CN212825382U - 一种双通道机床上下料夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双通道机床上下料夹持机械手，其包括机械手机构、横梁和成对设置的立柱，横梁通过成对设置的立柱安装于机床的床身上。机械手机构包括运动组件、翻转组件以及成对设置的第一夹头和第二夹头，运动组件与横梁滑动连接，翻转组件包括翻转架、转轴以及翻转伺服电机，翻转伺服电机的输出轴与转轴通过减速机连接。第一夹头用于上料，第二夹头用于下料，翻转架能够从上料状态翻转为下料状态或从下料状态翻转为上料状态。相对于现有技术而言，其通过取料架的翻转实现了双通道机床的上料和下料过程，有效地简化了上料和下料机械手的结构，并且机械手装置采用悬挂式结构，充分利用了床身的上部空间，减小了占地面积。

Description

一种双通道机床上下料夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化加工技术领域，尤其涉及一种双通道机床上下料夹持机械手。

背景技术

随着经济的迅速发展，为满足人们的日益增长的产品需求，对加工领域的生产效率提出了更高的要求，因而市面上出现了双通道或多通道数控机床，该类机床能够实现各个通道同时加工且互不影响，同时又能减少机床带来的占地空间。为进一步地提高生产效率，自动化上下料是加工领域的发展趋势，但是由于机床的内部空间较小导致自动化上下料极其困难。现有的双通道或多通道数控机床大多采用一通道对应一机械手方式进行自动化的上下料，或采用结构十分复杂的机械手以满足多通道自动化上下料，前者无疑会加大机床的占用空间，失去了双通道或多通道机床的原有优势，后者结构复杂，导致机床的使用成本加高。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种双通道机床上下料机械手，其解决了上下料机械手结构复杂且占用空间大的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

一种双通道机床上下料夹持机械手，其包括机械手机构、横梁和成对设置的立柱；

成对设置的所述立柱的第一端均通过安装板与机床的床身连接，成对设置的所述立柱的第二端均与所述横梁连接，所述横梁与水平面平行；

所述机械手机构包括运动组件、翻转组件以及成对设置的第一夹头和第二夹头；

所述运动组件与所述横梁滑动连接；

所述翻转组件包括翻转架、转轴以及翻转伺服电机，所述转轴与所述运动组件转动连接，所述转轴与所述翻转架固定连接，所述翻转伺服电机设置于所述运动组件上，所述翻转伺服电机的输出轴与所述转轴通过减速机连接；

所述第一夹头和所述第二夹头均设置于所述翻转架上，所述第一夹头和所述第二夹头的自由端朝向相同方向延伸。

可选地，所述翻转架包括安装平板以及成对设置的连接臂，所述连接臂的第一端与所述安装平板的第一面连接，所述连接臂与所述安装平板所在的平面垂直，所述连接臂的第二端与所述转轴连接；

所述第一夹头和所述第二夹头均设置于所述安装平板的第二面上，所述安装平板的第一面和第二面为一组相对的面。

可选地，所述第一夹头和所述第二夹头均包括夹臂安装架、夹臂滑轨以及夹臂单元；

所述夹臂安装架设置于所述安装平板的第二面上，所述夹臂滑轨和所述夹臂单元均设置于所述夹臂安装架上，所述夹臂单元与所述夹臂滑轨滑动连接。

可选地，所述夹臂单元包括夹臂伺服电机、双输出减速机、第一活动臂、第二活动臂、第一夹持丝杠以及第二夹持丝杠；

所述夹臂伺服电机设置于所述夹臂安装架上；

所述双输出减速机设置于所述夹臂安装架上，所述双输出减速机包括输入轴、第一输出轴以及第二输出轴，所述输入轴与所述夹臂伺服电机的输出轴连接，所述第一输出轴和所述第二输出轴位于同一条直线上；

所述第一夹持丝杠的丝杆的第一端与所述第一输出轴连接，所述第一夹持丝杠的丝杆的第二端与所述夹臂安装架转动连接；所述第二夹持丝杠的丝杆的第一端与所述第二输出轴连接，所述第二夹持丝杠的丝杆的第二端与所述夹臂安装架转动连接；所述第一夹持丝杠的丝杆与所述第二夹持丝杠的丝杆位于同一直线上；

所述第一夹持丝杠的滑块和所述第二夹持丝杠的滑块均与所述夹臂滑轨滑动连接，所述夹臂滑轨的延伸方向与所述第一夹持丝杠的丝杆的延伸方向平行；所述第一活动臂的第一端与所述第一夹持丝杠的滑块连接，所述第二活动臂的第一端与所述第二夹持丝杠的滑块连接，所述第一活动臂的第二端与所述第二活动臂的第二端均为自由端且朝向相同的方向延伸；

在所述夹臂伺服的驱动下，所述第一夹持丝杠的滑块和所述第二夹持丝杠的滑块能够相互靠近或相互远离。

可选地，所述第一活动臂和所述第二活动臂彼此相对的两个面均为平面，所述第一活动臂和所述第二活动臂均与所述安装平板垂直。

可选地，所述第一活动臂的第二端和所述第二活动臂的第二端均设置有保护垫。

可选地，所述横梁与所述立柱垂直连接，所述横梁上设置有主滑轨、主伺服电机和主丝杠；

所述主滑轨的延伸方向与所述横梁的延伸方向平行；

所述主伺服电机的输出轴与所述主丝杠的丝杆连接以驱动所述主丝杠的丝杆旋转，所述主丝杠的丝杆的延伸方向与所述横梁的延伸方向平行，所述主丝杠的滑块与所述主滑轨滑动连接；

所述运动组件与所述主丝杠的滑块连接。

可选地，所述运动组件包括第一活动单元、第二活动单元以及第三活动单元；

所述第一活动单元与所述主丝杠的滑块连接，所述第二活动单元与所述第一活动单元滑动连接，所述第三活动单元与所述第二活动单元滑动连接；

所述翻转架与所述第三活动单元通过所述转轴转动连接，所述翻转伺服电机设置于所述第三活动单元上。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：横梁通过成对设置的立柱安装于机床的床身上，运动组件与横梁滑动连接。翻转架上设置的第一夹头和第二夹头的自由端朝向相同方向延伸。第一夹头用于上料，第二夹头用于下料，翻转架能够从上料状态翻转为下料状态或从下料状态翻转为上料状态。相对于现有技术而言，本实用新型通过取料架的翻转实现了双通道机床的上料和下料过程，有效地简化了上料和下料机械手的结构，并且机械手装置采用悬挂式结构，充分利用了床身的上部空间，减小了占地面积。

附图说明

图1为本实用新型的双通道机床上下料夹持机械手的立体图；

图2为本实用新型的双通道机床上下料夹持机械手的翻转组件的侧视图；

图3为本实用新型的双通道机床上下料夹持机械手的翻转架的结构示意图；

图4为本实用新型的双通道机床上下料夹持机械手的夹臂单元的结构示意图；

图5为本实用新型的双通道机床上下料夹持机械手的运动组件的结构示意图。

【附图标记说明】

1：机械手机构；100：横梁；101：立柱；104：主滑轨；105：主伺服电机；

11：第一安装梁；12：第一滑轨；13：第一伺服电机；

22：第二滑轨；23：第二伺服电机；

31：第三安装梁；32：安装臂；

411：连接臂；412：安装平板；42：转轴；43：翻转伺服电机；

51：第一夹头；511：夹臂安装架；512：夹臂滑轨；513：夹臂伺服电机；514：双输出减速机；515：第一活动臂；516：第二活动臂；517：第一夹持丝杠；518：第二夹持丝杠；

52：第二夹头。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”等方位名词以图1的定向为参照。

本实用新型实施例提出的一种双通道机床上下料夹持机械手，其解决了上下料机械手结构复杂且占用空间大的技术问题。双通道机床上下料夹持机械手包括机械手机构1、横梁100和成对设置的立柱101，横梁100通过成对设置的立柱101安装于机床的床身上。机械手机构1包括运动组件、翻转组件以及成对设置的第一夹头51和第二夹头52，运动组件与横梁100滑动连接，翻转组件包括翻转架、转轴42以及翻转伺服电机43，转轴42与运动组件转动连接，转轴42与翻转架固定连接，翻转伺服电机43设置于运动组件上，翻转伺服电机43的输出轴与转轴42通过减速机连接，第一夹头51 和第二夹头52均设置于翻转架上，第一夹头51和第二夹头52的自由端朝向相同方向延伸。第一夹头51用于上料，第二夹头52用于下料，翻转架能够从上料状态翻转为下料状态或从下料状态翻转为上料状态。相对于现有技术而言，其通过取料架的翻转实现了双通道机床的上料和下料过程，有效地简化了上料和下料机械手的结构，并且机械手装置采用悬挂式结构，充分利用了床身的上部空间，减小了占地面积。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施例。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，双通道机床上下料夹持机械手包括机械手机构1、横梁100 和成对设置的立柱101。其中，成对设置的立柱101的第一端均通过安装板与机床的床身连接，成对设置的立柱101的第二端均与横梁100连接，横梁 100与水平面平行，运动组件与横梁100滑动连接，从而保证了运动组件能够沿着水平方向运动。机械手机构1包括运动组件、翻转组件以及成对设置的第一夹头51和第二夹头52。翻转组件包括翻转架、转轴42以及翻转伺服电机43，转轴42与运动组件转动连接，转轴42与翻转架固定连接，翻转伺服电机43设置于运动组件上，翻转伺服电机43的输出轴与转轴42通过减速机连接。第一夹头51和第二夹头52均设置于翻转架上，第一夹头51和第二夹头52的自由端朝向相同方向延伸。翻转伺服电机43通过驱动转轴42 来驱动翻转架旋转，翻转架上对应设置的第一夹头51和第二夹头52均用于夹取板材，第一夹头51用于夹取待加工的板材，第二夹头52用于夹取成品板材，翻转架通过旋转来切换第一夹头51和第二夹头52的位置，从而实现上料和下料过程。

如图2所示，翻转架包括安装平板412以及成对设置的连接臂411，连接臂411的第一端与安装平板412的第一面连接，连接臂411与安装平板412 所在的平面垂直，连接臂411的第二端与转轴42连接。第一夹头51和第二夹头52均设置于安装平板412的第二面上，安装平板412的第一面和第二面为一组相对的面。连接臂411的第一端与安装平板412连接后构成一个T 形结构，连接臂411的第二端与转轴42连接，转轴42带动安装平板412和连接臂411旋转，安装平板412能够从竖直状态旋转成水平状态，再从水平状态旋转成竖直状态，通过第一夹头51和第二夹头52来夹取板材，从而实现对板材的夹取、运输和放料过程，结构简单，有效地简化了机械手的结构。

如图3所示，第一夹头51和第二夹头52均包括夹臂安装架511、夹臂滑轨512以及夹臂单元。夹臂安装架511设置于安装平板412的第二面上，夹臂滑轨512和夹臂单元均设置于夹臂安装架511上，夹臂单元与夹臂滑轨 512滑动连接。

具体地，如图4所示，夹臂单元包括夹臂伺服电机513、双输出减速机 514、第一活动臂515、第二活动臂516、第一夹持丝杠517以及第二夹持丝杠518。夹臂伺服电机513和双输出减速机514均设置于夹臂安装架511上，双输出减速机514采用常规的具有一个输入轴和两个输出轴的减速机。双输出减速机514包括输入轴、第一输出轴以及第二输出轴，输入轴与夹臂伺服电机513的输出轴连接，第一输出轴和第二输出轴的旋转轴42线位于同一条直线上，也即双输出减速机514的输出轴位于双输出减速机514的壳体的一组相对的侧面上，保证输出的动力由两端对称输出。第一夹持丝杠517的丝杆的第一端与第一输出轴连接，第一夹持丝杠517的丝杆的第二端与夹臂安装架511转动连接，夹臂伺服电机513输出的动力通过减速的第一输出轴传输到第一夹持丝杠517上，从而带动第一夹持丝杠517的丝杆沿第一夹持丝杠517的丝杆的旋转轴42旋转。第二夹持丝杠518的丝杆的第一端与第二输出轴连接，第二夹持丝杠518的丝杆的第二端与夹臂安装架511转动连接，夹臂伺服电机513输出的动力通过减速机的第二输出轴传输到第二夹持丝杠518上，从而带动第二夹持丝杠518的丝杆沿第二夹持丝杠518的丝杆的旋转轴42旋转。

第一夹持丝杠517的丝杆与第二夹持丝杠518的丝杆的旋转轴42线位于同一直线上，由于第一输出轴和第二输出轴的旋转轴42线位于同一条直线上，从而第一夹持丝杠517的丝杆、第二夹持丝杠518的丝杆、第一输出轴和第二输出轴的旋转轴42线均位于同一条直线上，优选的实施方式中，第一夹持丝杠517的丝杆、第二夹持丝杠518的丝杆、第一输出轴和第二输出轴均与安装平板412平行。第一夹持丝杠517的滑块和第二夹持丝杠518 的滑块均与夹臂滑轨512滑动连接，夹臂滑轨512的延伸方向与第一夹持丝杠517的丝杆的延伸方向平行，第一夹持丝杠517的滑块和第二夹持丝杠518 的滑块均受滑轨的限制，当丝杆受夹臂伺服电机513的驱动而旋转时，滑块只能沿着滑轨滑动而并不能绕着丝杆转动。第一活动臂515的第一端与第一夹持丝杠517的滑块连接，第二活动臂516的第一端与第二夹持丝杠518的滑块连接，第一活动臂515的第二端与第二活动臂516的第二端均为自由端且朝向相同的方向延伸。在夹臂伺服的驱动下，第一夹持丝杠517的滑块和第二夹持丝杠518的滑块能够相互靠近或相互远离，与滑块连接的第一活动臂515和第二活动臂516也实现的相互靠近和相互远离，从而实现了夹臂单元对板材的的夹持与放开。

如图3和图4所示，第一活动臂515和第二活动臂516彼此相对的两个面均为平面，且两个平面的中垂面重合，并且第一活动臂515和第二活动臂 516均与安装平板412垂直，保证第一活动臂515和第二活动臂516相互靠近来夹持板材时，第一活动臂515和第二活动臂516对被夹取的板材的作用力在同一直线上，避免板材因受力错位而受损或脱落，从而有效地提高了可靠性和稳定性。当安装平板412与水平面平行时，第一活动臂515和第二活动臂516均与水平面垂直，用于夹取平方的板材，当安装平板412垂直于水平面时，第一活动臂515和第二活动臂516均与水平面平行，用于夹取竖直放置的板材。

优选地，第一活动臂515的第二端和第二活动臂516的第二端均设置有保护垫。第一活动臂515的第二端和第二活动臂516的第二端均包覆有保护垫，或者仅在与板材接触的面上设置保护垫，避免夹取板材过程中损坏板材。保护垫可以为橡胶、气垫、乳胶等弹性缓冲材料。

如图5所示，横梁100与立柱101垂直连接，立柱101与机床的床身优选为垂直连接，从而使横梁100的安装更加稳定，进而提高机械手横向运动的稳定性。具体地，横梁100上设置有主滑轨104、主伺服电机105和主丝杠，主滑轨104的延伸方向与横梁100的延伸方向平行。主伺服电机105的输出轴与主丝杠的丝杆连接以驱动主丝杠的丝杆旋转，主伺服电机105的输出轴与丝杆之间可以通过设置齿轮组、减速机或联轴器等等能够实现动力传输的设备，使主丝杠的丝杆在主伺服电机105的驱动下能够沿着自身的旋转中轴线旋转。主丝杠的丝杆的延伸方向与横梁100的延伸方向平行，主丝杠的滑块与主滑轨104滑动连接，主丝杠的滑块受主滑轨104的限制，当主丝杠的丝杆受主伺服电机105的驱动而旋转时，主丝杠的滑块只能沿着主滑轨 104滑动而并不能绕着主丝杠的丝杆转动。运动组件与主丝杠的滑块连接，使运动组件能够沿着主滑轨104滑动，从而实现机械手机构1在第一方向上的运动。

如图5所示，运动组件包括第一活动单元、第二活动单元以及第三活动单元。第一活动单元与主丝杠的滑块连接，第二活动单元与第一活动单元滑动连接，第三活动单元与第二活动单元滑动连接。翻转架与第三活动单元通过转轴42转动连接，翻转伺服电机43设置于第三活动单元上。第一活动单元、第二活动单元以及第三活动单元通过自身的运动使机械手机构1能够在三个不同方向的运动，以实现机械手机构1在空间位置中的定位。

如图5所示，第一活动单元包括第一安装梁11、第一伺服电机13、第一滑轨12以及第一丝杠。第一安装梁11与主丝杠的滑块连接，第一伺服电机13、第一滑轨12以及第一丝杠均设置于第一安装梁11上，第一伺服电机 13的输出轴与第一丝杠的丝杆连接以驱动第一丝杠旋转，第一丝杠采用常规的丝杠，丝杠能够将丝杆的回转运动转化为丝杆上套设的滑块的直线运动。第一丝杠的滑块与第一滑轨12滑动连接，第一丝杠的滑块受第一滑轨12的限制，当第一丝杠的丝杆受第一伺服电机13的驱动而旋转时，第一丝杠的滑块只能沿着第一滑轨12滑动而并不能绕着第一丝杠的丝杆转动。第二活动单元与第一丝杠的滑块连接，第一丝杠的滑块移动时带动第二活动单元一起运动，从而实现机械受机构在第二方向上的运动。并且，第一安装梁11 的延伸方向与水平面平行，第一安装梁11的延伸方向与横梁100的延伸方向垂直，第一滑轨12的延伸方向与第一安装梁11的延伸方向平行，第一丝杠的丝杆的延伸方向与第一安装梁11的延伸方形平行，第一方向与第二方向均与水平面平行且第一方向与第二方向相互垂直。

优选地，第一安装梁11与主丝杠的滑块的连接点位于第一安装梁11的对称中心，第一安装梁11与主丝杠的滑块的连接点位于第一安装梁11的重心所在的位置，以保证第一安装梁11能够更好的受力，提高了第一运动组件的稳定性，从而提高了机械手装置的稳定性。

进一步地，参阅图5，第二活动单元包括第二安装梁、第二伺服电机23、第二滑轨22以及第二丝杠。其中，第二安装梁优选为直梁，第二安装梁的一端与第一丝杠的滑块连接，第二伺服电机23、第二滑轨22以及第二丝杠均设置于第二安装梁上，第二丝杠采用常规的丝杠，丝杠能够将丝杆的回转运动转化为丝杆上套设的滑块的直线运动。第二伺服电机23的输出轴与第二丝杠的丝杆连接以驱动第二丝杠的丝杆旋转。第二丝杠的滑块与第二滑轨22滑动连接，第二丝杠的滑块受第二滑轨22的限制，当第二丝杠的丝杆受第二伺服电机23的驱动而旋转时，第二丝杠的滑块只能沿着第二滑轨22滑动而并不能绕着第二丝杠的丝杆转动。第三活动单元与第二丝杠的滑块连接，第三活动单元随第二丝杠的滑块的运动而运动，从而实现取料单元在第三方向上的运动。并且，第二安装梁的延伸方向与水平面垂直，第二滑轨22 的延伸方向与第二安装梁的延伸方向平行，第二丝杠的丝杆的延伸方向与第二安装梁的延伸方向平行，取料单元在第三方向的运动轨迹与水平垂直。

更进一步地，第三活动单元包括第三安装梁31和安装臂32，第三安装梁31优选为直梁，安装臂32优选为支臂，安装臂32的第一端与第三安装梁31的第一端连接，安装臂32的第二端通过转轴42与翻转架转动连接，翻转伺服电机43设置于第三安装梁31上，安装臂32的延伸方向与第三安装梁31的延伸方向平行。第三安装梁31与第二丝杠的滑块连接，第三安装梁31的延伸方向与第二安装梁的延伸方向平行。

本实用新型通过第一活动单元、第二活动单元以及第三活动单元各自的运动，从而实现了机械手机构1在三个方向的运动，再通过翻转架的翻转运动，使第一夹头51和第二夹头52能够从上料状态翻转为下料状态或从下料状态翻转为上料状态，为不同的加工工位提供上料和下料操作。机械手机构 1的结构简单，并通过采用悬挂式结构，充分利用了床身的上部空间，减小的占地面积。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元单元内部的连通或两个元单元的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述双通道机床上下料夹持机械手包括机械手机构、横梁和成对设置的立柱；

成对设置的所述立柱的第一端均通过安装板与机床的床身连接，成对设置的所述立柱的第二端均与所述横梁连接，所述横梁与水平面平行；

所述机械手机构包括运动组件、翻转组件以及成对设置的第一夹头和第二夹头；

所述运动组件与所述横梁滑动连接；

所述翻转组件包括翻转架、转轴以及翻转伺服电机，所述转轴与所述运动组件转动连接，所述转轴与所述翻转架固定连接，所述翻转伺服电机设置于所述运动组件上，所述翻转伺服电机的输出轴与所述转轴通过减速机连接；

所述第一夹头和所述第二夹头均设置于所述翻转架上，所述第一夹头和所述第二夹头的自由端朝向相同方向延伸。

2.如权利要求1所述的双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述翻转架包括安装平板以及成对设置的连接臂，所述连接臂的第一端与所述安装平板的第一面连接，所述连接臂与所述安装平板所在的平面垂直，所述连接臂的第二端与所述转轴连接；

所述第一夹头和所述第二夹头均设置于所述安装平板的第二面上，所述安装平板的第一面和第二面为一组相对的面。

3.如权利要求2所述的双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述第一夹头和所述第二夹头均包括夹臂安装架、夹臂滑轨以及夹臂单元；

所述夹臂安装架设置于所述安装平板的第二面上，所述夹臂滑轨和所述夹臂单元均设置于所述夹臂安装架上，所述夹臂单元与所述夹臂滑轨滑动连接。

4.如权利要求3所述的双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述夹臂单元包括夹臂伺服电机、双输出减速机、第一活动臂、第二活动臂、第一夹持丝杠以及第二夹持丝杠；

所述夹臂伺服电机设置于所述夹臂安装架上；

所述双输出减速机设置于所述夹臂安装架上，所述双输出减速机包括输入轴、第一输出轴以及第二输出轴，所述输入轴与所述夹臂伺服电机的输出轴连接，所述第一输出轴和所述第二输出轴位于同一条直线上；

所述第一夹持丝杠的丝杆的第一端与所述第一输出轴连接，所述第一夹持丝杠的丝杆的第二端与所述夹臂安装架转动连接；所述第二夹持丝杠的丝杆的第一端与所述第二输出轴连接，所述第二夹持丝杠的丝杆的第二端与所述夹臂安装架转动连接；所述第一夹持丝杠的丝杆与所述第二夹持丝杠的丝杆位于同一直线上；

所述第一夹持丝杠的滑块和所述第二夹持丝杠的滑块均与所述夹臂滑轨滑动连接，所述夹臂滑轨的延伸方向与所述第一夹持丝杠的丝杆的延伸方向平行；所述第一活动臂的第一端与所述第一夹持丝杠的滑块连接，所述第二活动臂的第一端与所述第二夹持丝杠的滑块连接，所述第一活动臂的第二端与所述第二活动臂的第二端均为自由端且朝向相同的方向延伸；

在所述夹臂伺服的驱动下，所述第一夹持丝杠的滑块和所述第二夹持丝杠的滑块能够相互靠近或相互远离。

5.如权利要求4所述的双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述第一活动臂和所述第二活动臂彼此相对的两个面均为平面，所述第一活动臂和所述第二活动臂均与所述安装平板垂直。

6.如权利要求4所述的双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述第一活动臂的第二端和所述第二活动臂的第二端均设置有保护垫。

7.如权利要求1-6中任一项所述的双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述横梁与所述立柱垂直连接，所述横梁上设置有主滑轨、主伺服电机和主丝杠；

所述主滑轨的延伸方向与所述横梁的延伸方向平行；

所述主伺服电机的输出轴与所述主丝杠的丝杆连接以驱动所述主丝杠的丝杆旋转，所述主丝杠的丝杆的延伸方向与所述横梁的延伸方向平行，所述主丝杠的滑块与所述主滑轨滑动连接；

所述运动组件与所述主丝杠的滑块连接。

8.如权利要求7所述的双通道机床上下料夹持机械手，其特征在于，所述运动组件包括第一活动单元、第二活动单元以及第三活动单元；

所述第一活动单元与所述主丝杠的滑块连接，所述第二活动单元与所述第一活动单元滑动连接，所述第三活动单元与所述第二活动单元滑动连接；

所述翻转架与所述第三活动单元通过所述转轴转动连接，所述翻转伺服电机设置于所述第三活动单元上。

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