CN212738343U - 一种履带式机器人弹簧自涨紧结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，结构包括由支架，支架底部设置的调整块、支架以上依次安装设置有石墨铜套、导向轴、旋转轴和涨紧轮；以及导向限位螺钉、调节螺钉、弹簧组成；当履带机器人行走时，履带的导向轮受前方冲击载荷时，弹簧收缩吸收振动，防止驱动轮与履带损坏；当履带机器人运行在复杂路况时，通过导向轴与支架之间的往复运动，避免了履带与减震系统的磨损或履带脱齿等故障的发生；同时本实用新型结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。

Description

一种履带式机器人弹簧自涨紧结构

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘结构技术领域，具体地说是一种履带式机器人弹簧自涨紧结构。

背景技术

随着科技进步以及实际的需求，特种机器人的应用领域越来越广泛，其中地面移动机器人已经广泛地应用在生活中的不同方面，比如消防、排爆、侦查、安防等领域。履带式机器人由于具有越障性能高、地形适应能力和使用寿命较强等优点，在起伏和松软的路面均具有较强的通过能力，在纵坡和横坡行驶及跨越垂直壁方面具有良好的动力性能。

目前，履带式机器人底盘履带多采用橡胶制作，即使中间有帘布，但随着机器人的使用，履带会慢慢变松，影响履带和与其配合的主从动轮的啮合。另外，在安装及后期维护时，涨紧的履带也不利于拆装。几种常见的涨紧装置都存在不同程度的缺陷，液压涨紧容易出现漏油现象，螺杆涨紧偶尔出现螺杆锁死现象，均不能保证涨紧装置顺畅运行，同时存在承载能力差以及限位困难等问题。

因此本领域技术人员还应及时解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的缺点，提供一可调节涨紧的履带摆臂机构，本发明提供了一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，该装置结构简单、工作可靠、空间小、维护方便，可以避免履带与悬挂系统干涉磨损或脱带等故障的发生。

本实用新型是通过以下技术方案来实现：一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，结构包括由支架（1），支架（1）底部设置的调整块（2）、支架以上依次安装设置有石墨铜套（3）、导向轴（4）、旋转轴（5）和涨紧轮（6）；以及导向限位螺钉（7）、调节螺钉（8）、弹簧（9）组成。

作为优选，所述涨紧轮（6）设置有两个，分别通过轴承和卡簧固定在旋转轴（5）两侧，旋转轴（5）通过两个内六角螺丝固定在导向轴（4）上。

作为优选，石墨铜套（3）通过内六角螺钉固定在支架（1）上，导向轴（4）安装在石墨铜套（3）内，并通过导向限位螺钉（7）固定在支架（1）上，其中导向限位螺钉（7）起限位和导向作用，既防止导向轴（4）从支架（1）中脱出，又防止导向轴（4）水平旋转。

作为优选，导向限位螺钉（7）对称设置为两个，实现限位和导向作用。

作为优选，导向限位螺钉（7）单边设置一个，实现限位和导向作用。

作为优选，导向轴（4）内部有一个圆孔，弹簧（9）置于其中起到支撑调节的作用。

作为优选，弹簧（9）下部设置有垫片增加其支撑力。

作为优选，调整块（2）底部设置有调节螺钉（8），调节支架（1）的高度。

作为优选，支架（1）上设计圆形凹槽，深度10mm，调节螺钉（8）插在凹槽里，起到定位导向的作用，防止支架（1）左右摇摆。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的技术方案具有结构简单、工作可靠、空间小、维护方便，可以避免履带与悬挂系统干涉磨损或脱带等故障的发生，同时本实用新型结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。

附图说明

图1是本实用新型提供的立体图；

图2 是本实用新型提供的主视图；

图3是本实用新型提供的俯视图；

图4是本实用新型提供的剖视图。

附图标记：

1-支架；2-调整块；3-石墨铜套；4-导向轴；5-旋转轴；6-涨紧轮；7-导向限位螺钉；8-调节螺钉；9-弹簧。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-4所示，所述一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，结构包括由支架1，支架1底部设置的调整块2、支架以上依次安装设置有石墨铜套3、导向轴4、旋转轴5和涨紧轮6；以及导向限位螺钉7、调节螺钉8、弹簧9组成。

具体实施过程中，涨紧轮6设置有两个，分别通过轴承和卡簧固定在旋转轴5两侧，旋转轴5通过两个内六角螺丝固定在导向轴4上。

具体实施过程中，石墨铜套3通过内六角螺钉固定在支架1上，导向轴4安装在石墨铜套3内，并通过导向限位螺钉7固定在支架1上，其中导向限位螺钉7起限位和导向作用，既防止导向轴4从支架1中脱出，又防止导向轴4水平旋转。

具体实施过程中，导向限位螺钉7对称设置为两个，实现限位和导向作用。

具体实施过程中，导向限位螺钉7单边设置一个，实现限位和导向作用。

具体实施过程中，导向轴4内部有一个圆孔，弹簧9置于其中起到支撑调节的作用。

具体实施过程中，弹簧9下部设置有垫片增加其支撑力。

具体实施过程中，调整块2底部设置有调节螺钉8，调节支架1的高度。

具体实施过程中，支架1上设计圆形凹槽，深度10mm，调节螺钉8插在凹槽里，起到定位导向的作用，防止支架1左右摇摆。

实施例1：

如图3和4所示，两个涨紧轮（6）通过轴承和卡簧固定在倒旋转轴（5），旋转轴（5）通过两个内六角螺丝固定在导向轴（4）上。

如图1所示，石墨铜套（3）通过内六角螺钉固定在支架（1）上，导向轴安装在石墨铜套（3）内，并通过导向限位螺钉（7）固定在支架（1）上，其中导向限位螺钉（7）起限位和导向作用，既防止导向轴（4）从支架（1）中脱出，又防止导向轴（4）水平旋转。本例中使用两个对称的导向限位螺钉（7），实际使用时单边一个导向限位螺钉（7）即可实现限位和导向作用。

如图4所示，导向轴（4）内部有一个圆孔，弹簧（9）置于其中，起到支撑调节的作用。另外，除了更换弹簧（9）的规格，也可通过在弹簧（9）下增加或减少垫片来改变弹簧的支撑力。

在履带使用的过程中会逐渐变松，当履带长度增加到一定程度，仅靠弹簧张力并不能起到涨紧作用，通过调整块（2）和安装在调整块（2）中的调节螺钉（8）可以调节支架（1）的高度，来实现较大范围的涨紧。另外，也可在支架（1）上设计圆形凹槽，比如深度10mm，调节螺钉（8）插在凹槽里，起到定位导向的作用，防止支架（1）左右摇摆。

如图4所示，该涨紧装置工作过程是：当履带机器人行走时，履带的导向轮受前方冲击载荷时，弹簧(9)收缩吸收振动，防止驱动轮与履带损坏。当履带机器人运行在复杂路况时，通过导向轴（4）与支架（1）之间的往复运动，避免了履带与减震系统的磨损或履带脱齿等故障的发生。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，结构包括由支架（1），支架（1）底部设置的调整块（2）、支架以上依次安装设置有石墨铜套（3）、导向轴（4）、旋转轴（5）和涨紧轮（6）；以及导向限位螺钉（7）、调节螺钉（8）、弹簧（9）组成。

2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，涨紧轮（6）设置有两个，分别通过轴承和卡簧固定在旋转轴（5）两侧，旋转轴（5）通过两个内六角螺丝固定在导向轴（4）上。

3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，石墨铜套（3）通过内六角螺钉固定在支架（1）上，导向轴（4）安装在石墨铜套（3）内，并通过导向限位螺钉（7）固定在支架（1）上，其中导向限位螺钉（7）起限位和导向作用，既防止导向轴（4）从支架（1）中脱出，又防止导向轴（4）水平旋转。

4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，导向限位螺钉（7）对称设置为两个，实现限位和导向作用。

5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，导向限位螺钉（7）单边设置一个，实现限位和导向作用。

6.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，导向轴（4）内部有一个圆孔，弹簧（9）置于其中起到支撑调节的作用。

7.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，弹簧（9）下部设置有垫片增加其支撑力。

8.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，调整块（2）底部设置有调节螺钉（8），调节支架（1）的高度。

9.根据权利要求1所述的一种履带式机器人弹簧自涨紧结构，其特征在于，支架（1）上设计圆形凹槽，深度10mm，调节螺钉（8）插在凹槽里，起到定位导向的作用，防止支架（1）左右摇摆。

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