CN101733595B - 转台机器人焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人焊接系统，尤其是一种用于中厚板焊接的转台机器人焊接系统。包括中心支撑、三轴移动装置、天吊式机器人、两轴变位机、转台夹具，该中心支撑的顶部横梁上装有前后轴滑轨，该三轴移动装置的前后轴滑动安装在该前后轴滑轨上，其主体上通过左右轴滑轨滑动安装有左右轴，该左右轴一端固定有上下轴滑轨，该上下轴滑轨上滑动安装有上下轴，该上下轴下端装有天吊式机器人，该天吊式机器人上方装有与上下轴固定的除尘装置，L型两轴变位机通过其倾斜轴安装在与底座固定的传动箱体上，其上固定有回转轴，并通过回转机构安装有转台夹具。本发明结构紧凑，整体性好，天吊式机器人能在焊接范围内全方位定位，顶置除尘装置有效覆盖焊接区域。
Description
技术领域：
本发明涉及机器人焊接系统，尤其是一种用于中厚板焊接的转台机器人焊接系统。
背景技术：
目前使用的焊接系统通常结构复杂，整体性不强，操作灵活性差，焊接效率低，不能焊接复杂工件，并且在焊接完成后会使工件产生变形，不但会影响产品的质量，而且也会降低焊接系统的使用寿命。此外，焊接系统没有除尘装置，影响周围工作环境，危害员工健康。中国专利ZL200520009118.7公开了一种机器人焊接工作站，虽然在焊接自动化方面与过去的焊接系统比有很大进步，但其更适用于流水线作业，而在其他作业面应用则灵活性尚待改进。
发明内容：
本发明目的旨在解决目前焊接系统存在的上述缺陷和不足，而提供一种系统结构紧凑，占地面积小，作业面开阔，操作工序简便，可实现高效、可靠的自动焊接的转台机器人焊接系统，它能焊接复杂的转台工件并能提高工件的焊接质量。
本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：一种转台机器人焊接系统，包括中心支撑、三轴移动装置、天吊式机器人、两轴变位机、转台夹具，所述中心支撑由固定在底座上的两立柱及连接两立柱的顶部横梁构成，该横梁上装有三轴移动装置的前后轴滑轨；所述三轴移动装置通过与其主体固定的前后轴滑动安装在前后轴滑轨上，该三轴移动装置主体上装有横置的左右轴滑轨，该左右轴滑轨上滑动安装有左右轴，所述左右轴一端固定有垂直设置的上下轴滑轨，该上下轴滑轨上滑动安装有上下轴，该上下轴下端装有天吊式机器人，该天吊式机器人上方装有与上下轴固定的除尘装置；所述两轴变位机其主体呈L型，通过其倾斜轴安装在与底座固定的传动箱体上，该两轴变位机上固定有回转轴，并通过回转机构安装有转台夹具，该转台夹具上装有夹具支撑座。
与现有技术相比，本发明的实质性特点是：
1、L型两轴变位机和三轴移动装置为一体化设计，使系统整体性好，占地面积小，结构紧凑，安装调试、整体移动方便，尤其是多台相同系统同时应用时，焊接程序可以简单拷贝即可运行。
2、三轴移动装置可全方位移动天吊式机器人，使之能高效的焊接工件；两轴变位机保证了工件的全方最佳焊接姿态；转台夹具适于焊接多种规格工件，转动灵活、快捷、可靠；顶置除尘装置随同天吊式机器人沿三轴移动装置的X、Y轴移动，有效覆盖焊接区域，净化效率高达99％。
附图说明：
图1为本发明结构示意图。
图中：两轴变位机1，夹具支撑座2，转台夹具3，天吊式机器人4，除尘装置5，三轴移动装置6，左右轴滑轨7，左右轴8，左右轴伺服电机9，上下轴10，上下轴滑轨11，上下轴伺服电机12，前后轴伺服电机13，前后轴14，前后轴滑轨15，横梁16，连接板17，立柱18，托架19，传动箱体20，倾斜轴伺服电机21，底座22，倾斜轴23，平衡块24，小齿轮25，减速器26，回转轴伺服电机27，大齿轮28，回转轴29。
具体实施方式：
以下结合附图及实施例详述本发明。
参见附图，本发明所述转台机器人焊接系统主要由三轴移动装置6、天吊式机器人4、除尘装置5、两轴变位机1、转台夹具3及中心支撑构成。
所述中心支撑由固定在底座22上的两立柱18、通过连接板17与两立柱18顶部固定连接的横梁16组成，该横梁16上装有三轴移动装置6的前后轴滑轨15。
所述三轴移动装置6通过与其主体固定的前后轴14滑动安装在前后轴滑轨15上，其主体上装有横置的左右轴滑轨7，该左右轴滑轨7上滑动安装有左右轴8，所述左右轴8一端固定有垂直设置的上下轴滑轨11，该上下轴滑轨11上滑动安装有上下轴10，该上下轴10下端装有天吊式机器4人，该天吊式机器人4上方装有与上下轴10固定的除尘装置5。
本实施例中，所述三轴移动装置6其前后轴14、左右轴8和上下轴10上分别装有伺服电机。上下轴伺服电机12、左右轴伺服电机9和前后轴伺服电机13能控制天吊式机器人4上下、左右和前后移动，实现对天吊式机器人4在焊接范围内的全方位定位。
所述两轴变位机1其主体呈L型，通过其倾斜轴23安装在与底座22固定的传动箱体20上，其上固定有回转轴29，并通过回转机构安装有转台夹具3，该转台夹具3上装有夹具支撑座2。
本实施例中，所述回转机构的回转轴伺服电机27、减速器26安装在两轴变位机1主体上，所述减速器26输出轴上装有小齿轮25，该小齿轮25与安装在所述回转轴29上的大齿轮28啮合，所述转台夹具3固定在该大齿轮28上。转台夹具3用来控制工件的位置，夹具支撑座2起夹紧和支撑工件的作用，回转轴伺服电机27可以带动转台夹具3回转，倾斜轴23通过其倾斜轴伺服电机21带动两轴变位机1在竖直方向上回转，从而全方位定位工件。
本实施例中，所述两轴变位机1其主体上端装有平衡块24，该平衡块24可以保持两轴变位机1的平衡。
本实施例中，所述三轴移动装置6其主体尾端固定有托架19，该托架19不仅可用来托焊丝，同时也托着除尘装置5的吸尘系统，在天吊式机器人4移动的过程中，该吸尘系统也是同步跟随的。
Claims (5)
1.一种转台机器人焊接系统，包括中心支撑、三轴移动装置、天吊式机器人、两轴变位机、转台夹具，其特征在于：
a、所述中心支撑由固定在底座上的两立柱及连接两立柱的顶部横梁构成，该横梁上装有三轴移动装置的前后轴滑轨；
b、所述三轴移动装置通过与其主体固定的前后轴滑动安装在前后轴滑轨上，该三轴移动装置主体上装有横置的左右轴滑轨，该左右轴滑轨上滑动安装有左右轴，所述左右轴一端固定有垂直设置的上下轴滑轨，该上下轴滑轨上滑动安装有上下轴，该上下轴下端装有天吊式机器人，该天吊式机器人上方装有与上下轴固定的除尘装置；
c、所述两轴变位机其主体呈L型，通过其倾斜轴安装在与底座固定的传动箱体上，该两轴变位机上固定有回转轴，并通过回转机构安装有转台夹具，该转台夹具上装有夹具支撑座。
2.根据权利要求1所述的转台机器人焊接系统，其特征在于，所述三轴移动装置其前后轴、左右轴和上下轴上分别装有伺服电机。
3.根据权利要求1所述的转台机器人焊接系统，其特征在于，所述回转机构的回转轴伺服电机、减速器安装在两轴变位机主体上，所述减速器输出轴上装有小齿轮，该小齿轮与安装在所述回转轴上的大齿轮啮合，所述转台夹具固定在该大齿轮上。
4.根据权利要求1所述的转台机器人焊接系统，其特征在于，所述两轴变位机其主体上端装有平衡块。
5.根据权利要求1或2所述的转台机器人焊接系统，其特征在于，所述三轴移动装置其主体尾端固定有托架。
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