CN216887000U - 引导构件以及搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种引导构件以及搬运系统。通过在自动搬运装置和支承搬运目标装置的平台上设置能够相互嵌合的第一引导件和第二引导件，在自动搬运装置相对于搬运目标装置定位时，能够将自动搬运装置准确地引导至相对于搬运目标装置的预定位置。

Description

引导构件以及搬运系统

技术领域

本实用新型涉及自动搬运领域，尤其涉及一种引导构件以及搬运系统。

背景技术

工业生产现场经常需要将物料搬运到指定位置，为了节省人力成本，通常使用自动搬运车将物料等搬运至指定位置。

自动搬运车能够在控制指令的控制下移动到指定位置接收需要搬运的物料，在接收到需要搬运的物料后，在控制指令的控制下移动到指定位置卸载物料或者等待卸载物料。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

实用新型内容

发明人发现，在自动搬运车到达指定位置时，通常由于存在一定的定位误差，自动搬运车并不能与承载物料的设备或将要承载物料的设备准确对接。例如，当需要从传送带上搬运物料时，自动搬运车需要与传送带对接，但如果自动搬运车与传动带之间的定位存在误差，可能会存在以下问题：自动搬运车不能在传送带传送物品的方向上与传送带对准或自动搬运车距离传送带过远，或者，自动搬运车距离传送带过近造成自动搬运车未及时停止与生产线碰撞而无法继续前行，自动搬运车的驱动轮持续旋转等。

为了解决上述问题中的至少一个或其他类似问题，本实用新型实施例提供一种引导构件以及搬运系统。

根据本实用新型实施例的第一方面，提供一种引导构件，其引导自动搬运装置相对于搬运目标装置定位，其中，所述引导构件包括：第一引导件，其设置在所述自动搬运装置的第一端部；以及第二引导件，其设置在支承所述搬运目标装置的平台的第二端部，所述第一引导件与所述第二引导件构成为相互嵌合的结构。

在至少一个实施例中，所述第二端部与所述第一端部在第一方向上相对，所述第一引导件在与上下方向及所述第一方向垂直的第二方向上设置在所述第一端部的中间位置，所述第二引导件在所述第二方向上设置在所述第二端部的中间位置。

在至少一个实施例中，所述引导构件还包括：第一支架，其设置在支承所述搬运目标装置的所述平台的所述第二端部，以在第一方向上可移动的方式引导所述第二引导件。

在至少一个实施例中，所述第一支架包括：第一滑轨，其安装在所述平台上；第一滑块，其沿着所述第一滑轨在所述第一方向上移动，连接件，其安装在所述第一滑块上并随所述第一滑块一起移动，所述第二引导件安装在所述连接件上；以及可伸缩气缸，其与支承所述搬运目标装置的所述平台以及所述连接件连接并设置在所述平台与所述连接件之间，且沿所述第一方向伸缩。

在至少一个实施例中，所述第二引导件具有凸块，所述第一引导件具有与所述凸块嵌合的凹槽，和/或，所述第二引导件具有凹槽，所述第一引导件具有与所述凹槽嵌合的凸块。

在至少一个实施例中，所述凸块和所述凹槽的相互嵌合的表面为圆滑曲面。

在至少一个实施例中，所述引导构件还包括：在与上下方向及第一方向垂直的第二方向上相对的第一引导部和第二引导部，所述第一引导部和所述第二引导部在端部分别具有导向结构，所述导向结构将所述自动搬运装置向所述第一引导部与所述第二引导部之间引导，所述第一引导部具有沿所述第一方向排列的多个第一引导轮，所述第二引导部具有沿所述第一方向排列的多个第二引导轮，所述第一引导轮和所述第二引导轮从所述自动搬运装置的所述第二方向上的两侧对所述自动搬运装置进行引导。

根据本实用新型实施例的第二方面，提供一种搬运系统，所述搬运系统包括搬运目标装置，其至少一部分沿第一方向延伸，并在所述第一方向上传送搬运对象；平台，其支承所述搬运目标装置；自动搬运装置，其相对于所述搬运目标装置被引导定位；以及第一方面的实施例所述的引导构件。

在至少一个实施例中，所述自动搬运装置包括：移动主体；以及搬运部，其承载所述搬运对象并设置在所述移动主体的上部，其中，所述引导构件的所述第一引导件设置在所述搬运部的端部，所述第一引导件与所述第二引导件设置在相同的高度上。

在至少一个实施例中，所述自动搬运装置还包括：第二滑轨，其安装在所述移动主体上；以及第二滑块，其安装在所述搬运部的下表面，并沿着所述第二滑轨在所述第一方向上移动，在所述搬运部与所述搬运目标装置在所述第一方向上抵接时，所述移动主体能够相对于所述搬运部沿着所述第二滑轨在所述第一方向上朝所述平台移动。

本实用新型实施例的有益效果之一在于：通过在自动搬运装置和支承搬运目标装置的平台上设置能够相互嵌合的第一引导件和第二引导件，在自动搬运装置相对于搬运目标装置定位时，能够将自动搬运装置准确地引导至相对于搬运目标装置的预定位置。

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的条款的范围内，本实用新型的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

在本实用新型实施例的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。此外，在附图中，类似的标号表示几个附图中对应的部件，并可用于指示多于一种实施方式中使用的对应部件。

所包括的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本实用新型的实施方式，并与文字描述一起来阐释本实用新型的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本实用新型实施例的搬运系统的一个俯视图。

图2是图1所示的搬运系统的一个侧视图。

图3是本实用新型实施例的搬运系统的另一个俯视图。

图4是本实用新型实施例的搬运系统的作业时的一个示意图。

图5是本实用新型实施例的搬运系统的作业时的另一个示意图。

图6是本实用新型实施例的搬运系统的作业时的又一个示意图。

具体实施方式

参照附图，通过下面的说明书，本实用新型的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本实用新型的特定实施方式，其表明了其中可以采用本实用新型的原则的部分实施方式，应了解的是，本实用新型不限于所描述的实施方式，相反，本实用新型包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。下面结合附图对本实用新型的各种实施方式进行说明。这些实施方式只是示例性的，不是对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例中，术语“第一”、“第二”、“上”、“下”等用于对不同元素从称谓上进行区分，但并不表示这些元素的空间排列或时间顺序等，这些元素不应被这些术语所限制。术语“和/或”包括相关联列出的术语的一种或多个中的任何一个和所有组合。术语“包含”、“包括”、“具有”等是指所陈述的特征、元素、元件或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、元素、元件或组件。

在本实用新型实施例中，单数形式“一”、“该”等包括复数形式，应广义地理解为“一种”或“一类”而并不是限定为“一个”的含义；此外术语“所述”应理解为既包括单数形式也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。此外术语“根据”应理解为“至少部分根据……”，术语“基于”应理解为“至少部分基于……”，除非上下文另外明确指出。

本实用新型实施例提供一种搬运系统以及搬运系统中的引导构件。图1是本实用新型实施例的搬运系统的一个俯视图，图2是图1所示的搬运系统的一个侧视图。

如图1所示，搬运系统1包括自动搬运装置2和搬运目标装置3，其中，搬运目标装置3沿第一方向S1延伸，并在第一方向S1上传送搬运对象；自动搬运装置2能够移动，相对于搬运目标装置3被引导定位。如图2所示，搬运系统1还包括支承搬运目标装置3的平台4。

在本实用新型实施例中，自动搬运装置2是能够搬运物品并自行移动的设备，搬运目标装置3是自动搬运装置2输送物品的目标设备，或者是向自动搬运装置2提供搬运物品的设备，即，搬运目标装置3是作为自动搬运装置2装卸物品的对象的设备。

本实用新型实施例对自动搬运装置2和搬运目标装置3的具体形态不作限制，可以根据实际需要进行设定，例如，自动搬运装置2可以是自动搬运车，搬运目标装置3可以是传送带。

如图1所示，搬运系统1包括引导构件5，引导构件5引导自动搬运装置2相对于搬运目标装置3定位。如图2所示，引导构件5包括第一引导件51和第二引导件52，第一引导件51设置在自动搬运装置2的第一端部21，第二引导件52设置在平台4的第二端部41。如图1所示，第一引导件51与第二引导件52构成为相互嵌合的结构。由此，通过引导构件5能够将自动搬运装置2引导至相对于搬运目标装置3的预定位置，预定位置例如为第一引导件51和第二引导件52嵌合时自动搬运装置2所在的位置。

在至少一个实施例中，如图1所示，第二引导件52具有凸块，第一引导件51具有与凸块嵌合的凹槽。但本申请实施例不限于此，也可以是第二引导件52具有凹槽，第一引导件51具有与凹槽嵌合的凸块，还可以是第二引导件52同时具有凸块和凹槽，第一引导件51具有与第二引导件52的凸块和凹槽嵌合的凹槽和凸块。另外，第一引导件51和第二引导件52既可以是整体为凸块和凹槽，也可以是一部分为凸块和凹槽。此外，在图1中，第二引导件52的与第一引导件51相互嵌合的表面为相交为一定的角度的两个平面，但本实用新型实施例不限于此，例如，凸块和凹槽的相互嵌合的表面也可以为圆滑曲面，由此，能够更容易地将自动搬运装置2引导至搬运目标装置3的预定位置。

图3是本实用新型实施例的搬运系统的另一个俯视图。

在至少一个实施例中，如图3所示，在自动搬运装置2沿第一方向S1向搬运目标装置3移动时，第一端部21与第二端部41在第一方向S1上相对，第一引导件51在与上下方向及第一方向S1垂直的第二方向S2上设置在第一端部41的中间位置，第二引导件52在第二方向S2上设置在第二端部41的中间位置。由此，能够避免自动搬运装置2相对于搬运目标装置3定位时在第二方向S2上偏移或倾斜。

在至少一个实施例中，如图2和图3所示，引导构件5还可以包括第一支架53，第一支架53设置在平台4的第二端部41，以在第一方向S1上可移动的方式引导第二引导件52。

在至少一个实施例中，如图2所示，第一支架53可以包括第一滑轨531、第一滑块(图中未标识)、连接件532和可伸缩气缸533，第一滑轨531安装在平台4上；第一滑块沿着第一滑轨531在第一方向S1上移动；连接件532安装在第一滑块上并随第一滑块一起移动，第二引导件52安装在连接件532上；可伸缩气缸533与平台4以及连接件532连接，且沿第一方向S1伸缩，可伸缩气缸533可以设置在平台4与连接件532之间。

由此，能够通过可伸缩气缸533使第二引导件52进一步向第一引导件51伸出，使第一引导件51与第二引导件52在更早的时间构成为相互嵌合的结构，从而增加对自动搬运装置2引导的时间。并且，能够防止第一引导件51与第二引导件52相互嵌合时，自动搬运装置2的驱动轮因无法继续沿第一方向S1前行至预定位置而持续旋转。

图4是本实用新型实施例的搬运系统的作业时的一个示意图，图5是本实用新型实施例的搬运系统的作业时的另一个示意图，图6是本实用新型实施例的搬运系统的作业时的又一个示意图。

图4至图6示出了自动搬运装置2向搬运目标装置3靠近的过程，相对于图2和图3示出的自动搬运装置2与搬运目标装置3的相对位置，图4示出了第一引导件51将要与第二引导件52嵌合的情况，此时，可伸缩气缸533没有被压缩，即，压缩行程为0，自动搬运装置2与搬运目标装置3之间的距离d1例如为40mm以上；如图5所示，第一引导件51与第二引导件52(图中未标识)完全嵌合，且可伸缩气缸533被压缩，压缩行程例如为30mm，自动搬运装置2与搬运目标装置3之间的距离d2例如为10mm；如图6所示，第一引导件51与第二引导件52(图中未标识)完全嵌合，且可伸缩气缸533被压缩，压缩行程例如为40mm，此时，自动搬运装置2与搬运目标装置3之间的距离d3例如为0mm。

在至少一个实施例中，如图3所示，引导构件5还可以包括第一引导部54和第二引导部55，第一引导部54和第二引导部55沿着第一方向S1延伸且在第二方向S2上相对设置，第一引导部54和第二引导部55在端部分别具有导向结构501，导向结构501将自动搬运装置2向第一引导部54与第二引导部55之间引导，第一引导部54具有沿第一方向S1排列的多个第一引导轮541，第二引导部55具有沿第一方向S1排列的多个第二引导轮551，第一引导轮541和第二引导轮551从自动搬运装置2的第二方向S2上的两侧对自动搬运装置2进行引导。

由此，即使自动搬运装置2存在定位误差，也能通过第一引导部54和第二引导部55辅助自动搬运装置2在第二方向S2上停留在规定的位置，沿第一方向S1向搬运目标装置3移动，确保第一引导件51更可靠地与第二引导件52嵌合，避免装卸物料的过程中自动搬运装置2相对于搬运目标装置3偏转或偏向第二方向S2上的一侧或另一侧而导致装卸问题。

在至少一个实施例中，如图2所示，自动搬运装置2可以包括移动主体22和搬运部23，搬运部23承载搬运对象并设置在移动主体22的上部，其中，引导构件5的第一引导件51设置在搬运部23的端部，第一引导件51与第二引导件52设置在相同的高度上。由此，第一引导件51与第二引导件52更容易相互嵌合。

在至少一个实施例中，如图3所示，自动搬运装置2还可以包括第二滑轨24和第二滑块25，第二滑轨24安装在移动主体22上，第二滑块25安装在搬运部23(图3中未标识)的下表面，并沿着第二滑轨24在第一方向S1上移动。如图6所示，在搬运部23与搬运目标装置3在第一方向S1上抵接时，移动主体22能够相对于搬运部23沿着第二滑轨24在第一方向S1上朝平台4移动，即，在搬运部23与搬运目标装置3在第一方向S1上抵接时，如果自动搬运装置2继续向搬运目标装置3移动，那么，搬运部23受到搬运目标装置3的推力而静止，而移动主体22沿着第二滑轨24在第一方向S1上向平台4的方向移动直至到达预定位置，移动主体22的驱动轮停止旋转。

本实用新型实施例对第二滑轨24和第二滑块25的数量不作限制，第二滑轨24和第二滑块25的数量可以根据实际需要进行设置，例如，图3中示出了2根第二滑轨24和4个第二滑块25，也可以仅在搬运部23的下表面的第二方向S2的中间位置设置一根滑轨以及1个滑块，或者，也可以设置2根以上的滑轨和2个以上的滑块。

在至少一个实施例中，如图6所示，自动搬运装置2还可以包括弹性部件26，弹性部件26例如为弹簧。弹性部件26的两端分别连接搬运部23和移动主体22，且在第一方向S1上伸缩。在搬运部23与搬运目标装置3在第一方向S1上抵接时，如果自动搬运装置2继续向搬运目标装置3移动，那么，搬运部23受到搬运目标装置3的推力而静止，而移动主体22沿着第二滑轨24在第一方向S1上向平台4的方向移动，此时，弹性部件26被拉长，在自动搬运装置2向远离搬运目标装置3的方向移动时，搬运部23在弹性部件26的弹性力作用下相对于移动主体22恢复到初始位置。

由上述实施例可知，通过在自动搬运装置2和支承搬运目标装置3的平台4上设置能够相互嵌合的第一引导件51和第二引导件52，在自动搬运装置2相对于搬运目标装置3定位时，能够将自动搬运装置2准确地引导至相对于搬运目标装置3的预定位置。

值得注意的是，以上仅对与本实用新型相关的各部件或模块进行了说明，但本实用新型不限于此。本实用新型实施例的搬运系统1还可以包括其它部件或者模块，关于这些部件或者模块的具体内容，可以参考相关技术。

以上结合具体的实施方式对本实用新型进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本实用新型的精神和原理对本实用新型做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种引导构件，其引导自动搬运装置相对于搬运目标装置定位，其特征在于，所述引导构件包括：

第一引导件，其设置在所述自动搬运装置的第一端部；以及

第二引导件，其设置在支承所述搬运目标装置的平台的第二端部，

所述第一引导件与所述第二引导件构成为相互嵌合的结构。

2.根据权利要求1所述的引导构件，其特征在于，

所述第二端部与所述第一端部在第一方向上相对，

所述第一引导件在与上下方向及所述第一方向垂直的第二方向上设置在所述第一端部的中间位置，

所述第二引导件在所述第二方向上设置在所述第二端部的中间位置。

3.根据权利要求1所述的引导构件，其特征在于，

所述引导构件还包括：

第一支架，其设置在支承所述搬运目标装置的所述平台的所述第二端部，以在第一方向上可移动的方式引导所述第二引导件。

4.根据权利要求3所述的引导构件，其特征在于，

所述第一支架包括：

第一滑轨，其安装在所述平台上；

第一滑块，其沿着所述第一滑轨在所述第一方向上移动；

连接件，其安装在所述第一滑块上并随所述第一滑块一起移动，所述第二引导件安装在所述连接件上；以及

可伸缩气缸，其与支承所述搬运目标装置的所述平台以及所述连接件连接并设置在所述平台与所述连接件之间，且沿所述第一方向伸缩。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的引导构件，其特征在于，

所述第二引导件具有凸块，所述第一引导件具有与所述凸块嵌合的凹槽，和/或，

所述第二引导件具有凹槽，所述第一引导件具有与所述凹槽嵌合的凸块。

6.根据权利要求5所述的引导构件，其特征在于，

所述凸块和所述凹槽的相互嵌合的表面为圆滑曲面。

7.根据权利要求1所述的引导构件，其特征在于，所述引导构件还包括：

在与上下方向及第一方向垂直的第二方向上相对的第一引导部和第二引导部，

所述第一引导部和所述第二引导部在端部分别具有导向结构，

所述导向结构将所述自动搬运装置向所述第一引导部与所述第二引导部之间引导，

所述第一引导部具有沿所述第一方向排列的多个第一引导轮，所述第二引导部具有沿所述第一方向排列的多个第二引导轮，

所述第一引导轮和所述第二引导轮从所述自动搬运装置的所述第二方向上的两侧对所述自动搬运装置进行引导。

8.一种搬运系统，其特征在于，所述搬运系统包括：

搬运目标装置，其至少一部分沿第一方向延伸，并在所述第一方向上传送搬运对象；

平台，其支承所述搬运目标装置；

自动搬运装置，其相对于所述搬运目标装置被引导定位；以及

权利要求1-7中的任意一项所述的引导构件。

9.根据权利要求8所述的搬运系统，其特征在于，所述自动搬运装置包括：

移动主体；以及

搬运部，其承载所述搬运对象并设置在所述移动主体的上部，

其中，所述引导构件的所述第一引导件设置在所述搬运部的端部，所述第一引导件与所述第二引导件设置在相同的高度上。

10.根据权利要求9所述的搬运系统，其特征在于，所述自动搬运装置还包括：

第二滑轨，其安装在所述移动主体上；以及

第二滑块，其安装在所述搬运部的下表面，并沿着所述第二滑轨在所述第一方向上移动，

在所述搬运部与所述搬运目标装置在所述第一方向上抵接时，所述移动主体能够相对于所述搬运部沿着所述第二滑轨在所述第一方向上朝所述平台移动。

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