CN215284245U

CN215284245U - 一种无人车用履带式行动系统

Info

Publication number: CN215284245U
Application number: CN202121395005.0U
Authority: CN
Inventors: 韩斌; 解恒鹏; 闫泽峰; 鲁亮; 徐德南; 陈学东
Original assignee: Guangdong Intelligent Robotics Institute
Current assignee: Guangdong Intelligent Robotics Institute
Priority date: 2021-06-21
Filing date: 2021-06-21
Publication date: 2021-12-24
Anticipated expiration: 2031-06-21

Abstract

本实用新型提供了一种无人车用履带式行动系统，包括传动装置、安装于所述传动装置的封装装置和张紧装置；所述张紧装置包括棘爪机构、导向机构和张紧轮组，所述导向机构安装于所述传动装置，所述张紧轮组与所述导向机构连接，所述棘爪机构的一端安装于所述封装装置、所述棘爪机构的另一端与所述导向机构啮合；设置的传动装置用于驱动本行动系统进行工作，封装装置用于防护本行动系统、并对传动装置起到支撑作用，张紧装置中的棘爪机构、导向机构和张紧轮组能够自动实时的调整履带张紧程度，并且能够防止履带回弹，有效提高了本履带式行动系统的适用性。

Description

一种无人车用履带式行动系统

技术领域

本实用新型涉及水陆两栖平台技术领域，尤指一种无人车用履带式行动系统。

背景技术

近年来，水陆两栖无人车无论在民用领域还是军用领域，国内外都投入了大量资金进行生产研发。水陆两栖无人车广泛应用于娱乐活动、抢险救灾、水域安检、反恐除暴、抢滩登陆等领域，它很好地实现了水、陆两种工作介质的无缝对接。目前，水陆两栖无人车的行动系统大部分采用履带式，要想使水陆两栖无人车实现良好的行驶性能，就要对其履带张紧装置进行合理设计。

CN 211869535 U公开了一种履带张紧装置，整体采用螺杆式张紧，达到了方便对履带与导向轮之间的张紧力进行调整，且由于蜗轮蜗杆机构的存在，可防止履带回弹，但其需要人工手动调整履带张紧程度；CN 111942489 A公开了一种履带张紧装置及履带式行进装置，其中设计的履带张紧装置能够实时调整履带张紧程度保持其与斜坡平面之间的摩擦力，能够自动的对履带进行松紧调整，但在生态较差的环境中工作时，不能有效的保证履带处于张紧状态。

因此，需要提供一种能够自动实时调整履带张紧程度、且能防止履带回弹的装置。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种无人车用履带式行动系统，张紧装置中的棘爪机构、导向机构和张紧轮组能够自动实时的调整履带张紧程度，并且能够防止履带回弹，有效提高了本履带式行动系统的适用性。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种无人车用履带式行动系统，包括传动装置、安装于所述传动装置的封装装置和张紧装置；所述张紧装置包括棘爪机构、导向机构和张紧轮组，所述导向机构安装于所述传动装置，所述张紧轮组与所述导向机构连接，所述棘爪机构的一端安装于所述封装装置、所述棘爪机构的另一端与所述导向机构啮合。

作为一种优选方案，所述导向机构包括导向套筒、支撑轴、棘齿套筒和导向杆，所述张紧轮组安装于所述支撑轴上，所述导向套筒套设于所述支撑轴，所述棘齿套筒和所述导向杆间隔设置于所述导向套筒上，所述棘爪机构与所述棘齿套筒啮合。

作为一种优选方案，所述导向机构还包括第一套筒、第二套筒、第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧一端预紧于所述第一套筒内、所述第一弹簧的另一端预紧于所述棘齿套筒内，所述第二弹簧套设于所述导向杆上，所述导向杆的一端滑动安装于所述第二套筒内。

作为一种优选方案，所述张紧轮组包括第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮安装于所述支撑轴的一端、所述第二张紧轮安装于所述支撑轴的另一端。

作为一种优选方案，所述封装装置包括固定柱、安装于所述固定柱的内侧安装板和外侧安装板、及安装于所述内侧安装板和所述外侧安装板之间的浮力块，所述内侧安装板和所述外侧安装板均与所述传动装置连接。

作为一种优选方案，所述棘爪机构包括棘爪固定件、及安装于所述棘爪固定件的棘爪，所述棘爪固定件的一端安装于所述内侧安装板、所述棘爪固定件的另一端安装于所述外侧安装板，所述棘爪的一端与所述棘齿套筒啮合，所述棘爪的另一端与所述棘爪固定件连接。

作为一种优选方案，所述传动装置包括履带、主动轮组、负重轮组、拖带轮组、轮桥臂和轮桥臂夹板，所述履带依次围绕所述主动轮组、负重轮组、拖带轮组形成柔性链环；所述轮桥臂夹板安装于所述轮桥臂，所述轮桥臂夹板安装于所述封装装置；所述导向机构的一端安装于所述轮桥臂夹板，所述张紧轮组抵接于所述履带的内侧面。

作为一种优选方案，所述主动轮组、负重轮组、拖带轮组位于所述外侧安装板和所述内侧安装之间；所述主动轮组一端转动安装于所述外侧安装板、所述主动轮组的另一端转动安装于所述内侧安装板，所述拖带轮组一端转动安装于所述外侧安装板、所述拖带轮组的另一端转动安装于所述内侧安装板，所述负重轮组安装于所述轮桥臂上。

作为一种优选方案，所述负重轮组和所述拖带轮组均为多组，所述轮桥臂和所述轮桥臂夹板均为两个。

本实用新型的有益效果在于：设置的传动装置用于驱动本行动系统进行工作，封装装置用于防护本行动系统、并对传动装置起到支撑作用，张紧装置中的棘爪机构、导向机构和张紧轮组能够自动实时的调整履带张紧程度，并且能够防止履带回弹，有效提高了本履带式行动系统的适用性。

附图说明

图1是本实用新型一种无人车用履带式行动系统的结构示意图。

图2为图1一种无人车用履带式行动系统的另一个角度的结构示意图。

图3为图2一种无人车用履带式行动系统安装外侧安装板后的结构示意图。

图4为图3一种无人车用履带式行动系统中内侧安装板的结构示意图。

图5为图3一种无人车用履带式行动系统中外侧安装板的结构示意图

图6为图1一种无人车用履带式行动系统中张紧装置的结构示意图。

图7为图6一种无人车用履带式行动系统的分解结构示意图。

图8为图1一种无人车用履带式行动系统中张紧装置与履带的安装结构示意图。

附图标号说明：10-传动装置，11-履带，12-主动轮组，13-负重轮组，14-拖带轮组，15-轮桥臂夹板，16-轮桥臂，20-封装装置，21-固定柱，22-内侧安装板，23-外侧安装板，24-浮力块，30-张紧装置，31-棘爪机构，31a-棘爪固定件，31b-棘爪，32-导向机构，32a-导向套筒，32b-支撑轴，32c-棘齿套筒，32d-导向杆，32e-第一套筒，32f-第二套筒，32g-第一弹簧，32h-第二弹簧，33-张紧轮组，33a-第一张紧轮，33b-第二张紧轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图8所示，本实用新型关于一种无人车用履带式行动系统，包括传动装置10、安装于传动装置10的封装装置20和张紧装置30；其中传动装置用于为本行动系统提供前进的动力，封装装置20用于防护本行动系统，有效避免杂物进入本行动系统内部，同时封装装置20也对传动装置起到一定的支撑作用，张紧装置30可以自动调整传动装置中履带的张紧程度，并且能够防止履带回弹，有效提高了履带式行动系统的适用性。

传动装置10包括履带11、主动轮组12、负重轮组13、拖带轮组14、轮桥臂夹板15和轮桥臂16，履带11依次围绕主动轮组12、负重轮组13、拖带轮组14形成柔性链环；轮桥臂夹板15安装于轮桥臂16，轮桥臂夹板15安装于封装装置20；主动轮组12、负重轮组13、拖带轮组14位于外侧安装板23和内侧安装之间；主动轮组12一端转动安装于外侧安装板23、主动轮组12的另一端转动安装于内侧安装板22，拖带轮组14一端转动安装于外侧安装板23、拖带轮组14的另一端转动安装于内侧安装板22，负重轮组13安装于轮桥臂上；负重轮组13和拖带轮组14均为多组，轮桥臂夹板15和轮桥臂16均为两个，轮桥臂夹板15组分别为内轮桥臂夹板(图未示)和外轮桥臂夹板(图未示)；在本实施例中，本传动装置10采用履带式，考虑到质心位置，负重轮组13和拖带轮组14在本传动装置10中呈对称布置，可以满足雪地、沙地、沼泽、泥泞等地理环境下的行驶，本行动系统整体结构紧凑，主动轮组12、拖带轮组14、负重轮组13和张紧轮组33均采由高分子材料加工制成，可以有效降低本行动系统的总体重量，提高本行动系统的行动能力。

封装装置20包括固定柱21、安装于固定柱21的内侧安装板22和外侧安装板23、及安装于内侧安装板22和外侧安装板23之间的浮力块24，内侧安装板22和外侧安装板23均与传动装置10连接；在本实施例中，固定柱21为多个，多个固定柱用于支撑内侧安装板22和外侧安装板23，内侧安装板22设有内卡位槽，外侧安装板设有外卡位槽，浮力块24一端安装于内卡位槽、浮力块24的另一端安装于外卡位槽，内轮桥臂夹板通过螺栓固定安装于内侧安装板22，外轮桥臂夹板通过螺栓固定安装于外侧安装板23；当本行动系统在生态较差的环境中工作时，内侧安装板22和外侧安装板23可以有效避免杂物进入本行动系统内部，浮力块24可以根据情况加装，加装的浮力块24为本行动系统在水中工作时提供了保障。

张紧装置30包括棘爪机构31、导向机构32和张紧轮组33，导向机构32安装于传动装置10，张紧轮组33与导向机构32连接，棘爪机构31的一端安装于封装装置20、棘爪机构31的另一端与导向机构32啮合，张紧轮组33抵接于履带11的内侧面；张紧装置30的设置，可以自动调节履带的自动张紧，并且防止履带回弹，达到履带预期的张紧精度。

棘爪机构31包括棘爪固定件31a、及安装于棘爪固定件31a的棘爪31b，棘爪固定件31a的一端安装于内侧安装板22、棘爪固定件31a的另一端安装于外侧安装板23，棘爪31b的一端与棘齿套筒32c啮合，棘爪31b的另一端与棘爪固定件31a连接；在本实施例中，棘爪固定件31a的一端通过螺栓固定安装于内侧安装板22、棘爪固定件31a的另一端通过螺栓固定安装于外侧安装板23，棘爪31b上设置有第三弹簧(图未示)，第三弹簧用于调节棘爪机构31的张紧，棘爪机构31的设置可以有效防止履带11回弹。

导向机构32包括导向套筒32a、支撑轴32b、棘齿套筒32c和导向杆32d，张紧轮组33安装于支撑轴32b上，导向套筒32a套设于支撑轴32b，棘齿套筒32c和导向杆32d间隔设置于导向套筒32a上，棘爪机构31与棘齿套筒32c啮合；导向机构32还包括第一套筒32e、第二套筒32f、第一弹簧32g和第二弹簧32h，第一弹簧32g一端预紧于第一套筒32e内、第一弹簧32g的另一端预紧于棘齿套筒32c内，第二弹簧32h套设于导向杆32d上，导向杆32d的一端滑动安装于第二套筒32f内；在本实施例中，第一弹簧32g的外表面与第一套筒32e的内表面和棘齿套筒32c的内表面为间隙配合，第二弹簧32h的内径与导向杆32d的直径相等、与第二套筒32f的外径相等，张紧装置30在工作时导向杆32d在第二套筒32f内滑动，导向机构32的一端安装于轮桥臂夹板15，更具体的，第一套筒32e的一端通过螺栓固定安装于内轮桥臂夹板，第二套筒32f的一端通过螺栓固定安装于外轮桥臂夹板，张紧的角度可以通过螺栓调节；在上述第一弹簧32g和第二弹簧32h的弹力作用下，可实现履带11的自动张紧，并且由于棘爪机构31的存在，可防止回弹，以达到履带11预期的张紧精度。

张紧轮组33包括第一张紧轮33a和第二张紧轮33b，第一张紧轮33a安装于支撑轴32b的一端、第二张紧轮33b安装于支撑轴32b的另一端；在第一弹簧32g和第二弹簧32h的弹力作用下，第一张紧轮33a和第二张紧轮33b沿导向杆32d运动方向自动张紧履带11。

在本实施例中，主动轮组12通过轴、轴承、法兰盘安装在内侧安装板和外侧安装板之间，并与电机和减速器连接，用于驱动整个行动系统工作，主动轮组12布置在传动装置的左上方，张紧轮组布置在传动装置的右上方，主动轮组12、负重轮组13、拖带轮组14和张紧轮组33的布设位置使得本履带式行动系统呈上宽下窄的倒梯形结构。

本实用新型的工作原理：本行动系统工作时，电机会带动主动轮组12进行转动，主动轮组12转动带动履带11工作，履带11工作再带动负重轮组13、拖带轮组14和张紧轮组33转动，从而使整个行动系统运转起来；当本行动系统工作时，在第一弹簧32g和第二弹簧32h的弹力作用下，第一张紧轮33a和第二张紧轮33b沿导向杆32d运动方向自动张紧履带11，并且由于设置的棘爪31b和导向套筒32a啮合连接，可以有效防止履带11回弹，从而使履带11达到预期的张紧精度，提高了本行动系统的适用性；当本行动系统在恶劣环境中工作时，封装装置20中的内侧安装板22和外侧安装板23可以有效的避免杂物进入本行动系统内部，进一步提高了本行动系统的适用性。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims

1.一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：包括传动装置、安装于所述传动装置的封装装置和张紧装置；所述张紧装置包括棘爪机构、导向机构和张紧轮组，所述导向机构安装于所述传动装置，所述张紧轮组与所述导向机构连接，所述棘爪机构的一端安装于所述封装装置、所述棘爪机构的另一端与所述导向机构啮合。

2.根据权利要求1所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述导向机构包括导向套筒、支撑轴、棘齿套筒和导向杆，所述张紧轮组安装于所述支撑轴上，所述导向套筒套设于所述支撑轴，所述棘齿套筒和所述导向杆间隔设置于所述导向套筒上，所述棘爪机构与所述棘齿套筒啮合。

3.根据权利要求2所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述导向机构还包括第一套筒、第二套筒、第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧一端预紧于所述第一套筒内、所述第一弹簧的另一端预紧于所述棘齿套筒内，所述第二弹簧套设于所述导向杆上，所述导向杆的一端滑动安装于所述第二套筒内。

4.根据权利要求2所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述张紧轮组包括第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮安装于所述支撑轴的一端、所述第二张紧轮安装于所述支撑轴的另一端。

5.根据权利要求2所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述封装装置包括固定柱、安装于所述固定柱的内侧安装板和外侧安装板、及安装于所述内侧安装板和所述外侧安装板之间的浮力块，所述内侧安装板和所述外侧安装板均与所述传动装置连接。

6.根据权利要求5所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述棘爪机构包括棘爪固定件、及安装于所述棘爪固定件的棘爪，所述棘爪固定件的一端安装于所述内侧安装板、所述棘爪固定件的另一端安装于所述外侧安装板，所述棘爪的一端与所述棘齿套筒啮合，所述棘爪的另一端与所述棘爪固定件连接。

7.根据权利要求5所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述传动装置包括履带、主动轮组、负重轮组、拖带轮组、轮桥臂和轮桥臂夹板，所述履带依次围绕所述主动轮组、负重轮组、拖带轮组形成柔性链环；所述轮桥臂夹板安装于所述轮桥臂，所述轮桥臂夹板安装于所述封装装置；所述导向机构的一端安装于所述轮桥臂夹板，所述张紧轮组抵接于所述履带的内侧面。

8.根据权利要求7所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述主动轮组、负重轮组、拖带轮组位于所述外侧安装板和所述内侧安装之间；所述主动轮组一端转动安装于所述外侧安装板、所述主动轮组的另一端转动安装于所述内侧安装板，所述拖带轮组一端转动安装于所述外侧安装板、所述拖带轮组的另一端转动安装于所述内侧安装板，所述负重轮组安装于所述轮桥臂上。

9.根据权利要求7所述的一种无人车用履带式行动系统，其特征在于：所述负重轮组和所述拖带轮组均为多组，所述轮桥臂和所述轮桥臂夹板均为两个。