或链条传动机构，Ⅰ级动力机构(4-7)、II级动力机构(4-10)均为电机。

6.根据权利要求1所述的智能拣选AGV，其特征在于：所述载货台(5)包括基座(5-1)、中心旋转机构(5-2)和旋转台(5-3)；基座(5-1)的四端分别与升降部件(4)的四套II级滑块(4-5)固定连接，四套II级滑块(4-5)带动基座(5-1)上下运动，中心旋转机构(5-2)安装在基座(5-1)上，中心旋转机构(5-2)包括旋转轴和动力装置，所述旋转台(5-3)与中心旋转机构(5-2)的旋转轴连接。

7.根据权利要求1所述的拣选AGV，其特征在于：所述货叉(6)包括叉体(6-3)、伸缩夹具(6-1)、两个宽度调节机构(6-2)；所述叉体(6-3)呈“U”形，所述叉体(6-3)横向安装在载货台(5)的旋转台(5-3)上，两个宽度调节机构(6-2)分别安装在叉体(6-3)的内侧，伸缩夹具(6-1)的两端分别与两个宽度调节机构(6-2)连接。

8.根据权利要求7所述的拣选AGV，其特征在于：伸缩夹具(6-1)夹取料箱(3)的方式为钩拉式或夹抱式。

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