CN212953099U - 夹紧装置及码垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械加工技术领域，具体涉及一种夹紧装置及码垛系统，该夹紧装置包括基板、第一驱动组件和夹紧组件，第一驱动组件连接在基板上，夹紧组件包括第一夹紧件和第二夹紧件，第一夹紧件连接在第一驱动组件的驱动端上，第二夹紧件连接在基板上，第一驱动组件设置成用于驱动第一夹紧件在第一位置和第二位置之间切换以夹紧物料，其中，在第一位置，第一夹紧件抵靠在物料上，第一夹紧件匹配物料的倾斜角度，在第二位置，第一夹紧件与第二夹紧件之间的距离满足物料的尺寸。根据本实用新型实施例的夹紧装置，第一夹紧件能够与物料的倾斜角度适配，实现第一夹紧件与物料之间的面接触，避免点接触或线接触不易夹紧和造成物料表面损坏的问题。

Description

夹紧装置及码垛系统

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，具体涉及一种夹紧装置及码垛系统。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

在机械加工制造过程中，对物料进行固定后再进行加工能够提高物料的加工精度，夹紧装置通常采用气缸、凸轮、偏心轮或斜楔块等。

现有技术中物料在输送的过程中，可能会出现倾斜的问题，导致进入夹紧装置时，夹紧装置的夹紧端与物料之间为线接触或点接触，接触面积小不容易夹紧且接触位置容易产生应力集中，进而导致工件表面损伤，也有采用人工调节夹紧装置夹紧端的角度来适应物料的倾斜以保证更大的接触面积，但需要耗费更多的人力，调节的过程也会耗费时间，导致加工效率低下的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是至少解决现有技术中的夹紧装置不能自动匹配物料倾斜角度造成不易夹紧的问题造成。该目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的第一方面提出了一种夹紧装置，包括：

基板；

第一驱动组件，所述第一驱动组件连接在所述基板上；

夹紧组件，所述夹紧组件包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件连接在所述第一驱动组件的驱动端上，所述第二夹紧件连接在所述基板上，所述第一驱动组件设置成用于驱动所述第一夹紧件在第一位置和第二位置之间切换以夹紧物料；

其中，在所述第一位置，所述第一夹紧件抵靠在所述物料上，所述第一夹紧件匹配所述物料的倾斜角度，在所述第二位置，所述第一夹紧件与所述第二夹紧件之间的距离满足所述物料的尺寸。

根据本实用新型实施例的夹紧装置，第一夹紧件和第二夹紧件在进行物料夹紧时，分别位于物料的两侧，在第一驱动组件的驱动下，第一夹紧件能够靠近或远离第二夹紧件以实现夹紧物料或等待物料，在初始状态下，第一夹紧件与第二夹紧件之间的距离大于物料的尺寸，等待物料输送至夹紧装置。当物料输送至夹紧装置后，有两种情况。第一种，第一夹紧件抵靠在物料上，此时的第一夹紧件既是在第一位置也是在夹紧装置的初始位置。物料倾斜时重力的分力使第一夹紧件能够自动匹配物料的倾斜角度，实现第一夹紧件与物料之间的面接触。第一夹紧件始终与第一夹紧件面接触，在第一驱动组件的驱动下，第一夹紧件和物料同步向靠近第二夹紧件的方向运动直至第一夹紧件到达第二位置，即物料的另一侧与第二夹紧件面接触，第一夹紧件与第二夹紧件配合夹紧物料。第二种，物料抵靠在第二夹紧件上，第一驱动组件先驱动第一夹紧件运动至第一位置即第一驱动组件驱动第一夹紧件运动至抵靠在物料上，在第一驱动组件的驱动下，第一夹紧件先与物料点接触或线接触进而逐渐匹配物料的倾斜角度，直至第一夹紧件与物料面接触。第一夹紧件与物料完全面接触后，在第一驱动组件的驱动下，第一夹紧件和物料同步向靠近第二夹紧件的方向运动直至第一夹紧件到达第二位置，即物料的另一侧与第二夹紧件面接触，第一夹紧件与第二夹紧件配合夹紧物料。在第二种情况中，先由第一驱动组件驱动第一夹紧件运动至第一位置，第一驱动组件再驱动第一夹紧件在第一位置和第二位置之间切换。相较于现有技术中不能匹配物料倾斜角度的线接触或点接触，增大了接触面积，避免应力集中造成物料损坏。第一夹紧件匹配物料倾斜角度的设置方式，一方面，无需人工进行调节，第一夹紧件可以自动匹配，提高加工效率和夹紧的可靠性，另一方面，不易造成物料损坏。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，所述第一驱动件连接在所述基板上，且所述第一驱动件的驱动端与所述第一夹紧件转动连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一驱动组件还包括连接在所述第一驱动件上的第一连接件，所述第一夹紧件转动连接在所述第一连接件上；

所述第一连接件包括：

本体，所述本体连接在所述第一驱动件上；

转轴，所述转轴连接在所述本体上，且所述第一夹紧件转动连接在所述转轴上。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹紧装置还包括第一浮动接头，所述第一浮动接头用于连接所述第一驱动件和所述第一连接件。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹紧装置还包括导向件，所述导向件的一端滑动连接在所述基板上，另一端连接在所述第一连接件上。

本实用新型的第二方面提出了一种码垛系统，包括：

夹紧装置，所述夹紧装置为上述任一技术方案所述的夹紧装置；

移载装置，所述夹紧装置连接在所述移载装置的移载端上，所述移载装置设置成用于驱动所述夹紧装置在第三位置和第四位置之间切换；

机器人抓手，所述机器人抓手位于所述第三位置和所述第四位置之间，所述机器人抓手设置成抓取所述物料并运送至码垛工位；

其中，所述物料的一侧设置有半层结构，在所述第三位置，所述夹紧装置夹紧所述物料，所述机器人抓手抓取所述物料上设置有所述半层结构的一侧并将所述物料运送至所述码垛工位，在所述第四位置，所述夹紧装置夹紧所述物料，所述机器人抓手抓取所述物料上与设置有所述半层结构相反的一侧并将所述物料运送至所述码垛工位。

根据本实用新型实施例的码垛系统，物料的一侧设置有半层结构，物料被输送至夹紧装置处后由于半层结构的设置会使物料会出现倾斜的情况，夹紧装置的第一夹紧件能够与物料倾斜角度的自动匹配，在第一驱动组件的驱动下，第一夹紧件和第二夹紧件配合实现对物料的夹紧。由于物料的一侧设置有半层结构，无法采用对齐式码垛或90°交叉式码垛，只能采用顺反式码垛，即两个物料的半层结构相对，避免码垛后中心不稳造成倒塌。现有技术中多采用人工进行顺反式码垛，一方面，物料较重时，人工作业强度大且码垛速度低，另一方面，码垛人员的投入会增加企业的运营成本。因此，通过移载装置驱动夹紧装置在第三位置和第四位置之间切换，即驱动物料在第三位置和第四位置之间切换实现顺反式码垛。在第三位置，夹紧装置夹紧物料，物料上设置半层结构的一侧为第一抓取侧，机器人抓手进行抓取时，机器人抓手抓取第一抓取侧，抓取至码垛工位后将物料释放，此时物料的半层结构向上。在第四位置，夹紧装置夹紧物料，物料上与设置有半层结构相反的一侧为第二抓取侧，机器人抓手进行抓取时，机器人抓手抓取第二抓取侧，抓取至码垛工位后将物料释放，此时的半层结构向下。相邻的两个物料，一个半层结构向上，一个半层结构向下，两个半层结构相对，实现顺反式码垛。通过移载装置改变物料的抓取侧来实现顺反式码垛，降低了人工作业强度，提高了生产效率。另外，本申请中的码垛系统不仅适用于具有半层结构的物料，对于整层结构的物料同样适用，通用性高，能够兼容生产线，降低了设备的投入成本和运营成本。

在本实用新型的一些实施例中，所述移载装置包括：

机架；

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置在所述机架上，且所述夹紧装置的所述基板连接在所述第二驱动组件的驱动端上；

第二浮动接头，所述第二浮动接头用于连接所述第二驱动组件和所述基板。

在本实用新型的一些实施例中，第一基板，所述第二浮动接头用于连接所述第二驱动组件和所述第一基板；

第二基板，所述第二基板连接在所述第一基板上，所述第一驱动组件和所述夹紧组件均设置在所述第二基板上，且所述夹紧组件与所述第一基板之间具有间隙。

在本实用新型的一些实施例中，所述码垛系统还包括输送装置，所述输送装置连接在所述第一基板上并位于所述间隙内。

在本实用新型的一些实施例中，所述码垛系统还包括设置在所述输送装置上的限位组件，所述限位组件包括：

第一限位件，所述第一限位件连接在所述输送装置上，并位于所述输送组件的第一端部，所述第一限位件设置成匹配一种尺寸的所述物料；

第二限位件，所述第二限位件连接在所述输送装置上，并与所述第一限位件之间设置有间距，所述第二限位件设置成匹配另一种尺寸的所述物料。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例的夹紧装置的立体结构示意图；

图2为图1所示的俯视图；

图3为图2所示的A-A处的剖面示意图；

图4为图1所示的夹紧装置的分解结构示意图；

图5为图1所示的夹紧装置的第一夹紧件在第一位置时的状态图；

图6为图1所示的夹紧装置的第一夹紧件在第二位置时的状态图；

图7为本实用新型实施例的码垛系统的立体结构示意图；

图8为图7所示的夹紧装置的夹紧装置在第三位置时的状态图；；

图9为图7所示的夹紧装置的夹紧装置在第四位置时的状态图；；

图10为图7所示的输送装置的立体结构示意图；

图11为图10所示的剖面示意图；

图12为图7所示的移载装置和机架的立体结构示意图；

图13为本实用新型实施例的码垛系统的立体结构示意图。

附图中各标记表示如下：

1、夹紧装置；11、基板；12、第一驱动组件；13、夹紧组件；14、第一浮动接头；15、第一导向件；16、第二导向件；17、第一检测件；18、第三导向件；19、第四导向件；111、第一基板、112、第二基板；113、直线轴承；114、第一支架；115、第三固定座；116、第四固定座；121、第一驱动件；122、第一连接件；123、调速阀；131、第一夹紧件；132、第二夹紧件；133、第一柔性层；134、第二柔性层；135、第二固定座；136、轴承；141、第一浮动本体；142、第一接头本体；1121、第一板体；1122、第二板体；1221、本体；1222、转轴；1223、第一固定座；1321、第二支架；

2、机架；21、第一导轨；22、第二导轨；23、第二垫高块；24、第二检测件；25、第三支架；26、第一缓冲器；27、第二缓冲器；28、第一阻挡件；29、第二阻挡件；

3、输送装置；31、输送组件；32、第三驱动组件；33、限位组件；34、第三检测件；35、第四检测件；311、框架、312、第一滚动件；313、第二滚动件；314、输送带；315、调节件；316、第五固定座；317、连接臂；318、支撑板；321、第三驱动件；322、防护罩；331、第一限位件；332、第三柔性层；333、第二限位件；334、第四柔性层；

4、移载装置；41、第二驱动组件；42、第二浮动接头；411、第二驱动件；412、第三连接件；421、第二浮动本体；422、第二接头本体；

5、第一垫高块；

6、拖链；61、拖链导向槽；

7、机器人抓手；71、码垛工位；

8、垫脚；81、支撑件；

9、物料。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图6所示，根据本实用新型一个实施例的夹紧装置1，包括：

基板1；

第一驱动组件12，第一驱动组件12连接在基板1上；

夹紧组件13，夹紧组件13包括第一夹紧件131和第二夹紧件132，第一夹紧件131连接在第一驱动组件12的驱动端上，第二夹紧件132连接在基板1上，第一驱动组件12设置成用于驱动第一夹紧件131在第一位置和第二位置之间切换以夹紧物料9；

其中，在第一位置，第一夹紧件131抵靠在物料9上，第一夹紧件131匹配物料9的倾斜角度，在第二位置，第一夹紧件131与第二夹紧件132之间的距离满足物料9的尺寸。

根据本实用新型实施例的夹紧装置1，第一夹紧件131和第二夹紧件132在进行物料9夹紧时，分别位于物料9的两侧，在第一驱动组件12的驱动下，第一夹紧件131能够靠近或远离第二夹紧件132以实现夹紧物料9或等待物料9，，在初始状态下，第一夹紧件与第二夹紧件之间的距离大于物料的尺寸，等待物料输送至夹紧装置。当物料输送至夹紧装置后，有两种情况。第一种，第一夹紧件131抵靠在物料9上，此时的第一夹紧131件既是在第一位置也是在夹紧装置1的初始位置。物料9倾斜时重力的分力使第一夹紧件131能够自动匹配物料9的倾斜角度，实现第一夹紧件131与物料9之间的面接触。第一夹紧件131始终与第一夹紧件131面接触，在第一驱动组件12的驱动下，第一夹紧件131和物料9同步向靠近第二夹紧件132的方向运动直至第一夹紧件131到达第二位置，即物料9的另一侧与第二夹紧件132面接触，第一夹紧件131与第二夹紧件132配合夹紧物料9。第二种，物料9抵靠在第二夹紧件131上，第一驱动组件12先驱动第一夹紧件131运动至第一位置即第一夹紧件131抵靠在物料9上，在第一驱动组件12的驱动下，第一夹紧件131先与物料9点接触或线接触进而逐渐匹配物料9的倾斜角度，直至第一夹紧件131与物料9面接触。第一夹紧件131与物料9完全面接触后，在第一驱动组件12的驱动下，第一夹紧件131和物料9同步向靠近第二夹紧件132的方向运动直至第一夹紧件131到达第二位置，即物料9的另一侧与第二夹紧件132面接触，第一夹紧件131与第二夹紧件132配合夹紧物料。在第二种情况中，先由第一驱动组件12驱动第一夹紧件131运动至第一位置，第一驱动组件12再驱动第一夹紧件131在第一位置和第二位置之间切换。相较于现有技术中不能匹配物料9倾斜角度的线接触或点接触，增大了接触面积，避免应力集中造成物料9损坏。第一夹紧件131匹配物料9倾斜角度的设置方式，一方面，无需人工进行调节，第一夹紧件131可以自动匹配，提高加工效率和夹紧的可靠性，另一方面，不易造成物料9损坏。

在本实用新型的一些实施例中，第一夹紧件131能够与物料9的倾斜角度匹配可以采用以下几种方式，第一种，采用电机和传感器，通过传感器识别物料9的倾斜角度，再将角度信息发送至电机，电机驱动第一夹紧件131转动直至第一夹紧件131的倾斜角度与物料9的倾斜角度相同；第二种，第一夹紧件131与第一驱动组件12之间设置有弹簧，物料9倾斜时重力的分力施加在弹簧上，使弹簧的不同位置产生不同程度的压缩，使第一夹紧件131匹配物料9的倾斜角度；第三种，第一夹紧件131转动连接在第一驱动组件12的驱动端上，物料9倾斜时重力的分力施加在第一夹紧件131上，第一夹紧件131转动以匹配物料9的倾斜角度，在一个实施例中，采用第三种设置方式，下文将具体描述。

在本实用新型的一些实施例中，基板11包括第一基板111和第二基板112，第一驱动组件12和夹紧组件13均连接在第二基板112上，第二基板112连接在第一基板111上，夹紧组件13与第一基板111之间具有间隙。第一驱动组件12包括第一驱动件121，第一驱动件连接在第二基板112上，第一夹紧件131与第一驱动件121的驱动端之间可以通过万向节轴承或在第一驱动件121的驱动端设置有转轴，第一夹紧件131与第一驱动件121的驱动端之间通过转轴转动连接，以上方式均能够使第一夹紧件131相对第一驱动件121转动进而匹配物料的倾斜角度。

其中，第一驱动组件12与第二基板112之间的安装角度可以为使第一驱动组件12的驱动力的方向平行于第二基板112，也可以使第一驱动组件12的驱动力的方向与第二基板112之间具有一定角度。将第二基板112设置为高于第一基板111，第一方面，可以将第一驱动件121的驱动力的方向设置为平行于第二基板112，相比较于第一驱动件121与第二基板112之间具有一定角度的设置方式，第一驱动件121可以选用行程较小的气缸，避免行程过大影响第一驱动件121驱动过程中的运动稳定性，第二方面，避免第一夹紧件131在匹配物料9的倾斜角度的过程中与第一基板111或其他部件之间产生干涉，第三方面，第二基板112的位置高于第一基板111，也就是第一夹紧件131和第二夹紧件132的位置高于第一基板111，在夹紧尺寸较大的物料的过程中，第一夹紧件131和第二夹紧件132的重心更加靠近物料9的重心，提高夹紧尺寸较大的物料9时的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，如图2至图4和图5所示，第一驱动组件12包括第一驱动件121，第一驱动件连接在第二基板112上，第一夹紧件131与第一驱动件121的驱动端之间可以通过万向节轴承或在第一驱动件121的驱动端设置有转轴，第一夹紧件131与第一驱动件121的驱动端之间通过转轴转动连接，以上方式均能够使第一夹紧件131相对第一驱动件121转动进而匹配物料的倾斜角度。

在本实用新型的一些实施例中，下文将以物料9被输送至夹紧装置后，第一夹紧件131抵靠在物料9上，第一驱动组件12的驱动端与第一夹紧件131之间通过转轴连接同时第一驱动组件12的驱动力的方向平行于第二基板112为例进行说明。如图2至图4和图5所示，第一驱动组件12还包括连接在第一驱动件121上的第一连接件122，第一连接件122为第一驱动组件12的驱动端，第一驱动件121通过第一支架114连接在第二基板112上，第一连接件122连接在第一驱动件121上，且第一夹紧件131转动连接在第一连接件122上。物料9到达第一夹紧件131和第二夹紧件132之间后并抵靠在第一夹紧件131上，物料9倾斜时重力的分力施加在第一夹紧件131上，使第一夹紧件131相对第一连接件122转动以匹配物料9的倾斜角度。

其中，第一驱动件121可为气缸、液压缸、电机和齿轮齿条的组合、电机和蜗轮蜗杆的组合或电缸等，在一个实施例中为气缸，气缸的控制简单，在气缸的进气口和出气口处还设置有调速阀123，通过调节调速阀123，可以改变气缸动作的快慢和驱动力的大小，根据生产线的需求进行匹配。第一支架114与气缸之间和第一支架114与第二基板112之间均为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或螺纹连接，在一个实施例中为螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图2至图4所示，第一夹紧件131转动连接在第一连接件122上，可以在第一连接件122上设置有凸起或凹槽，第一夹紧件131上设置有凹槽或凸起，通过凸起和凹槽的配合实现两者的连接并能够相对转动，还可设置转轴1222，第一夹紧件131和第一连接件122均与转轴1222转动连接。在一个实施例中，第一连接件122包括本体1221和转轴1222，本体1221连接在第一驱动件121上，转轴1222连接在本体1221上，且第一夹紧件131转动连接在转轴1222上。在本体1221的两侧分别设置有第一固定座1223，通过第一固定座1223实现转轴1222的固定，第一固定座1223上设置有通孔，通过螺栓调节通孔的大小实现转轴1222与通孔的配合关系。第一夹紧件131通过设置在两侧的第二固定座135与第一连接件122转动连接，第二固定座135上设置有与转轴1222配合的轴孔，转轴1222的一端固定在第一固定座1223内，另一端与轴孔转动连接，以使第一夹紧件131能够相对第一连接件122转动。

其中，转轴1222与本体1221之间为可为不可拆卸连接，例如粘接、焊接或一体成型，也可为可拆卸连接，例如螺接、铰接或滑动连接，在一个实施例中，为可拆卸连接。第一固定座1223与本体1221之间和第二固定座135与第一夹紧件131之间均为可拆卸连接，可为螺接、销钉连接或插接，在一个实施例中为螺接。

在本实用新型的一些实施例中，如图2至图4所示，为了减小第一夹紧件131相对第一连接件122转动过程中的摩擦力，第一夹紧件131的第二固定座135上设置有轴承136，通过轴承136仍旧能实现第一夹紧件131相对第一连接件122转动，同时减小了转动过程中的摩擦力，避免第一夹紧件131因摩擦力卡住无法匹配物料9的倾斜角度的情况出现。

在本实用新型的一些实施例中，如图1、图2和图4所示，由于夹紧装置1整体完成装配后，各部件之间的误差会累计，容易导致第一驱动件121的驱动力与第一连接件122不垂直，即驱动力的方向与物料9不垂直，造成第一夹紧件131与物料9之间不能形成面接触，因此需要校正第一驱动件121的驱动力的方向。夹紧装置1还包括第一浮动接头14，第一浮动接头14用于连接第一驱动件121和第一连接件122。第一浮动接头14包括第一浮动本体141和第一接头本体142，第一浮动本体141连接在第一驱动件121上，第一接头本体142连接在本体1221上，且为C型件，第一浮动本体141和第一接头本体142之间设置有浮动间隙，通过第一浮动本体141在浮动间隙内浮动调节来改变第一驱动件121的驱动力的方向。在第一接头本体142朝向第一夹紧件131的一侧设置有阶梯槽，第一浮动本体141设置为阶梯结构，阶梯结构与阶梯槽限位配合，第一浮动本体141在该阶梯槽内浮动，当第一驱动件121驱动第一连接件122运动时，由于浮动间隙的存在，第一浮动本体141在阶梯槽内进行自动校正，抵消第一驱动件121的驱动力方向的偏差，校正第一驱动件121的驱动力的方向，使第一夹紧件131与物料9之间始终保持面接触。

其中，第一接头本体142与第一连接件122之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或螺纹连接，在一个实施例中为螺钉连接，第一浮动本体141与第一驱动件121之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或螺纹连接，在一个实施例中为螺纹连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图1至图4所示，夹紧装置1还包括导向件，导向件与第二基板112滑动连接，且第一连接件122连接在导向件上。导向件设置有两个，分别为第一导向件15和第二导向件16，第一导向件15和第二导向件16分别设置在第一驱动件121的两侧并与第二基板112滑动连接，一方面，通过第一导向件15和第二导向件16限制第一连接件122的运动方向，防止第一连接件122运动过程中两侧受力不均使第一夹紧件131出现倾斜，造成夹紧不可靠的问题，另一方面能起到支撑作用，防止夹紧过程中第一夹紧件131发生偏转。第一导向件15和第二导向件16的运动方向与第一驱动件121的运动方向相同。为了减小第一导向件15和第二导向件16在运动过程中的摩擦力，在第二基板112上设置有两个直线轴承113，分别对应第一导向件15和第二导向件16。

其中，直线轴承113与第二基板112之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或螺纹连接，在一个实施例中为螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图4所示，第二夹紧件132上设置有第一检测件17，第一检测件17设置成检测第一夹紧件131是否在第二位置。第一检测件17通过第二支架1321连接在第二夹紧件132背离第一夹紧件131的一侧上，第一检测件17检测第一夹紧件131是否在第二位置，同时检测第一夹紧件131和第二夹紧件132之间是否存在物料9，避免夹紧装置1的后续设备做无用功。当第一检测件17检测到第一夹紧件131到达第二位置且第一夹紧件131和第二夹紧件132之间存在物料9，第一检测件17向夹紧装置1的后续设备发送信号进行下一工序，保证生产线的有序进行。

其中，第二支架1321与第二夹紧件132之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或销钉连接，在一个实施例中为螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图4所示，夹紧装置1还包括第三导向件18和第四导向件19，第三导向件18和第四导向件19通过第三固定座115和第四固定座116连接在第二基板112上，并与第二夹紧件132连接。第三固定座115上设置有通孔，通过螺栓调节通孔的大小实现第三导向件18与通孔的配合关系，第四固定座116上设置有通孔，通过螺栓调节通孔的大小实现第四导向件19与通孔的配合关系。改变配合关系，改变第三导向件18和第四导向件19相对第二基板112的设置位置，即改变第二夹紧件132相对第二基板112的位置，可以改变第二夹紧件132与在第二位置的第一夹紧件131之间的距离，扩大夹紧装置1的适用范围，提高了夹紧装置1的兼容通用性，降低了设备的投入成本和运营成本。

其中，第三固定座115和第四固定座116与第二基板112之间均为可拆卸连接，可为螺接、销钉连接或插接，在一个实施例中为螺接。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图4所示，在第一夹紧件131和第二夹紧件132相对的一侧上分别设置有第一柔性层133和第二柔性层134，在进行物料9夹紧时，第一柔性层133和第二柔性层134可以避免物料9与第一夹紧件131和第二夹紧件132直接刚性接触造成物料9损伤。

其中，第一柔性层133和第二柔性层134可以为橡胶层、硅胶层或织布层，在一个实施例中，为橡胶层，橡胶层与第一夹紧件131和第二夹紧件132之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或销钉连接，在一个实施例中为螺钉连接。随着生产的进行，橡胶层易发生磨损，采用可拆卸连接，便于对其进行更换，进一步保证物料9不受损伤。

如图1至图13所示，本实用新型的另一实施例提出了一种码垛系统，包括：

夹紧装置1，夹紧装置1为上述实施例中任一项的夹紧装置1；

移载装置4，夹紧装置1连接在移载装置4的移载端上，移载装置4设置成用于驱动夹紧装置1在第三位置和第四位置之间切换；

机器人抓手7，机器人抓手7位于第三位置和第四位置之间，机器人抓手7设置成抓取物料9并运送至码垛工位71；

其中，物料9的一侧设置有半层结构，在第三位置，夹紧装置1夹紧物料，机器人抓手7抓取物料9上设置有半层结构的一侧并将物料9运送至码垛工位71，在第四位置，夹紧装置1夹紧物料，机器人抓手7抓取物料9上与设置有半层结构相反的一侧并将物料9运送至码垛工位71。

根据本实用新型实施例的码垛系统，物料9的一侧设置有半层结构，物料被输送至夹紧装置1处后由于半层结构的设置会使物料9会出现倾斜的情况，夹紧装置1的第一夹紧件131能够与物料9倾斜角度的自动匹配，在第一驱动组件12的驱动下，第一夹紧件131和第二夹紧件132配合实现对物料9的夹紧。由于物料9的一侧设置有半层结构，无法采用对齐式码垛或90°交叉式码垛，只能采用顺反式码垛，即两个物料9的半层结构相对，避免码垛后中心不稳造成倒塌。现有技术中多采用人工进行顺反式码垛，一方面，物料9较重时，人工作业强度大且码垛速度低，另一方面，码垛人员的投入会增加企业的运营成本，因此，通过移载装置4驱动夹紧装置1在第三位置和第四位置之间切换，即驱动物料9在第三位置和第四位置之间切换实现顺反式码垛。在第三位置，夹紧装置1夹紧物料9，物料9上设置半层结构的一侧为第一抓取侧，机器人抓手7进行抓取时，机器人抓手7抓取第一抓取侧，抓取至码垛工位71后将物料9释放，此时物料9的半层结构向上。在第四位置，夹紧装置1夹紧物料9，物料9上与设置有半层结构相反的一侧为第二抓取侧，机器人抓手7进行抓取时，机器人抓手7抓取第二抓取侧，抓取至码垛位工位71后将物料9释放，此时的半层结构向下。相邻的两个物料9，一个半层结构向上，一个半层结构向下，两个半层结构相对，实现顺反式码垛。通过移载装置4改变物料9的抓取侧来实现顺反式码垛，降低了人工作业强度，提高了生产效率。另外，本申请中的码垛系统不仅适用于具有半层结构的物料9，例如冷凝器和蒸发器，对于整层结构的物料9同样适用，通用性高，能够兼容生产线，降低了设备的投入成本和运营成本。

其中，可以设定夹紧装置1在第三位置为初始位置，当第一检测件17检测到夹紧装置1已经夹紧物料9，可以确认夹紧装置1在第三位置，无需移载装置4驱动夹紧装置1运动，等待抓取装置抓取即可，降低了设备运行的复杂程度。

在本实用新型的一些实施例中，如图12和图13所示，移载装置4包括机架2、第二驱动组件41和第二浮动接头42，第二驱动组件41设置在机架2上，第二驱动组件41设置成用于驱动夹紧装置1在第三位置和第四位置之间切换，第二驱动组件41通过第二浮动接头42与第一基板111连接。在第三位置，物料9上设置半层结构的一侧为第一抓取侧，抓取至码垛工位71后将物料9释放，此时物料9的半层结构向上。在第四位置，物料9上与设置有半层结构相反的一侧为第二抓取侧，抓取至码垛位工位71后将物料9释放，此时的半层结构向下。相邻的两个物料9，一个半层结构向上，一个半层结构向下，两个半层结构相对，实现顺反式码垛。通过第二驱动组件41改变夹紧装置1的位置进而实现顺反式码垛。第二驱动组件41包括第二驱动件411和第三连接件412，第三连接件412为移载装置4的移载端，第二浮动接头42设置在第二驱动件411和第三连接件412之间。由于移载装置4整体完成装配后，各部件之间的误差会累计，且第二驱动件411的行程较长，容易导致第二驱动件411的驱动力与第三连接件412不垂直，即驱动力的方向与第一导轨21和第二导轨22不平行，造成夹紧装置1在移动过程出现倾斜不能与抓取装置配合衔接，因此需要校正第二驱动件411的驱动力的方向。第二浮动接头42包括第二浮动本体421和第二接头本体422，第二浮动本体421连接在第二驱动件411上，第二接头本体422连接在第一基板111上，且为C型件，第二浮动本体421和第二接头本体422之间设置有浮动间隙，通过第二浮动本体421在浮动间隙内浮动调节来改变第二驱动件411的驱动力的方向。在第二接头本体422朝向第三连接件412的一侧设置有阶梯槽，第二浮动本体421设置为阶梯结构，阶梯结构与阶梯槽限位配合，第二浮动本体421在该阶梯槽内浮动，当第二驱动件411驱动第三连接件412运动时，由于浮动间隙的存在，第二浮动本体421在阶梯槽内进行自动校正，抵消第二驱动件411的驱动力方向的偏差，校正第二驱动件411的驱动力的方向。

其中，第二接头本体422与第三连接件412之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或螺纹连接，在一个实施例中为螺钉连接，第二浮动本体421与第二驱动件411之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或螺纹连接，在一个实施例中为螺纹连接。

在本实用新型的一些实施例中，物料的输送可以由人工完成，也可以设置为自动化输送，为了提高码垛系统的自动化程度，如图1、图7至图9和图13所示，码垛系统还包括输送装置3，输送装置3连接在第一基板111上并位于第一基板111与第二基板112之间的间隙内，将输送装置3集成到夹紧装置1上，减小码垛系统的占用空间，移载装置4驱动夹紧装置1在第三位置和第四位置之间切换也就是驱动输送装置3和夹紧装置1同步在第三位置和第四位置之间切换。夹紧装置1与第一基板111之间的间隙可通过增设第一垫高块5，将第二基板112的位置抬高，使夹紧组件13位于输送装置3的上方，通过输送装置3输送的物料9，直接进入到第一夹紧件131和第二夹紧件132之间，因此第二基板112包括第一板体1121和第二板体1122，第一驱动件121、直线轴承113和第一支架114设置在第一板体1121上，第三固定座115和第四固定座116设置在第二板体1122上，第一板体1121和第二板体1122分离设置，避免输送装置3将物料9输送至夹紧装置1时，第二基板112与物料9发生干涉。输送装置3包括输送组件31、第三驱动组件32和限位组件33，输送组件31设置在第一基板111上，第三驱动组件32连接在输送组件31上，第三驱动组件32设置成用于驱动输送组件31动作，限位组件33设置在输送组件31上，限位组件33设置成匹配不同尺寸的物料9。通过限位组件33可以改变输送组件31所对应的物料9的尺寸，扩大了输送组件31的适用范围，提高了码垛系统的兼容性。

在本实用新型的一些实施例中，如图7、图10至图11所示，输送组件31包括框架311、第一滚动件312、第二滚动件313和输送带314。框架311连接在第一基板111上，第一滚动件312和第二滚动件313分别位于框架311的两端，每一滚动件与框架311之间通过两个调节件315连接，两个调节件315分别设置在滚动件的两侧，对滚动件的两侧同时进行调节，避免调节后的滚动件出现倾斜。输送带314包裹第一滚动件312、第二滚动件313和框架311，调节件315设置成调节第一滚动件312和第二滚动件313与框架311之间的距离以改变输送带314的张紧力。输送组件31采用输送带314的形式，通过输送带314的移动实现物料9的移动，随着生产的进行，输送带314会产生磨损和变形，无法保持与滚动件之间始终接触，因此通过调节件315可以改变第一滚动件312和第二滚动件313与框架311之间的距离来改变输送带314的张紧力，使输送带314始终与滚动件接触，避免输送带314脱落。

其中，框架311上设置有第五固定座316，第一滚动件312和第二滚动件313的两侧分别设置有连接臂317，调节件315的两端分别与第五固定座316和连接臂317连接。第五固定座316上设置有通孔，通过螺栓调节通孔的大小实现调节件315与通孔的配合关系，调节件315上设置有外螺纹，连接臂317上设置有内螺纹，通过内外螺纹配合，实现第一滚动件312和第二滚动件313靠近或远离框架311。第五固定座316与框架311之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或销钉连接，在一个实施例中为螺钉连接。连接臂317与滚动件之间的连接为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或销钉连接，在一个实施例中为螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图11所示，第三驱动组件32包括第三驱动件321和传动组件，第三驱动件321连接在框架311上，传动组件连接在第三驱动件321和第二滚动件313之间。第三驱动件321选用电机，传动组件选用链轮链条组合，包括第一链轮、第二链轮和链条，第一链轮连接在第三驱动件321上，第二链轮连接在第二滚动件313上，链条包裹第一链轮和第二链轮。为了避免传动受到外界影响，在传动组件的外侧设置有防护罩325。

在本实用新型的一些实施例中，如图10和图11所示，限位组件33包括第一限位件331和第二限位件333，第一限位件331和第二限位件333均连接在框架311上，第一限位件331位于输送组件31的端部并设置成匹配一种尺寸的物料9，第二限位件333与第一限位件331之间设置有间距并设置成匹配另一种尺寸的物料9。第一限位件331上还设置有第三柔性层332，在物料9到达第一限位件331时，物料9与第三柔性层332接触，第三柔性层332可以避免物料9与第一限位件331直接刚性接触造成物料9损伤。第一限位件331处还设置有第三检测件34，第三检测件34为相对设置的两个传感器，通过传感器可以检测物料9是否到达第一限位件331处，当确定物料9已经到达第一限位件331处，夹紧装置1开始动作夹紧物料9。第二限位件333上设置有第四柔性层334，作用与第一限位件331上的第三柔性层332相同，在此不再赘述。第二限位件333采用气缸，当生产线输送A尺寸的物料9时，第二限位件333处于收回状态，不会与物料9的移动发生干涉，当生产线输送B尺寸的物料9时，第二限位件333处于伸出状态，当物料9到达第二限位件333时，物料9与第四柔性层334接触。第二限位件333处还设置有第四检测件35，第四检测件35连接在框架311上，第四检测件35为相对设置的两个传感器，通过传感器可以检测物料9是否到达第二限位件333处，当确定物料9已经到达第二限位件333处，夹紧装置1开始动作夹紧物料9。

其中，第三柔性层332和第四柔性层334可以为橡胶层、硅胶层或织布层，在一个实施例中，为橡胶层，橡胶层与第一夹紧件131和第二夹紧件132之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或销钉连接，在一个实施例中为螺钉连接。随着生产的进行，橡胶层易发生磨损，采用可拆卸连接，便于对其进行更换，进一步保证物料9不受损伤。限位件的数量不限，可以设置为多个，彼此之间设置有间距即可对应不同尺寸的物料9，参照第二限位件333的设置方式。

在本实用新型的一些实施例中，如图11所示，输送装置3还包括支撑板318，支撑板318设置在框架311上，并位于输送带314内。输送带314只与第一滚动件312和第二滚动件313直接有接触点，当物料9的重量过大时，容易造成输送带314磨损甚至断裂，因此增设支撑板318，当物料9的重量过大时，输送带314沿着支撑板318运动，支撑板318提供支撑力。

其中，支撑板318为钣金结构，支撑板318与框架311之间为可拆卸连接，可为可为卡接、螺钉连接或销钉连接，在一个实施例中为螺钉连接。支撑板318的厚度大于等于2.5mm，输送带314的厚度大于等于3mm。

在本实用新型的一些实施例中，如图12所示，码垛系统还包括设置在机架2上的第一导轨21和第二导轨22，第一导轨21和第二导轨22分别设置在移载装置4的两侧，且第一基板111与第一导轨21和第二导轨22限位配合，移载装置4驱动夹紧装置1沿第一导轨21和第二导轨22运动，增加夹紧装置1在运动过程中的稳定性，同时，防止夹紧装置1在运动过程中出现倾斜，导致无法与抓取装置衔接的问题。

其中，第一导轨21和第二导轨22与机架2之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或螺纹连接，在一个实施例中为螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图5至图9、图12和图13所示，为了进一步减小码垛系统的占用空间，将第一导轨21和第二导轨22的位置抬高，将第二驱动件411设置在机架2与第一基板111之间，在第一导轨21和第二导轨22的下方分别设置第二垫高块23。

在本实用新型的一些实施例中，如图7和图12所示，码垛系统还包括拖链6，拖链6的一端连接在机架2上，拖链6的另一端连接在第一基板111上，一方面，拖链6起到了增强夹紧装置1移动的稳定性，另一方面，可将线缆、管路等设置于拖链6的空腔内，有效保护线缆，防止线缆被磨损。在机架2上还设置有拖链导向槽61，用于限定拖链6伸出和收回时的运动方向。

在本实用新型的一些实施例中，如图7和图12所示，码垛系统还包括第二检测件24，第二检测件24设置在机架2上，第二检测件24设置成检测夹紧装置1是否在第四位置。第二检测件24通过第三支架25连接在机架2上，第二检测件24检测夹紧装置1是否在第四位置，避免夹紧装置1的后续设备做无用功。当第二检测件24检测到夹紧装置1在第四位置，第二检测件24向抓取装置发送信号，抓取装置将物料9取走进行码垛，保证生产线的有序进行。

其中，第三支架25与机架2之间为可拆卸连接，可为卡接、螺钉连接或销钉连接，在一个实施例中为螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图7和图12所示，码垛系统还包括第一缓冲器26和第二缓冲器27，第一缓冲器26和第二缓冲器27均设置在机架2上，第一缓冲器26设置成向在第三位置的夹紧装置1提供缓冲力，当夹紧装置1在第三位置时，第一缓冲器26与第一基板111限位配合，第二缓冲器27设置成向在第四位置的夹紧装置1提供缓冲力，当夹紧装置1在第四位置时，第二缓冲器27与第一基板111限位配合。在第三位置和第四位置分别设置缓冲器，避免因惯性夹紧装置1超出第三位置或第四位置，通过缓冲器使夹紧装置1速度降低直至停止。

在本实用新型的一些实施例中，如图7和图12所示，码垛系统还包括第一阻挡件28和第二阻挡件29，第一阻挡件28和第二阻挡件29均设置在机架2上，第一阻挡件28设置成限制在第三位置的夹紧装置1移动，当夹紧装置1在第三位置时，第一阻挡件28与第一基板111限位配合，第二阻挡件29设置成限制在第四位置的夹紧装置1移动，当夹紧装置1在第四位置时，第二阻挡件29与第一基板111限位配合。第一缓冲器26和第二缓冲器27与夹紧装置1之间是弹性接触，第一阻挡件28和第二阻挡件29与夹紧装置1之间是刚性接触。通过设置第一阻挡件28和第二阻挡件29，能够提高夹紧装置1停止在第三位置或第四位置的可靠性，同时，避免夹紧装置1过度挤压第一缓冲器26和第二缓冲器27造成损坏，延长第一缓冲器26和第二缓冲器27的使用寿命。

在本实用新型的一些实施例中，如图7至图9、图12所示，机架2的下方设置有多个垫脚8，垫脚8可以改变机架2的高度，使码垛系统与其他生产线能够衔接，提高码垛系统的兼容通用性。为了提高机架2的稳定性，在机架2的下方还设置有支撑件81，在支撑件81上设置有腰型孔，随着机架2高度的变化，可以调节支撑件81与机架2的连接位置使其适应机架2的高度，起到支撑作用。

下面说一下本申请的夹紧装置1的工作过程：

输送物料：根据所输送的物料9的尺寸，确定采用第一限位件331或第二限位件333。第三驱动件321动作，第三驱动件321通过传动组件将动力传递至第二滚动件313，第二滚动件313与输送带314之间通过摩擦力使输送带314运动，将物料9输送至夹紧装置1处。通过传感器确定物料9已到达第一限位件331或第二限位件333处，向夹紧装置1发送信号使其夹紧物料9。

对物料进行夹紧：当物料9运动至第一限位件331或第二限位件333处，也就是物料9已经位于第一夹紧件131和第二夹紧件132之间。第一夹紧件131自动匹配物料9的倾斜角度与物料9实现面接触，第一驱动件121接收传感器的信号并动作，驱动第一夹紧件131向第二夹紧件132的方向移动，当第一检测件17检测到第一夹紧件131到达第二位置且第一夹紧件131和第二夹紧件132之间存在物料9，确认物料9被夹紧，第一检测件17向抓取装置发送信号使其将物料9取走。

移载物料：物料9被夹紧后，根据物料9具有半层结构，需要进行顺反式码垛。当第一检测件17检测到夹紧装置1已经夹紧物料9并在第三位置，向抓取装置发出信号将物料9取走，此时物料9上设置半层结构的一侧为第一抓取侧，移载装置4驱动夹紧装置1运动至第四位置，当第一检测件17检测到夹紧装置1已经夹紧物料9同时第二检测件24检测到夹紧装置1在第四位置，向抓取装置发出信号将物料9取走，物料9上与设置有半层结构相反的一侧为第二抓取侧。相邻的两个物料9，一个半层结构向上，一个半层结构向下，两个半层结构相对，实现顺反式码垛。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种夹紧装置，其特征在于，包括：

基板；

第一驱动组件，所述第一驱动组件连接在所述基板上；

夹紧组件，所述夹紧组件包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件连接在所述第一驱动组件的驱动端上，所述第二夹紧件连接在所述基板上，所述第一驱动组件设置成用于驱动所述第一夹紧件在第一位置和第二位置之间切换以夹紧物料；

其中，在所述第一位置，所述第一夹紧件抵靠在所述物料上，所述第一夹紧件匹配所述物料的倾斜角度，在所述第二位置，所述第一夹紧件与所述第二夹紧件之间的距离满足所述物料的尺寸。

2.根据权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，所述第一驱动件连接在所述基板上，且所述第一驱动件的驱动端与所述第一夹紧件转动连接。

3.根据权利要求2所述的夹紧装置，其特征在于，所述第一驱动组件还包括连接在所述第一驱动件上的第一连接件，所述第一夹紧件转动连接在所述第一连接件上；

所述第一连接件包括：

本体，所述本体连接在所述第一驱动件上；

转轴，所述转轴连接在所述本体上，且所述第一夹紧件转动连接在所述转轴上。

4.根据权利要求3所述的夹紧装置，其特征在于，所述夹紧装置还包括第一浮动接头，所述第一浮动接头用于连接所述第一驱动件和所述第一连接件。

5.根据权利要求3所述的夹紧装置，其特征在于，所述夹紧装置还包括导向件，所述导向件的一端滑动连接在所述基板上，另一端连接在所述第一连接件上。

6.一种码垛系统，其特征在于，包括：

夹紧装置，所述夹紧装置为权利要求1-5任一项所述的夹紧装置；

移载装置，所述夹紧装置连接在所述移载装置的移载端上，所述移载装置设置成用于驱动所述夹紧装置在第三位置和第四位置之间切换；

机器人抓手，所述机器人抓手位于所述第三位置和所述第四位置之间，所述机器人抓手设置成抓取所述物料并运送至码垛工位；

其中，所述物料的一侧设置有半层结构，在所述第三位置，所述夹紧装置夹紧所述物料，所述机器人抓手抓取所述物料上设置有所述半层结构的一侧并将所述物料运送至所述码垛工位，在所述第四位置，所述夹紧装置夹紧所述物料，所述机器人抓手抓取所述物料上与设置有所述半层结构相反的一侧并将所述物料运送至所述码垛工位。

7.根据权利要求6所述的码垛系统，其特征在于，所述移载装置包括：

机架；

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置在所述机架上，且所述夹紧装置的所述基板连接在所述第二驱动组件的驱动端上；

第二浮动接头，所述第二浮动接头用于连接所述第二驱动组件和所述基板。

8.根据权利要求7所述的码垛系统，其特征在于，所述基板包括：

第一基板，所述第二浮动接头用于连接所述第二驱动组件和所述第一基板；

第二基板，所述第二基板连接在所述第一基板上，所述第一驱动组件和所述夹紧组件均设置在所述第二基板上，且所述夹紧组件与所述第一基板之间具有间隙。

9.根据权利要求8所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括输送装置，所述输送装置连接在所述第一基板上并位于所述间隙内。

10.根据权利要求9所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括设置在所述输送装置上的限位组件，所述限位组件包括：

第一限位件，所述第一限位件连接在所述输送装置上，并位于所述输送装置的端部，所述第一限位件设置成匹配一种尺寸的所述物料；

第二限位件，所述第二限位件连接在所述输送装置上，并与所述第一限位件之间设置有间距，所述第二限位件设置成匹配另一种尺寸的所述物料。

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