CN212862074U - 一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其设置在支撑架上，所述连杆机构包括第四伸缩缸、第一拉杆、第二拉杆，所述第四伸缩缸一端与所述支撑架铰接，所述第四伸缩缸另一端与所述第一拉杆一端铰接，所述第一拉杆的转动平面平行所述第四伸缩缸的伸缩方向；所述第一拉杆另一端与所述第二拉杆的一端通过铰接件铰接、且所述铰接件与所述支撑架铰接，所述第一拉杆可相对所述支撑架旋转，所述第二拉杆的旋转方向垂直所述第一拉杆的旋转方向；所述第二拉杆的另一端固定设置有抓手。其实现了准确抓取开口的包装袋，并能将包装袋的袋口有效固定、往复循环送料的目的，能为下一工序准确地提供包装袋。

Description

一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构

技术领域

本实用新型涉及自动上料设备技术领域，具体涉及一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构。

背景技术

随着智能制造的发展，生产流水线的设备愈来愈趋向自动化，以克服传统制造业的人工成本高、部分生产工序对操作人员健康危害大、因人员经验差别造成工作效率及产品品质不稳定等问题。现有技术的上袋机存在取袋送料不准确的问题，导致不能将包装袋准确地送至后一工序。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其实现了准确抓取开口的包装袋，并能将包装袋的袋口有效固定、往复循环送料的目的，能为下一工序准确地提供包装袋。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其设置在支撑架上，所述连杆机构包括第四伸缩缸、第一拉杆、第二拉杆，所述第四伸缩缸一端与所述支撑架铰接，所述第四伸缩缸另一端与所述第一拉杆一端铰接，所述第一拉杆的转动平面平行所述第四伸缩缸的伸缩方向；所述第一拉杆另一端与所述第二拉杆的一端通过铰接件铰接、且所述铰接件与所述支撑架铰接，所述第一拉杆可相对所述支撑架旋转，所述第二拉杆的旋转方向垂直所述第一拉杆的旋转方向；所述第二拉杆的另一端固定设置有抓手。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述铰接件为连接轴，所述第一拉杆垂直所述连接轴设置，所述连接轴的一端与所述第一拉杆的端部固定连接、所述连接轴的另一端与所述支撑架铰接；所述第二拉杆的端部与所述连接轴铰接，且所述第二拉杆的转动平面垂直所述第一拉杆的转动平面。

进一步，所述连接轴上设置有第五伸缩缸，所述第五伸缩缸的固定端与所述连接轴铰接，所述第五伸缩缸的伸缩端与所述第二拉杆的中段铰接。

进一步，所述连接轴上设置有第五伸缩缸，所述第五伸缩缸的伸缩端与所述连接轴铰接，所述第五伸缩缸的固定端与所述第二拉杆的中段铰接。

进一步，所述连接轴上设置有两个所述第二拉杆，两个所述第二拉杆共面设置，每个所述第二拉杆对应设置有一个所述第五伸缩缸。

进一步，所述抓手的开口方向朝向所述第一拉杆。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的抓手连杆机构，抓手抓取包装袋后，第四伸缩缸进行伸展，推动第一拉杆旋转，由于第一拉杆与第二拉杆共同通过连接轴与支撑架铰接，且在连接轴的周向第一拉杆相对于第二拉杆的角度固定，第一拉杆旋转时驱动第二拉杆沿连接轴的周向转动，将包装袋送往下一工序；送料过程中，为防止第二拉杆与后续工序中的设备相干涉，第五伸缩缸进行伸或缩，使第二拉杆垂直于第一拉杆转动，避开后续工序中的设备；送料到位后，抓手松开以释放包装袋，第五伸缩缸进行缩或伸，同时第四伸缩缸收缩，驱动第二拉杆、第一拉杆复位待命，即完成一个送料往复的过程。本实用新型实现了准确抓取开口的包装袋，并能将包装袋的袋口有效固定、往复循环送料的目的，能为下一工序准确地提供包装袋。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型内部结构示意图；

图3为本实用新型图2中A部放大图；

图4为本实用新型图2中B部放大图；

图5为本实用新型抓手第二种实施方式示意；

图6为本实用新型抓手第三种实施方式示意；

图7为本实用新型图2中C部放大图；

图8为本实用新型抓手组件示意图；

图9为本实用新型第二卡手结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、支撑架，101、袋子储存区，1011、限位板，1012、弹性元件，2、上袋吸盘，201、第一伸缩缸，202、第二伸缩缸，203、吸盘架，3、开袋吸盘，301、第三伸缩缸，4、抓手，401、上压紧件，402、下压紧件，403、第六伸缩缸，404、缓冲垫，405、安装架，5、第一卡手，501、第八伸缩缸，502、定位件，6、第二卡手，601、弧形卡手，602、第七伸缩缸，603、拉杆，604、连接杆，7、弧形进料口，8、连杆机构，801、第四伸缩缸，802、第一拉杆，803、第二拉杆，804、连接轴，805、第五伸缩缸。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示的一种全自动包装机自动上袋机，其主要由粉末物料包装袋的取袋装置、取袋抓手机构、抓手连杆机构、袋口固定装置几部分组成。其主要结构包括支撑架1以及分别安装在所述支撑架1上的上袋吸盘2、开袋吸盘3、抓手4、第一卡手5、第二卡手6以及弧形进料口7，所述上袋吸盘2朝下设置、并可进行升降移动以及水平移动，所述上袋吸盘2下方设有袋子储存区101，所述开袋吸盘3设置在所述上袋吸盘2下方，所述开袋吸盘3朝上且正对所述上袋吸盘2的一端设置，所述抓手4通过连杆机构8紧靠所述开袋吸盘3设置，所述抓手4可在所述连杆机构8的驱动下进行旋转；所述弧形进料口7朝下设置，所述第一卡手5、所述第二卡手6分别设置在所述弧形进料口7外侧，所述抓手4用于将打开的袋口套在所述弧形进料口7上，所述第一卡手5用于对所述袋口与所述弧形进料口7预紧，所述第二卡手6用于将所述袋口与所述弧形进料口7密封，所述抓手4、所述第一卡手5、所述第二卡手6互不干涉。

现具体对全自动包装机自动上袋机各个组成部分进行描述。

粉末物料包装袋的取袋装置包括支撑架1以及安装在所述支撑架1上部的上袋吸盘2、安装在所述支撑架1底部的开袋吸盘3，所述上袋吸盘2与所述开袋吸盘3对向设置。所述支撑架1上还设有驱动机构，在控制系统的控制下，所述驱动机构驱动所述上袋吸盘2进行升降移动以及水平移动，所述驱动机构驱动所述开袋吸盘3进行升降移动；所述支撑架1的底部还设有袋子储存区101，所述袋子储存区101正对所述上袋吸盘2，所述袋子储存区101与所述开袋吸盘3沿所述上袋吸盘2的水平移动方向并列设置。当所述上袋吸盘2做升降移动时，可从所述袋子储存区101将包装袋吸取后提高到设定的高度，所述上袋吸盘2进行水平移动时可在所述袋子储存区101与所述开袋吸盘3的上方进行往复运动，开袋吸盘上升到设定高度，吸住包装袋底部然后向下移动，由于同时所述上袋吸盘2吸住了包装袋的顶部，此时可将包装袋的袋口打开。

如图2～3所示，所述驱动机构包括第一升降机构与平移机构，所述第一升降机构包括第一伸缩缸201，所述第一伸缩缸201的固定端安装在所述支撑架1的上部；所述平移机构包括第二伸缩缸202以及吸盘架203，所述第二伸缩缸202垂直所述第一伸缩缸201设置，所述第二伸缩缸202的固定部与所述第一伸缩缸201的活动端固定连接，所述第二伸缩缸202的活动部与所述吸盘架203固定连接，所述上袋吸盘2固定安装在所述吸盘架203上。本实施例中设有多个上袋吸盘2，保证在吸取袋子的过程中既能吸取袋子的口部也能吸取袋子的尾部，以增加吸取袋子的准确度。第一伸缩缸201控制上袋吸盘2的升降，当需要吸取新的袋子时，第一伸缩缸201控制上袋吸盘2下降，吸取到袋子后再控制上袋吸盘2上升复位；第二伸缩缸202用于当吸取到袋子后将袋子平移送到开袋吸盘3以及抓手4的操作范围内，待抓手4将袋子取走后再平移复位。

如图4所示，所述驱动机构还包括第二升降机构，所述开袋吸盘3通过第二升降机构与所述支撑架1连接，所述第二升降机构包括第三伸缩缸301，所述第三伸缩缸301竖向设置，所述第三伸缩缸301的固定端设置在所述支撑架1上，所述开袋吸盘3固定安装在所述第三伸缩缸301的活动端上。第三伸缩缸301用于将吸取到位的袋子进行开口，通过上袋吸盘2对袋子上面的吸引以及开袋吸盘3对袋子下面的吸引作用，将袋子口拉开。

所述上袋吸盘2、所述开袋吸盘3均为真空吸盘。真空吸盘具有柔性，可与包装袋较好吸合的同时不损伤包装袋。

所述袋子储存区101的边沿设有限位板1011，所述袋子储存区101的长宽尺寸与包装袋的尺寸相配合，用于将包装袋进行有效限位，使后续工序抓取袋子的位置准确。所述袋子储存区101内设有若干个竖向设置的弹性元件1012，弹性元件1012可优选使用弹力片或压缩弹簧，以提供竖向的弹力。所述弹性元件1012的底部与所述支撑架1固定连接，所述弹性元件1012的顶部与包装袋相接触，其顶部用于存放待取的包装袋。当上袋吸盘2下移吸取包装袋时，弹性元件1012可起到缓冲作用，防止上袋吸盘2长期频繁地与包装袋撞击对上袋吸盘造成磨损，在弹力的作用下也能使上袋吸盘2与包装袋的表面贴合更加紧密。当包装袋较多时，弹性元件1012压缩；当包装袋逐渐减少时，弹性元件1012伸展，以使包装袋上移，保障上袋吸盘2对包装袋吸取到位。

如图2～3所示，所述连杆机构8设置在支撑架1上，所述连杆机构8包括第四伸缩缸801、第一拉杆802、第二拉杆803，所述第四伸缩缸801一端与所述支撑架1铰接，所述第四伸缩缸801另一端与所述第一拉杆802一端铰接，所述第一拉杆802的转动平面平行所述第四伸缩缸801的伸缩方向；所述第一拉杆802另一端与所述第二拉杆803的一端通过铰接件铰接、且所述铰接件与所述支撑架1铰接，所述第一拉杆802可相对所述支撑架1旋转，所述第二拉杆803的转动平面垂直所述第一拉杆802的转动平面；所述第二拉杆803的另一端固定设置有抓手4。

当抓手4将开口的袋子抓取后，连杆机构8在第四伸缩缸801的伸缩驱动下，第一拉杆802与第二拉杆803沿铰接点进行旋转，将袋子进行90度翻转，由横向变为竖向，使袋子口套在弧形进料口7外周上。

如图3所示，所述第一拉杆802、所述第二拉杆803分别通过连接轴804与所述支撑架1铰接，所述第一拉杆802垂直所述连接轴804设置，所述连接轴804的一端与所述第一拉杆802的端部固定连接、所述连接轴804的另一端与所述支撑架1铰接；所述第二拉杆803的端部与所述连接轴804铰接，且所述第二拉杆803的转动平面垂直所述第一拉杆802的转动平面，同时所述第二拉杆803的转动平面所在平面与所述连接轴804的轴向共面。

为避免抓手4与后续工序中第一卡手5以及第二卡手6之间的干涉，在抓手4将袋子送往弧形进料口7的过程中，可使第二拉杆803沿铰接点进行一定角度的转动。可采用以下技术手段来实现。

如图3所示，所述连接轴804上设置有第五伸缩缸805，所述第五伸缩缸805的固定端与所述连接轴804铰接，所述第五伸缩缸805的伸缩端与所述第二拉杆803的中间段铰接，第五伸缩缸805进行伸缩时，可驱动第二拉杆803及其上面的抓手4沿铰接点进行转动，以避开后续工序的设备，防止设备间的干涉。还可将第五伸缩缸805反向设置，具体的，所述第五伸缩缸805的伸缩端与所述连接轴804铰接，所述第五伸缩缸805的固定端与所述第二拉杆803的中段铰接，也可达到同等效果。第五伸缩缸805在抓手4将袋子送往弧形进料口7的过程中，驱动第二拉杆803沿铰接点进行一定角度的转动，防止抓手4与第一卡手5以及第二卡手6之间发生干涉。

为增加包装袋抓取的可靠性，所述连接轴804上设置有两个所述第二拉杆803，两个所述第二拉杆803共面设置且互不干涉，每个所述第二拉杆803对应设置有一个所述第五伸缩缸805。因包装袋的来料方向靠近第一拉杆802，送料方向靠近第二拉杆803，所以在送料开始前，所述抓手4的开口方向朝向所述第一拉杆802。

抓手连杆机构的原理为：抓手4抓取包装袋后，第四伸缩缸801进行伸展，推动第一拉杆802旋转，由于第一拉杆802与第二拉杆803共同通过连接轴804与支撑架1铰接，且在连接轴804的周向第一拉杆802相对于第二拉杆803的角度固定，第一拉杆802旋转时驱动第二拉杆803沿连接轴804的周向转动，将包装袋送往下一工序；送料过程中，为防止第二拉杆803与后续工序中的设备相干涉，第五伸缩缸805进行伸或缩，使第二拉杆803垂直于第一拉杆802转动，避开后续工序中的设备；送料到位后，抓手松开以释放包装袋，第五伸缩缸805进行缩或伸，同时第四伸缩缸801收缩，驱动第二拉杆803、第一拉杆802复位待命，即完成一个送料往复的过程。

如图4所示，取袋抓手机构包括安装架405以及平行设置在所述安装架405上的两只抓手4，安装架405固定安装在第二拉杆803的端部。本实施例中设有两个平行设置的第二拉杆803，所以一共有四只抓手4，四只抓手4呈矩形分布，当抓取包装袋时，每两只抓手4各抓紧开口的包装袋的一条开口边的两端，这样，四只抓手4在抓紧包装袋的同时，就将其开口装袋进行了有效固定，使其在被送往下一工序的过程中始终保持固定的开口状态，利于将包装袋的袋口套在弧形进料口7外周上。所述抓手4包括相互配合的上压紧件401、下压紧件402以及第六伸缩缸403，所述第六伸缩缸403的固定部与所述安装架405固定连接，所述上压紧件401和/或所述下压紧件402铰接所述第六伸缩缸403的活动部，当所述第六伸缩缸403的活动端进行伸缩运动时，驱动所述上压紧件401和/或所述下压紧件402相对运动。根据第六伸缩缸403的类型不同，可以采取多种实施方式。

例如图4所示为抓手的第一种实施方式，所述第六伸缩缸403为手指气缸，所述上压紧件401和所述下压紧件402作为所述手指气缸的一对夹紧手指。如图4所示，此处手指气缸采用Y型夹爪，其内部摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力矩终恒定。

如图5所示为抓手4的第二种实施方式，所述第六伸缩缸403为普通的单杆的电动缸、液压缸或气缸时，所述上压紧件401与所述下压紧件402并排设置，所述上压紧件401的端部固定安装在所述安装架405上，所述第六伸缩缸403的活动部固定连接所述下压紧件402，所述第六伸缩缸403进行伸缩运动时，驱动所述下压紧件402相对所述上压紧件401运动。

如图6所示为抓手4的第三种实施方式，与第二种实施方式的区别仅在于第六伸缩缸403安装在上压紧件401上，下压紧件402的一端固定安装在安装架405上，其余技术特征相同。具体的，所述上压紧件401与所述下压紧件402并排设置，所述下压紧件402的端部固定安装在所述安装架405上，所述第六伸缩缸403的活动部固定连接所述上压紧件401，所述第六伸缩缸403进行伸缩运动时，驱动所述上压紧件401相对所述下压紧件402运动。

无论采用三种实施方式中的哪一种，所述上压紧件401和所述下压紧件402的相对的一面上均固定设置有缓冲垫404，所述缓冲垫404优选使用橡胶垫。

取袋抓手机构在送料过程起到将上一工序已经打开口的包装袋进行可靠夹紧的作用，送料到位后将包装袋释放，然后复位待命。当第六伸缩缸403驱动上压紧件401与下压紧件402对向运动时，上压紧件401与下压紧件402逐渐闭合，将包装袋的袋口压紧，以达到取料的目的；平行设置的两只抓手4分别用于抓取打开的袋口的两条边，使包装袋在送往下一工序的过程中保持袋口始终处于打开的状态，以便于袋口和后续工序的衔接；当本抓手机构在自动上袋机的连杆机构的作用下将包装袋输送到位后，第六伸缩缸403驱动上压紧件401与下压紧件402背向运动，上压紧件401与下压紧件402逐渐打开，将包装袋的袋口释放，然后本抓手机构复位待命。抓取包装袋物料的过程中，缓冲垫404起到缓冲作用，防止上压紧件401与下压紧件402相配合的时候对袋口进行磨损。本抓手机构结构简单，实现了准确抓取开口的包装袋，并能将包装袋的袋口有效固定，能为下一工序准确地提供保持开口状态的包装袋。

如图7所示，袋口固定装置设置在支撑架1上，弧形进料口7开口朝下设置在所述支撑架1上，所述卡手组件包括第一卡手5与第二卡手6，所述第一卡手5、所述第二卡手6分别设置在所述弧形进料口7外侧，且所述第一卡手5、所述第二卡手6分别与所述支撑架1铰接。所述第一卡手5、所述第二卡手6之间互不干涉，例如当所述第一卡手5、所述第二卡手6与支撑架的顶端铰接时，所述第一卡手5与弧形进料口7相配合的位置略高于所述第二卡手6与弧形进料口7相配合的位置，即所述第一卡手5、所述第二卡手6分别与弧形进料口7相配合的位置不在同一平面，以防止相互干涉，影响第二卡手6对袋口的密封性；包装袋的袋口套在所述弧形进料口7外周上，所述第一卡手5用于对所述袋口与所述弧形进料口7压紧，所述第二卡手6用于将所述袋口与所述弧形进料口7密封。

本实施例中，所述第一卡手5至少为两组，两组所述第一卡手5对称设置在所述弧形进料口7外侧，所述第一卡手5与所述弧形进料口7的外侧相配合。当两组所述第一卡手5与所述弧形进料口7相配合时，可在两侧共同将包装袋的袋口固定在所述弧形进料口7上，以增加为袋口定位的可靠性。

本实施例中，所述第一卡手5上设有第八伸缩缸501，所述第八伸缩缸501垂直所述弧形进料口7的外侧设置，所述第八伸缩缸501的固定端通过连接件与所述支撑架1的顶部固定连接，所述第八伸缩缸501的活动端与所述第一卡手5固定连接，所述第八伸缩缸501伸长时，所述第一卡手5与所述弧形进料口7的外侧贴合，当所述第八伸缩缸501收缩时，所述第一卡手5解除与所述弧形进料口7的配合，复位待命。第八伸缩缸501控制第一卡手5将袋子与弧形进料口7进行预紧与定位，以便于后续在抓手4退出后第二卡手6对袋子进行进一步固定。

本实施例中，所述第一卡手5上固定设有定位件502，所述定位件的一端与所述第一卡手5连接，所述定位件的另一端与所述弧形进料口相配合。定位件502为柱状，其与弧形进料口7之间的配合为点对面的配合，此种配合比面对面的配合更加可靠。作为优选，所述定位件502为弹性定位销，其既能为袋口提供有效的固定，又能在第一卡手5与弧形进料口7相配合的过程中提供缓冲，避免定位件502对包装袋袋口造成磨损以及对设备造成冲击损伤。

如图8所示，第二卡手6至少为两组，两组所述第二卡手6对称设置在所述弧形进料口7外侧，两组所述第二卡手6分别与所述弧形进料口7的外侧相配合。所述第二卡手6包括弧形卡手601、第三拉杆603与第七伸缩缸602，所述弧形卡手601上设有弧形面，所述弧形面与所述弧形进料口7相配合，所述弧形卡手601与所述第三拉杆603的一端固定连接，所述第三拉杆603的另一端与所述支撑架1铰接；所述第七伸缩缸602的固定端与所述支撑架1铰接，所述第七伸缩缸602的活动端与所述第三拉杆603或所述弧形卡手601铰接，所述第七伸缩缸602伸长时，所述弧形卡手601与所述弧形进料口7的外侧贴合。两组所述第二卡手6与所述弧形进料口7相配合时，可将包装袋的袋口与所述弧形进料口7进行密封。

如图8和图9所示，所述第二卡手6包括弧形卡手601，所述弧形卡手601的外侧通过连接件与所述支撑架1铰接，所述弧形卡手601的内侧与所述弧形进料口7的外周相配合。所述弧形卡手601与所述弧形进料口7的形状、尺寸均相适应，以增加密封性。两个所述弧形卡手601相配合，可围绕所述弧形进料口7一周。

本实施例中，如图9所示，所述第二卡手6包括两条平行设置的第三拉杆603，所述第三拉杆603的一端与所述支撑架1铰接，所述第三拉杆603的另一端与所述弧形卡手601的端部固定连接，所述弧形卡手601的两端分别与两条所述第三拉杆603固定连接。

所述第二卡手6还包括连接杆604，所述连接杆604垂直所述第三拉杆603设置，且所述连接杆604的两端分别与两条所述第三拉杆603固定连接，所述第七伸缩缸602的活动端与所述连接杆604铰接。

两条所述第三拉杆603分别与所述支撑架1的铰接点、所述第七伸缩缸602与所述支撑架1的铰接点三点不共线。

为使弧形卡手601的弧形面在转动过程中与弧形进料口7更好地贴合，所述第三拉杆603朝向所述弧形进料口7折弯，所述连接杆604与所述第三拉杆603的折弯处固定连接。

所述弧形卡手601的弧形面内固定设有缓冲条，所述缓冲条的形状与所述弧形进料口7相适配。缓冲条起到为弧形卡手601提供缓冲的作用，同时可增加袋口与弧形进料口7之间的密封性。

本实施例中，根据实际需要，所述第一伸缩缸201、所述第二伸缩缸202、所述第三伸缩缸301、所述第四伸缩缸801、所述第五伸缩缸805、所述第六伸缩缸403、所述第七伸缩缸602、所述第八伸缩缸501为电动缸、液压缸或气动缸中的任意一种或几种的组合。

工作流程：

本实施例中由控制器对各个伸缩缸进行控制，各个伸缩缸均可采用液压缸、气缸、电动缸，本实施例中的各个伸缩缸以采用气缸为例。

上袋吸盘2在第一伸缩缸201的驱动下进行下降吸取袋子，然后在第二伸缩缸202的驱动下向抓手4方向进行平移；袋子平移到开袋吸盘3的上方后，开袋吸盘3在第三伸缩杆的驱动下上升吸住袋口的下面，开袋吸盘3下降将袋口拉开，然后抓手4的下压紧件402在第六伸缩缸403的驱动下进行移动，以抓取打开的袋口；在连杆机构8的驱动作用下抓手4带动袋子进行逆时针旋转，将袋子由横向变为竖向，将袋口进行90°翻转并套在弧形进料口7底部的外侧，此时第八伸缩缸501驱动第一卡手5将袋口与弧形进料口7预紧定位；然后抓手4复位，第七伸缩缸602驱动第二卡手6将袋口与弧形进料口7进行密封抱紧，即完成了自动上袋过程，此时即可开始下一工序的进料；在抓手4进行送袋旋转以及复位旋转的过程中，第五伸缩缸805通过伸缩驱动第二拉杆803避开与第一卡手5以及第二卡手6干涉的位置，以防止抓手4与第一卡手5、第二卡手6相干涉。本设备实现了自动上袋，取袋、送袋准确，弧形进料口7与袋口更好地贴合，第二卡手6将袋口与进料口进行密封，防止物料溢出。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其设置在支撑架(1)上，其特征在于，所述连杆机构(8)包括第四伸缩缸(801)、第一拉杆(802)、第二拉杆(803)，所述第四伸缩缸(801)一端与所述支撑架(1)铰接，所述第四伸缩缸(801)另一端与所述第一拉杆(802)一端铰接，所述第一拉杆(802)的转动平面平行所述第四伸缩缸(801)的伸缩方向；所述第一拉杆(802)另一端与所述第二拉杆(803)的一端通过铰接件铰接、且所述铰接件与所述支撑架(1)铰接，所述第一拉杆(802)可相对所述支撑架(1)旋转，所述第二拉杆(803)的旋转方向垂直所述第一拉杆(802)的旋转方向；该装置设置有两个所述第二拉杆(803)，两个所述第二拉杆(803)共面设置且互不干涉，每个所述第二拉杆(803)的另一端固定设置有两个平行设置的抓手(4)。

2.根据权利要求1所述一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其特征在于，所述铰接件为连接轴(804)，所述第一拉杆(802)垂直所述连接轴(804)设置，所述连接轴(804)的一端与所述第一拉杆(802)的端部固定连接、所述连接轴(804)的另一端与所述支撑架(1)铰接；所述第二拉杆(803)的端部与所述连接轴(804)铰接，且所述第二拉杆(803)的转动平面垂直所述第一拉杆(802)的转动平面。

3.根据权利要求2所述一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其特征在于，所述连接轴(804)上设置有第五伸缩缸(805)，所述第五伸缩缸(805)的固定端与所述连接轴(804)铰接，所述第五伸缩缸(805)的伸缩端与所述第二拉杆(803)的中段铰接。

4.根据权利要求2所述一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其特征在于，所述连接轴(804)上设置有第五伸缩缸(805)，所述第五伸缩缸(805) 的伸缩端与所述连接轴(804)铰接，所述第五伸缩缸(805)的固定端与所述第二拉杆(803)的中段铰接。

5.根据权利要求3或4所述一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其特征在于，所述连接轴(804)上设置有两个所述第二拉杆(803)，两个所述第二拉杆(803)共面设置，每个所述第二拉杆(803)对应设置有一个所述第五伸缩缸(805)。

6.根据权利要求1所述一种粉末物料包装袋的抓手连杆机构，其特征在于，所述抓手(4)的开口方向朝向所述第一拉杆(802)。

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