CN112047067A - 一种托盘治具及托盘传送机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种托盘治具及托盘传送机构，托盘治具包括：底板；活动板，活动板上设置有若干贯穿孔；多个第一限位件，均垂直设置于底板上，且沿相同方向延伸，活动板通过至少部分贯穿孔卡设于多个第一限位件上，多个第一限位件在活动板与底板相对的端面上共同限定的承载区域的尺寸匹配待承载的托盘尺寸，多个第一限位件用于在托盘周侧限定托盘，使得托盘承载于承载区域内，通过本申请所提供的技术方案可实现在活动板延伸方向对活动板所承载的托盘进行限位，较好地保持托盘的运送过程中的姿态。

Description

一种托盘治具及托盘传送机构

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种托盘治具及托盘传送机构。

背景技术

目前的盖帽来料方式分为散装和盘装，其中盘装又分成注塑托盘和吸塑托盘。注塑托盘盘体刚度好，但价格较高，自身较重。吸塑托盘盘体刚度差，但成本低，自身重量轻，吸塑托盘便于运输和一次性使用，后续吸塑托盘可能会成为盖帽来料主要包装方式。但是由于吸塑托盘的刚度差、易发生形变等问题，因此急需寻找一种较好保持托盘运送过程中姿态的治具。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种托盘治具及托盘传送机构，可实现在活动板延伸方向对活动板所承载的托盘进行限位，较好地保持托盘的运送过程中的姿态。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种托盘治具，包括：

底板；

活动板，所述活动板上设置有若干贯穿孔；

多个第一限位件，均垂直设置于所述底板上，且沿相同方向延伸，所述活动板通过至少部分所述贯穿孔卡设于所述多个第一限位件上，所述多个第一限位件在所述活动板与所述底板相对的端面上共同限定的承载区域的尺寸匹配待承载的托盘尺寸，所述多个第一限位件用于在所述托盘周侧限定所述托盘，使得所述托盘承载于所述承载区域内。

进一步地，所述贯穿孔的尺寸匹配对应的所述第一限位件的尺寸设置，以使得所述活动板在外部驱动件驱动下沿所述第一限位件移动。

更进一步地，所述托盘治具还包括用于对所述活动板进行下限位的限位组件；

所述限位组件包括相互配合的第一压块和第二压块，所述第一压块设置于所述底板朝向所述活动板的端面，所述第二压块对应所述第一压块设置于所述活动板朝向所述底板的端面。

再进一步地，所述限位组件还包括第二限位件和与所述第二限位件配合以对所述活动板进行定位的第一定位槽，所述第二限位件和所述第一定位槽中的任意一个设置于所述第一压块与所述第二压块相对的端面，另一设置于所述第二压块与所述第一压块相对的端面。

进一步地，所述托盘治具还包括第二定位槽，所述第二定位槽设置于所述底板的任意一个侧边。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种托盘传送机构，所述机构包括：

托盘治具，所述托盘治具为如上述任一项所述的包括活动板和多个第一限位件的治具；

支架，设置于所述托盘治具相对的两侧，所述托盘治具与所述支架滑动连接，所述支架与所述多个第一限位件沿相同方向延伸；

第一驱动组件，与所述托盘治具中的活动板连接，以用于驱动所述活动板沿所述支架延伸方向滑动，以承接外部工线输入的托盘或向外部工线输出所述托盘。

进一步地，所述第一驱动组件包括：

滑轨，设置于所述支架上，且所述滑轨的延伸方向与所述第一限位件相同；

与所述滑轨配合的滑块，所述滑块与所述活动板连接；

第一驱动件，与所述滑块连接，用于驱动所述滑块及所述活动板沿所述滑轨移动。

更进一步地，所述第一驱动组件还包括顶升安装架和第一连接件，所述顶升安装架连接所述滑块与所述活动板，所述第一连接件设置于所述顶升安装架上靠近所述活动板的端部、且沿着朝向所述活动板的方向延伸；

所述活动板上设置有与所述第一连接件配合的连接槽，所述活动板通过所述连接槽和所述第一连接件活动承载于所述顶升安装架上。

进一步地，所述机构还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二驱动件、与所述第二驱动件驱动端连接的主动轴和与所述主动轴连接的传送组件，所述传送组件设置于第一工位和第二工位之间，且与所述托盘治具连接，以与所述第二驱动件的配合传动所述托盘治具在所述第一工位和所述第二工位之间做往复运动。

更进一步地，所述机构还包括到位挡柱，所述到位挡柱设置于所述支架与所述托盘治具相对的端面，所述到位挡柱在所述第二驱动件驱动所述托盘治具移动至靠近所述支架的工位时卡入所述托盘治具中底板上所设的第二定位槽内，以对所述托盘治具进行定位。

再进一步地，所述机构还包括顶紧块组件，所述顶紧块组件设置于所述到位挡柱的对侧，且与所述支架连接，以在所述第二驱动件驱动所述托盘治具移动至靠近所述支架的工位时向所述托盘治具施加压力，以使得所述底板卡入于所述第二定位槽中。

其中，所述顶紧块组件包括第三驱动件和与所述第三驱动件连接的顶紧块(610)，所述第三驱动件设置于所述支架上，所述顶紧块(610)在所述第三驱动件驱动下向所述底板施加一朝向所述到位挡柱的作用力。

更进一步地，所述机构还包括传感器，所述传感器设置于所述支架上远离所述底板的端部，以用于检测所述活动板上所承载的最上层托盘的高度是否为设定高度，并将检测结果反馈至所述第一驱动件，以使得所述第一驱动件根据所述检测结果控制所述活动板上移或下移，进而使得所述活动板上所承载最上层托盘的高度保持在设定高度。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请所提供的技术方案，通过提供包括底板、活动板和多个第一限位件的托盘治具，通过设置多个第一限位件垂直于底板上，且沿相同方向延伸，并设置活动板通过至少部分贯穿孔卡设于多个第一限位件上，多个第一限位件在活动板与底板相对的端面上共同限定的承载区域的尺寸匹配待承载的托盘尺寸，可以实现使得活动板在外部驱动件的驱动下沿着第一限位件延伸的方向移动，进而用于托盘的批量上料或批量下料，同时通过所设置的多个第一限位件较好地对活动板所承载的托盘进行侧限位，进而实现保持托盘在运送过程中的姿态。

附图说明

图1为本申请一种托盘治具一实施例中的结构示意图；

图2为本申请一种托盘治具另一实施例中的结构示意图；

图3为本申请一种托盘治具又一实施例中的应用场景示意图；

图4为本申请一种托盘治具上所承载的托盘的结构示意图；

图5为本申请一种托盘治具上所承载的托盘的主视图；

图6为图4所示意的托盘的沿A-A’的剖视结构示意图；

图7为本申请一种托盘传送机构一实施例中的结构示意图；

图8为本申请一种托盘传送机构另一实施例中的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在现有的自动化生产环境中，常常需要以托盘承载物料进行上料或下料，且为了减少运送托盘占用的时间，提高上料效率，会将承载了物料的托盘叠加后进行上料；再或者是为了提高下料的效率，将承载了物料的托盘依次叠加后统一进行运送，这就要求运送过程中叠加后的托盘可以保持设定的形态。而本申请所提供的托盘治具100则可以实现使得上料或下料托盘保持设定的形态，可较好地降低托盘的刚度要求，也避免了托盘易出现形变的问题。

请参见图1，图1为本申请一种托盘治具一实施例中的结构示意图。在当前实施例中，本申请所提供的托盘治具100包括底板1、活动板2和多个第一限位件3。

其中，底板1用于承载托盘治具100上其他结构，底板1的形状和尺寸是匹配托盘治具100的实际应用需求进行设置，故在此对于底板1形状和尺寸不做限定。

活动板2与底板1平行设置，活动板2上设置有若干贯穿孔4，活动板2上承载有托盘。每个第一限位件3分别穿设于一贯穿孔4中，多个第一限位件3在活动板2与底板1相对的端面上共同限定的承载区域的尺寸匹配待承载的托盘7尺寸，多个第一限位件3用于在托盘7周侧限定托盘7，使得托盘7承载于承载区域内。

进一步地，活动板2上所设置的贯穿孔4的数量大于或等于第一限位件3的数量，第一限位件3还用于对活动板2进行导向，活动板2在外部驱动件驱动下可沿第一限位件3延伸方向移动。活动板2通过至少部分贯穿孔4卡设于多个第一限位件3上，用于承载至少一个托盘7。其中，当活动板2是用于承载多个托盘7时，则活动板2是承载多个沿着竖直方向叠加放置的托盘7。其中，需要说明的是，活动板2的尺寸和形状可以是匹配托盘7形状设置。可以理解的是，在其他实施例中，活动板2的形状也可以是不匹配托盘7，只需要设置多个第一限位件3共同限定的承载区域的尺寸匹配托盘7设置即可，即承载区域恰好可以使得托盘7在水平方向上相对第一限定件保持静止。

多个第一限位件3均垂直设置于底板1上，且沿相同的方向延伸。如，第一限位件3可沿着竖直方向延伸。

具体地，如上所述在外部驱动件的驱动下，活动板2可沿着第一限位件3延伸的方向移动，以承载新的托盘7或将所承载的托盘7顶升至设定高度。其中，如若当前的托盘治具100是用于上料，活动板2在外部驱动件的驱动下沿着第一限位件3延伸方向向上移动，并在使得活动板2所承载的最上层托盘7移动至设定高度后停止移动并使托盘7保持于设定高度，以配合外部用于上料的机械手夹取托盘7进行上料，在外部机械手夹取处于设定高度的最上层托盘7后，外部驱动件再次驱动活动板2向上移动直至最上层托盘7移动至设定高度处停止，即在进行托盘7上料过程中，活动板2会在外部驱动件的驱动下沿着多个第一限位件3向上移动，使得活动板2所承载的最上层托盘7始终保持在设定高度处，直至活动板2所承载的托盘7被外部用于上料的机械手全部夹取完毕。在当前实施例中，通过设置活动板2在外部驱动件的驱动下可以沿着第一限位件3向上移动，使得所承载的最上层托盘7保持于设定高度，可以较好地实现无需外部用于上料的机械手改变夹取位置即可快速上料，实现更为精确的托盘7上料。

在另一实施例中，本申请所提供的托盘治具100还可以是用于托盘7下料，对应的，活动板2初始是处于设定高度，在外部机械手自外部工线上夹取一个托盘7并放置于活动板2上之后，外部驱动件则会驱动活动板2向下移动，使得活动板2所承载的托盘7最上层托盘7处于设定高度，这样就可以使得外部机械手每次夹取托盘7后可以在相同位置处将所夹取的托盘7放置于活动板2上，无需改变机械手的移动轨迹，可以较好地实现准确的托盘7下料，也避免机械手在夹取托盘7的过程中做过多移动造成托盘7损坏。

其中，活动板2通过至少部分的贯穿孔4卡设于多个第一限位件3上，多个第一限位件3在活动板2与底板1相对的端面上共同限定的区域为承载区域，承载区域的尺寸匹配待承载的托盘7尺寸，多个第一限位件3用于在托盘7周侧限定托盘7，使得托盘7承载于承载区域内。具体地，托盘7承载于活动板2上的承载区域内。活动板2上所设置的贯穿孔4的尺寸匹配对应的第一限位件3的尺寸，以使得活动板2在外部驱动件的驱动下沿第一限位件3限定的移动轨迹移动。

进一步地，对本申请所提供的托盘治具100中所包括的第一限位件3的数量不做限定，具体以可以在四周限定托盘7，使得托盘7承载于承载区域内，且使得在活动板2延伸方向保持相对静止为设置基准。

如当活动板2为矩形板时，则可以对应设置托盘治具100中包括四个第一限位件3，且四个第一限位件3分别用于与矩形活动板2的一个侧边卡接，进而实现在当前侧边所在的方向对活动板2所承载的托盘7进行限位，即利用四个第一限位件3分别自矩形活动板2四个侧边所在方向对托盘7进行限位，使得托盘7可以相对静止被承载于承载区域内。

如当活动板2为圆形板时，则对应的可以设置至少三个第一限位件3，且至少三个第一限位件3分布于同一个圆上，用于在圆形活动板2上所承载的托盘7的外圆周方向对托盘7进行限位，且在至少三个第一限位件3的限定下可实现使得托盘7在水平方向保持相对静止，不会脱离承载区域。

在一实施例中，多个第一限位件3的尺寸相同，且均匀分布于底板1上。活动板2的尺寸匹配底板1设置，若干贯穿孔4的尺寸是相同的，且位置匹配多个第一限位件3进行设置，并均匀分布于活动板2上。具体地，活动板2上的贯穿孔4沿着活动板2延伸方向的尺寸是匹配第一限位件3在沿着活动板2延伸方向尺寸进行设置，多个第一限位件3在竖直方向上的尺寸是匹配托盘治具100所需要承载的托盘7的数量、外部用于上料(或下料)的机械手的移动轨迹以及活动板2在竖直方向的尺寸进行设置，在此不做限定。

进一步地，对于第一限位件3沿活动板2延伸方向的截面形状不做限定，具体以实际的应用需求进行设定。如第一限位件3可为一圆柱结构件，则活动板2上对应设置有沿水平方向截面为圆形的贯穿孔4，且贯穿孔4径向上的尺寸大于或等于第一限位件3径向上的尺寸，进而使得活动板2在外部驱动件的驱动下可以较好地沿着第一限位件3延伸方向移动。在当前实施例中，通过设置贯穿孔4径向上的尺寸大于或等于第一限位件3径向上的尺寸，可以实现在外部驱动件驱动活动板2移动的过程中，减少活动板2与第一限位件3之间摩擦力，减少活动板2与第一限位件3的磨损，也可以使得活动板2相对第一限位件3的移动更为顺畅，进而提高了对于托盘7上料或下料控制的准确度。

在另一实施例中，多个第一限位件3在竖直方向的尺寸是相同的，在活动板2延伸方向的尺寸是不同的，对应的，则会对应设置活动板2上若干贯穿孔4的尺寸分别匹配对应的第一限位件3尺寸进行设置。当前实施例中，通过设置多个第一限位件3在活动板2延伸方向的尺寸是不同的，可以实现在安装活动板2时根据尺寸快速确定匹配的贯穿孔4与第一限位件3，可提高安装托盘治具100的速度。

更进一步的，在一实施例中，多个第一限位件3和若干贯穿孔4的尺寸匹配设置，且设置贯穿孔4为沿直线分布且指向活动板2中心延伸的形状，进而使得第一限位件3在活动板2延伸方向上相对活动板2中心的位置可调整，并设置一紧固件使得第一限位件3和活动板2在活动板2延伸方向上固定。具体的，在当前实施例中，还会对应设置多个第一限位件3可相对底板1滑动，并通过设置紧固件使得第一限位件3在底板1延伸方向上相对底板1固定，同时通过调整第一限位件3在活动板2延伸方向上相对贯穿孔4中心的位置，实现调整承载区域的尺寸，进而使得承载区域的尺寸匹配所需承载的托盘7。在当前实施例中，通过设置第一限位件3在活动板2延伸方向上相对贯穿孔4的位置为可调整的，实现了同一托盘治具100可承载不同尺寸的托盘7。

如在一实施例中，设置活动板2为矩形板，对应在活动板2的每条对角线两端上分别设置与第一限位件3匹配的贯穿孔4，同时设置贯穿孔4沿着对角线向活动板2中心延伸，进而实现同时调整第一限位件3相对活动板2中心以及底板1中心的位置，实现调整承载区域的大小，用于承载不同尺寸的托盘7。

在另一实施例中，设置活动板2为圆形板，对应将若干贯穿孔4设置于同一个圆上，且若干贯穿孔4靠近圆心的端部分布于同一个圆上，若干贯穿孔4远离圆心的端部也分布于同一个圆上，且每个贯穿孔4沿指向圆心的方向延伸，进而实现同时调整多个第一限位件3相对活动板2中心以及底板1中心的位置，实现调整承载区域的大小，进而用于承载不同尺寸的托盘7。其中，需要说明的是，贯穿孔4两端的连线平行于活动板2的半径。

图1所对应的实施例中提供的包括底板1、活动板2和多个第一限位件3的托盘治具100，通过设置多个第一限位件3垂直于底板1上，且沿相同方向延伸，并设置活动板2通过至少部分贯穿孔4卡设于多个第一限位件3上，多个第一限位件3在活动板2与底板1相对的端面上共同限定的承载区域的尺寸匹配待承载的托盘7尺寸，可以实现使得活动板2在外部驱动件的驱动下沿着第一限位件3延伸的方向移动，进而用于托盘7的批量上料或批量下料，同时通过设置多个第一限位件3对活动板2所承载的托盘7进行侧限位，进而实现使得托盘7在上料或下料过程中保持设定的姿态。通过应用本申请所提供的托盘治具100，还可以相对降低对于托盘7的刚度要求。

请继续参见图1，本申请所提供的托盘治具100还包括用于对活动板2进行下限位的限位组件5，用于限定活动板2在外部驱动件驱动下向下移动的距离，进而使得活动板2与外部的顶升安装架330(详见下文)脱离，进而解除托盘治具100与外部的支架200(详见下文)的连接关系。

在一实施例中，限位组件5设置于活动板2朝向底板1的端面或是设置于底板1朝向活动板2的端面，用于在外部驱动件驱动活动板2向下移动时限定活动板2向下移动的最大距离，即活动板2移动至限位组件5限定的高度后停止继续向下移动，此时外部驱动件还会继续驱动顶升安装架330向下移动，进而使得活动板2与顶升安装架330解除连接关系，实现托盘治具100与外部的支架200解除连接关系。同时当前实施例中所提供的限位组件5还可以避免活动板2与底板1贴合，造成结构件损坏，也方便外部机械手夹取活动板2上所承载的托盘7。

在另一实施例中，限位组件5也可以同时包括两个相互配合的第一压块51和第二压块52，分别设置于活动板2朝向底板1的端面和底板1朝向活动板2的端面上。

如图1所示意的，第一压块51设置于底板1朝向活动板2的端面，第二压块52对应第一压块51设置于活动板2朝向底板1的端面，用于与设置于底板1朝向活动板2的端面上的第一压块51配合，以限定活动板2向下移动的距离。在本申请所提供的技术方案中，定义第一压块51和第二压块52压合至一起时活动板2所在位置为活动板2的最低位置。

进一步地，请同时结合图2，图2为本申请一种托盘治具100另一实施例中的结构示意图。在当前实施例中，限位组件5还包括第二限位件53和与第二限位件53配合以对活动板2进行定位的第一定位槽图未示，第二限位件53和第一定位槽中的任意一个设置于第一压块51与第二压块52相对的端面，另一设置于第二压块52与第一压块51相对的端面。

在一实施例中，第二限位件53设置于第二压块52朝向第一压块51的端面，对应将第一凹槽设置于第一压块51朝向第二压块52的端面，第二限位件53和第一凹槽的形状是匹配设置，且在第二限位件53卡合至第二凹槽内时，可较好地对活动板2进行水平方向上的定位。

在另一实施例中，第二限位件53设置于第一压块51朝向第二压块52的端面，第一凹槽设置于第二压块52朝向第一压块51的端面，进而在第二限位件53卡合至第二凹槽内时，可较好地对活动板2进行水平方向上的定位，克服了贯穿孔4尺寸大于第一限位件3径向尺寸所带来的水平位置偏移。

更进一步地，为了在水平方向上更好地对活动板2进行定位，可设置第一定位槽和第二限位件53沿竖直方向的截面为锥形，且第一定位槽的截面在背离第二限位件53的方向逐渐变小，对应的，第二限位件53的截面在背离第一定位槽的方向逐渐变大，使得第二限位件53快速卡合至第一定位槽内，进而实现快速对活动板2进行水平方向的定位。

在当前实施例中，通过设置第二限位件53和第一定位槽，可以较好地克服由于活动板2上贯穿孔4的直径大于第一限位件3的直径所带来的活动板2水平方向上的偏移，较好地提高了定位的精度。

请结合图2和图1，当托盘治具100是用于托盘7下料时，活动板2在外部驱动件的驱动下沿第一限位件3依次向下移动，以承载外部机械手所搬运的托盘7，当活动板2在向下移动至第二限位件53卡入至第一定位槽内，且第二压块52压至第一压块51上时，则确定活动板2已经满载无法再继续承接新的托盘7，此时需要外部的驱动件驱动使得托盘治具100移动至下一工位，以对活动板2上所承载的批量托盘进行下料。

请参见图3，图3为本申请一种托盘治具又一实施例中的应用场景示意图，图3具体展示了包括托盘治具100的托盘传送机构的俯视结构示意图。在当前实施例中，本申请所提供的托盘治具100还包括第二定位槽6。其中，第二定位槽6设置于底板1的任意一个侧边，用于与外部的定位件(至少包括托盘传送机构中的到位挡柱500)进行配合，实现对底板1进行定位，进而对托盘治具100整体进行定位，使得托盘治具100可以准确移动至托盘上料工位或托盘下料工位。具体地，第二定位槽6用于与托盘传送机构中的到位挡柱500进行配合，在到位挡柱500卡设至第二定位槽6中实现对底板1进行定位，进而实现对托盘治具100整体实现快速定位。

进一步地，活动板2上还设置有若干把手8，用于方便安装活动板2。

请同时参见图4至图6，图4为本申请一种托盘治具上所承载的托盘的结构示意图，图5为本申请一种托盘治具上所承载的托盘的主视图，图6为图4所示意的托盘的沿A-A’的剖视结构示意图。

本申请还提供了一种托盘7，该托盘7包括设置在其主体上的容料槽72，工件容置于容料槽72内，且每组相邻的容料槽72之间还设置有凹槽71，便于工件的取放。其中，托盘7至少用于承载盖帽，对应的，盖帽容置于容料槽72中，每个容料槽72中承载一个盖帽。在当前实施例中，通过在相邻的容料槽72之间设置有凹槽71，可以实现更方便机械手夹取或放置工件。

进一步地，托盘7主体相对的两侧设置有不同尺寸或位置的定位槽73，以实现使得托盘7按照设定的唯一方向放入托盘治具100中。这样就可以较好地实现对托盘7上所承载的工件进行追溯，当需要追溯某一工件的具体位置时，可以根据托盘7上所设置的不同定位槽73的方向，确定工件是在哪一排哪一列。

请同时参见图1和图5，本申请所提供的托盘治具100应用流程如下：当本申请所提供的托盘治具100用于托盘7下料时，则初始活动板2处于第一限位件3远离底板1的端部，即活动板2处于设定高度，当外部机械手自外部工线夹取容置了工件的托盘7放置于活动板2上后，外部的传感器700检测到活动板2上所承载的最上层的托盘7的高度大于设定高度，则此时将检测到的最上层的托盘7的高度大于设定高度的结果反馈至外部驱动件，使得外部驱动件驱动活动板2沿着第一限位件3向下移动，进而使得活动板2所承载的最上层的托盘7的高度处于设定高度，当外部机械手抓取到新的托盘7后再次放置于活动板2上方，传感器700继续监测得到此时活动板2所承载的最上层托盘7的高度大于设定高度，则会进一步使得外部驱动件驱动活动板2沿着第一限位件3向下移动，依次循环直至活动板2向下移动至限位组件5限定的最大距离为止，此时判断得到活动板2上所承载的托盘7数量到达上限，此时会进一步反馈至外部的驱动件，以使得外部驱动件控制托盘治具100进行批量托盘下料。通过本申请所提供的托盘治具100，利用第一限位件3对活动板2进行导向的同时，还在水平方向上对托盘7进行限位，使得批量下料或批量上料的托盘7保持设定姿态，避免托盘7发生横向的位移而发生倾倒等异常现象。

请同时参见图7和图8，图7为本申请一种托盘传送机构一实施例中的结构示意图，图8为本申请一种托盘传送机构另一实施例中的结构示意图。具体地，图7所示意的是活动板2处于低位状态时且不可继续承载新的托盘7的托盘传送机构，图8展示的是活动板2处于较高位置且可以继续承载新的托盘7状态下的托盘传送机构。

本申请所提供的托盘传送机构是用于对批量上料的托盘7传送，以自其他工位将批量托盘传送至托盘上料位，或者是将活动板2上所承载的批量托盘自托盘下料位传送至其他工位。在当前实施例中，本申请所提供的托盘传送机构包括：托盘治具100、支架200和第一驱动组件300。

其中，托盘治具100用于承载批量托盘，且批量托盘是叠加承载于托盘治具100中的活动板2上，活动板2在外部的第一驱动件(图未示)的驱动下可以沿着第一限位件3限定的轨迹移动。具体地，当前实施例中，托盘传送机构中所包括的托盘治具100为如上图1至图6及其所对应的任一实施例中所述的包括活动板2和多个第一限位件3的托盘治具100。

支架200设置于托盘治具100相对的两侧，托盘治具100与支架200滑动连接，支架200与多个第一限位件3沿相同方向延伸，托盘治具100在第一驱动件驱动下可以沿着支架200延伸方向移动。

第一驱动组件300与托盘治具100中的活动板2连接，以用于驱动活动板2沿支架200延伸方向滑动，以承接外部工线输入的托盘7或向外部工线输出托盘7。具体地，由于活动板2通过贯穿孔4卡设于第一限位件3上，且第一限位件3和支架200沿相同方向延伸，贯穿孔4的尺寸大于第一限位件3的尺寸，故在第一驱动组件300的驱动下，活动板2可以同时沿着支架200和第一限位件3延伸方向移动，以用于在外部机械手配合下承接外部工线输入的托盘7或向外部工线输出托盘7。

在一实施例中，当本申请所提供的托盘传送机构是用于对托盘7进行下料，则在活动板2上为空且处于托盘下料工位时，则第一驱动组件300会驱动活动板2沿着支架200向上移动至设定高度，外部机械手依次向活动板2上放置托盘7，外部机械手每夹取一个托盘7放置于活动板2上，第一驱动组件300则会驱动活动板2向下移动，使得活动板2上所承载的最上层托盘7始终保持在设定高度，直至活动板2移动至最低位置时，则第一驱动组件300停止驱动活动向下移动，此时托盘治具100等待被第二驱动件410驱动传送至其他工位，以对活动板2上所承载的所有托盘7进行批量下料。其中，其他工位为批量托盘下料工位。

在另一实施例中，当本申请所提供的托盘传送机构是用于托盘7进行上料时，则当第二驱动件410自其他工位将满载的托盘治具100传送至托盘上料工位时，第一驱动组件300则会首先驱动活动板2向上移动，使得活动板2所承载最上层托盘7到达设定高度，外部机械手每夹取一个托盘7后，第一驱动组件300则会驱动活动板2向上移动，使得托盘7所承载的最上层托盘7始终保持在设定高度，以便外部机械手每次移动至相同高度即可夹取到托盘7，依次循环直至活动板2上的托盘7被机械手全部夹取完毕为止，此时第一驱动组件300再驱动活动板2向下移动回到最低位置，以使得第二驱动组件400将完成托盘7上料的托盘治具100传送回其他工位。其中，其他工位为批量托盘上料工位。

进一步地，第一驱动组件300包括滑轨310、与滑轨310配合的滑块320和第一驱动件。

其中，滑轨310设置于支架200上，且滑轨310的延伸方向与第一限位件3相同。

滑块320与活动板2连接，进而使得活动板2在第一驱动件的驱动下可沿着滑轨310延伸方向移动。其中，活动板2可以是直接与滑块320连接，也可以间接与滑块320连接，具体依据实际的产品布局需求进行设置。进一步地，在此不限定滑块320的数量，具体以可以稳定传动活动板2为设计基准。

第一驱动件与滑块320连接，用于驱动滑块320及与滑块320连接的活动板2沿滑轨310移动。进一步地，第一驱动件至少包括电机、气缸和电缸。

更进一步地，请继续参见图7，所述第一驱动组件300还包括连接组件，所述连接组件用于连接活动板2和滑块320，且可以实现在活动板2移动至最低位置时，使得活动板2与滑块320之间解除连接关系，进而使得托盘治具100与支架200脱离，此时托盘治具100在第二驱动组件400的驱动下，将托盘治具100自当前的托盘上料工位其他实施例中，也可以是自托盘下料工位传送至其他工位。

更进一步地，连接组件包括顶升安装架330和第一连接件340，也可以理解为第一驱动组件300进一步包括顶升安装架330和第一连接件340。顶升安装架330连接滑块320与活动板2，第一连接件340设置于顶升安装架330上靠近活动板2的端部、且沿着朝向活动板2的方向延伸。对应的，活动板2上设置有与第一连接件340配合的连接槽(图未示)，活动板2通过连接槽和第一连接件340可拆卸承载于顶升安装架330上。其中，第一连接件340至少包括销钉。

在一实施例中，顶升安装架330可以是沿着与活动板2相同方向延伸，顶升安装架330的一端与滑块320连接，顶升安装架330的另一端与活动板2连接。进一步地，顶升安装架330通过第一连接件340和连接槽与活动板2连接。具体地，活动板2承载于顶升安装架330上方，第一连接件340自下而上卡设于连接槽中，且在第一连接件340卡设于连接槽内时，在第一驱动件驱动滑块320沿着滑轨310移动时，活动板2在顶升安装架330、连接件的传动下跟随滑块320沿着滑轨310延伸方向移动，在第一驱动件驱动活动板2移动至最低位置时，第一连接件340脱离连接槽内，进而实现解除活动板2与顶升安装架330之间的连接关系，此时第二驱动组件400再驱动托盘治具100，可以使得托盘治具100移动至其他工位。

进一步地，需要说明的是，由于托盘传送机构中包括两个支架200，则进一步每个支架200上都分别对应设置有顶升安装架330、第一连接件340、滑轨310和滑块320，顶升安装架330和第一连接件340连接活动板2，顶升安装架330另一端连接滑块320，滑块320滑动设置于滑轨310上，且滑块320与第一驱动件连接，进而配合第一驱动件实现传动活动沿着滑轨310延伸方向移动。

请继续参见图7，本申请所提供的托盘传送机构还包括传感器700，传感器700是用于检测活动板2所承载的最上层的托盘7的高度是否为设定高度。具体地，传感器700设置于支架200上远离底板1的端部，以用于检测活动板2上所承载托盘7的最高高度是否为设定高度，并将检测结果反馈至第一驱动件，以使得第一驱动件根据检测结果控制活动板2上移或下移，进而使得活动板2上所承载托盘7的最高高度为设定高度。

本申请图7所对应的实施例中提供的托盘传送机构，通过设置支架200承载托盘治具100，且设置托盘治具100与支架200滑动连接，设置第一驱动组件300与托盘治具100中的活动板2连接，进而使得活动板2在第一驱动组件300的驱动下沿着支架200和第一限位件3延伸的方向移动，进而可以承接外部工线输入的托盘7或向外部工线输出托盘7；同时通过将托盘7承载于多个第一限位件3共同限定的承载区域，实现使得在传送托盘7的过程中，可利用多个第一限位件3在水平方向上对批量托盘进行限位，较好地保持了托盘7的传送过程中的位姿，提高了对于托盘7上料或下料的精度，也降低了对托盘7的刚度要求，同时提高了托盘7上料或下料的效率。

请继续参见图7和图8，本申请所提供的托盘传送机构还包括第二驱动组件400，第二驱动组件400用于驱动托盘治具100在托盘上料工位和其他工位之间做往复运动。

第二驱动组件400包括第二驱动件410、与第二驱动件410驱动端连接的主动轴420和与主动轴420连接的传送组件430，传送组件430设置于第一工位和第二工位之间，与托盘治具100连接，以与第二驱动件410的配合传动托盘治具100在第一工位和第二工位之间做往复运动。其中，主动轴420与第二驱动件410的驱动端固定连接，主动轴420在第二驱动件410的驱动下转动，进而带动与主动轴420连接的传送组件430移动，进而传动与其连接的托盘治具100自第一工位移动至第二工位，第二驱动件410还可以通过反转实现驱动传送组件430反向移动，进而传动托盘治具100自第二工位移动回到第一工位处。其中，第二驱动件410至少包括电机或气缸，第一工位和第二工位中一个为托盘上料工位，另一个则为批量托盘上料工位。在其他实施例中，当托盘治具100用于托盘7下料时，则第一工位和第二工位中一个为托盘下料工位，另一个则为批量托盘下料工位。

进一步地，托盘传送机构还包括皮带800，皮带800用于连接第二驱动件410的驱动端和主动轴420，进而在第二驱动件410工作时传动主动轴420跟随第二驱动件410转动。

进一步地，请结合图3，托盘传送机构还包括到位挡柱500，到位挡柱500设置于支架200与托盘治具100相对的端面，到位挡柱500在第二驱动件410驱动托盘治具100移动至靠近支架200的工位时卡入托盘治具100中底板1上所设的第二定位槽6内，以对托盘治具100进行定位。需要说明的是，到位挡柱500的数量和位置是匹配第二定位槽6的数量进行设置，到位挡柱500的外周形状匹配第二定位槽6的形状设置。在当前实施例中，通过设置到位挡柱500与第二定位槽6配合，实现在托盘治具100移动的方向和垂直于托盘治具100移动方向的方向上对托盘治具100进行限位，实现从两个方向对托盘治具100进行定位，使得托盘治具100更为准确抵达支架200所在的工位处。

进一步地，请继续结合图3，托盘传送机构还包括顶紧块组件，顶紧块组件设置于到位挡柱500的对侧，且与支架200连接，以在第二驱动件410驱动托盘治具100移动至靠近支架200的工位时向托盘治具100施加压力，以使得到位挡柱500卡入于第二定位槽6中，使得底板1与到位挡柱500卡接。

更进一步地，顶紧块组件包括第三驱动件(图未示)和与第三驱动件连接的顶紧块610，第三驱动件设置于支架200上，顶紧块610在第三驱动件驱动下向底板1施加一朝向到位挡柱500的作用力。其中，第三驱动件包括电机、气缸或电缸。对于第三驱动件所设置的位置不做限定，具体以匹配顶紧块610的位置和实际产品布局需求进行设置。具体地，顶紧块组件的工作流程如下：在第二驱动件410驱动托盘治具100自其他工位移动回到托盘上料工位(或托盘下料工位)时，第三驱动件驱动顶紧块610向底板1施加一个朝向到位挡柱500的作用力，使得底板1上朝向到位挡柱500移动，进而使得到位挡柱500卡入第二定位槽6，实现对托盘治具100整体进行定位，使得托盘治具100准确回到托盘上料工位(或托盘下料工位)，进而为准确上料或下料提供了基础定位。

请同时参见图7和图8，并结合图1至图6，本申请所提供的托盘传送机构的工作流程如下：

在一实施例中，当托盘传送机构是用于托盘7上料时，设第一工位为托盘上料工位，第二工位为批量托盘上料工位。在第二驱动件410的驱动下，以及主动轴420和传送组件430的配合下，将空载的托盘治具100自第一工位传送至第二工位处，以接收批量托盘，将批量托盘上料至活动板2上方，第二驱动件410反向转动以驱动托盘治具100移动回到第一工位处，托盘治具100中的若干限位件限定托盘治具100移动过程中所承载的批量托盘的姿态，使得批量托盘在运送过程中保持设定的姿态被传送至第一工位处，并经过到位挡柱500和底板1上所设置的第二定位槽6对托盘治具100进行定位，使得托盘治具100准确回到第一工位处。此时控制第一驱动件开始工作，第一驱动件带动顶升支架200向上移动至活动板2所处的最低位置，使得设置于顶升安装架330与活动板2相对端面上的第一连接件340卡入连接槽内，进而使得活动板2在第一驱动件的驱动下向上移动，使得活动板2所承载的最顶层托盘7高度到达设定高度时停止。外部机械手移动至活动板2上方，自最顶层夹取托盘7。在外部机械手夹取完托盘7后，设置于支架200上的传感器700监测到活动板2上所承载的最上层托盘7高度小于设定高度，则此时会将监测到的活动板2上所承载的最上层托盘7高度小于设定高度反馈至第一驱动件，使得第一驱动件驱动活动板2向上移动，直至活动板2所承载的最上层托盘7高度达到设定高度后停止，外部机械手每夹取最顶层托盘7后，第一驱动件则会驱动活动板2向上移动，以使得最顶层托盘7处于设定高度，依次循环直至将活动板2上所承载的托盘7全部被夹取完毕，第一驱动件驱动活动板2向下移动直至活动板2移动至最低位置，活动板2由于限位组件5的限定不会继续向下移动，而顶升支架200则会在第一驱动件的驱动下继续向下移动直至顶升支架200上的第一连接件340脱离连接槽，使得顶升支架200与活动板2之间解除连接关系，进而使得托盘治具100与支架200解除连接关系。当顶升支架200与活动板2之间解除连接关系后，则会由第二驱动组件400驱动整个托盘治具100移动至第二工位进行批量托盘上料。

在一实施例中，当托盘传送机构是用于托盘7下料时，设第一工位为托盘下料工位，第二工位为批量托盘下料工位。在第二驱动件410的驱动下，以及主动轴420和传送组件430的配合下，将满载的托盘治具100自第一工位传送至第二工位处，以对批量托盘进行下料，将批量托盘自活动板2上取下，第二驱动件410再驱动空载的托盘治具100移动回到第一工位处，托盘治具100中的若干限位件限定托盘治具100移动过程中所承载的批量托盘的姿态，使得托盘7以设定的姿态被传送至第二工位处。此时控制第一驱动件开始工作，首先驱动顶升安装架330沿着滑轨310向上移动，使得设置于顶升安装架330与活动板2相对端面上的第一连接件340卡入活动板2上的连接槽内，进而使得第一驱动件可以驱动活动板2向上移动，第一驱动件会继续驱动空载的活动板2移动至设定高度处，用于承载外部机械手夹取的托盘7。外部机械手移动至活动板2上方，将所夹取的托盘7放置于活动板2上方。在外部机械手放置托盘7后，设置于支架200上的传感器700监测到活动板2上所承载的最上层托盘7高度大于设定高度，则此时会将监测到的活动板2上所承载的最上层托盘7高度大于设定高度反馈至第一驱动件，使得第一驱动件驱动活动板2向下移动，直至活动板2所承载的最上层托盘7高度达到设定高度停止，依次循环直至在活动板2移动至最低位置，此时活动板2上可以容置的托盘7数量到达最大量，活动板2由于限位组件5的限定不会继续向下移动，而顶升支架200则会在第一驱动件的驱动下继续向下移动直至顶升支架200上的第一连接件340脱离连接槽，使得顶升支架200与活动板2之间解除连接关系，进而使得托盘治具100与支架200解除连接关系。当顶升支架200与活动板2之间解除连接关系后，则会由第二驱动组件400驱动整个托盘治具100移动至第二工位进行批量托盘下料。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种托盘治具，其特征在于，包括：

底板；

活动板，所述活动板上设置有若干贯穿孔；

多个第一限位件，均垂直设置于所述底板上，且沿相同方向延伸，所述活动板通过至少部分所述贯穿孔卡设于所述多个第一限位件上，所述多个第一限位件在所述活动板与所述底板相对的端面上共同限定的承载区域的尺寸匹配待承载的托盘尺寸，所述多个第一限位件用于在所述托盘周侧限定所述托盘，使得所述托盘承载于所述承载区域内。

2.根据权利要求1所述的托盘治具，其特征在于，所述托盘治具还包括用于对所述活动板进行下限位的限位组件；

所述限位组件包括相互配合的第一压块和第二压块，所述第一压块设置于所述底板朝向所述活动板的端面，所述第二压块对应所述第一压块设置于所述活动板朝向所述底板的端面。

3.根据权利要求2所述的托盘治具，其特征在于，所述限位组件还包括第二限位件和与所述第二限位件配合以对所述活动板进行定位的第一定位槽，所述第二限位件和所述第一定位槽中的任意一个设置于所述第一压块与所述第二压块相对的端面，另一设置于所述第二压块与所述第一压块相对的端面。

4.根据权利要求1所述的托盘治具，其特征在于，所述托盘治具还包括第二定位槽，所述第二定位槽设置于所述底板的任意一个侧边。

5.一种托盘传送机构，其特征在于，所述机构包括：

托盘治具，所述托盘治具为如权利要求1至4任一项所述的包括活动板和多个第一限位件的治具；

支架，设置于所述托盘治具相对的两侧，所述托盘治具与所述支架滑动连接，所述支架与所述多个第一限位件沿相同方向延伸；

第一驱动组件，与所述托盘治具中的活动板连接，以用于驱动所述活动板沿所述支架延伸方向滑动，以承接外部工线输入的托盘或向外部工线输出所述托盘。

6.根据权利要求5所述的托盘传送机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

滑轨，设置于所述支架上，且所述滑轨的延伸方向与所述第一限位件相同；

与所述滑轨配合的滑块，所述滑块与所述活动板连接；

第一驱动件，与所述滑块连接，用于驱动所述滑块及所述活动板沿所述滑轨移动。

7.根据权利要求6所述的托盘传送机构，其特征在于，所述第一驱动组件还包括顶升安装架和第一连接件，所述顶升安装架连接所述滑块与所述活动板，所述第一连接件设置于所述顶升安装架上靠近所述活动板的端部、且沿着朝向所述活动板的方向延伸；

所述活动板上设置有与所述第一连接件配合的连接槽，所述活动板通过所述连接槽和所述第一连接件活动承载于所述顶升安装架上。

8.根据权利要求5所述的托盘传送机构，其特征在于，所述机构还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二驱动件、与所述第二驱动件驱动端连接的主动轴和与所述主动轴连接的传送组件，所述传送组件设置于第一工位和第二工位之间，且与所述托盘治具连接，以与所述第二驱动件的配合传动所述托盘治具在所述第一工位和所述第二工位之间做往复运动。

9.根据权利要求8所述的托盘传送机构，其特征在于，所述机构还包括到位挡柱，所述到位挡柱设置于所述支架与所述托盘治具相对的端面，所述到位挡柱在所述第二驱动件驱动所述托盘治具移动至靠近所述支架的工位时卡入所述托盘治具中底板上所设的第二定位槽内，以对所述托盘治具进行定位。

10.根据权利要求9所述的托盘传送机构，其特征在于，所述机构还包括顶紧块组件，所述顶紧块组件设置于所述到位挡柱的对侧，且与所述支架连接，以在所述第二驱动件驱动所述托盘治具移动至靠近所述支架的工位时向所述托盘治具施加压力，以使得所述底板卡入于所述第二定位槽中。

11.根据权利要求10所述的托盘传送机构，其特征在于，所述顶紧块组件包括第三驱动件和与所述第三驱动件连接的顶紧块，所述第三驱动件设置于所述支架上，所述顶紧块在所述第三驱动件驱动下向所述底板施加一朝向所述到位挡柱的作用力。

12.根据权利要求9所述的托盘传送机构，其特征在于，所述机构还包括传感器，所述传感器设置于所述支架上远离所述底板的端部，以用于检测所述活动板上所承载的最上层托盘的高度是否为设定高度，并将检测结果反馈至所述第一驱动件，以使得所述第一驱动件根据所述检测结果控制所述活动板上移或下移，进而使得所述活动板上所承载的最上层托盘的高度保持在设定高度。

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