CN220374733U - 一种水下机器人履带式底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下机器人履带式底盘，属于水下机器人技术领域，包括安装架和履带机构；履带机构和安装架连接，履带机构包括安装板、履带、主动轮、壳体、链轮、连杆和转轴；安装架连接安装板，转轴转动连接安装板，转轴的外侧连接有滚轮，链轮套装在所有的滚轮外侧；其中下滚轮通过连杆和一个滑块连接，滑块设置在安装板中，滑块的上部连接有弹簧；本实用新型在整个安装板上设置有多个滚轮，安装架两侧的履带机构使用单独的驱动机构，使装置灵活移动方便探测。

Description

一种水下机器人履带式底盘

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人履带式底盘。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。

授权公告号为CN216424710U的中国专利公开了一种水下机器人，由框架、密封控制舱、水下推进器、把手、浮材、配重块、控制舱、固定角件组成；密封控制舱通过固定角件固定在框架中，浮材通过把手固定在框架上，配重块固定在框架底部，可通过在底板上的不同位置安装不同数量的配置块来调节水下机器人在水中的浮力状态；控制系统装在密封控制舱内；两个水下推进器水平安装在框架尾部两侧，两个水下推进器安装在框架中部两侧；结构简单，成本低。

但是上述技术方案中的水下机器人，主要通过水下推进器在水下移动，但是不方便在海底移动，无法对海底进行近距离探索和观察。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述有技术的缺点，提供一种水下机器人履带式底盘，以解决现有技术中水下机器人在海底移动不方便，缺乏合适的移动装置的问题。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种水下机器人履带式底盘，包括安装架，安装架的两侧分别连接有一个安装板；

每一个安装板外端面的上部分设置有一个链轮和一个上滚轮，链轮和上滚轮分别设置在两个顶角处，链轮设置在转轴上，转轴穿过安装板，转轴的另一端连接有电机，电机安装在安装板的内端面上；

安装板外端面的下部分固定安装有若干个连杆，连杆沿安装板的长度方向设置，连杆上转动套装有下滚轮；

链轮、上滚轮和下滚轮外共同套装有履带；

安装板上设置有若干个滑槽，每一个滑槽中设置有一个滑块，滑块和滑槽的侧面滑动连接；每一个滑块和一个连杆的内端连接，滑块的上端连接有弹簧，弹簧的上端和滑槽的上端面连接。

本实用新型的进一步改进在于：

优选的，所述上滚轮通过转轴和安装板转动连接。

优选的，所述电机的输出端固定连接有主动轮，主动轮啮合连接有从动轮，从动轮固定套装在转轴上。

优选的，所述电机、主动轮和从动轮均设置在壳体内。

优选的，连杆沿安装板的长度方向等分设置。

优选的，相邻的下滚轮之间有间隙。

优选的，两端的下滚轮直径大于中间部分下滚轮的直径。

优选的，所述滑块的下端设置有橡胶垫。

优选的，所述安装架和安装板的连接处设置有支撑板。

优选的，安装架1设置有两个，两个安装架1之间通过连接板连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型公开了一种水下机器人履带式底盘，属于水下机器人技术领域，包括安装架和履带机构；履带机构和安装架连接，履带机构包括安装板、履带、主动轮、壳体、链轮、连杆和转轴；安装架连接安装板，转轴转动连接安装板，转轴的外侧连接有滚轮，链轮套装在所有的滚轮外侧；其中下滚轮通过连杆和一个滑块连接，滑块设置在安装板中，滑块的上部连接有弹簧；本实用新型在整个安装板上设置有多个滚轮，安装架两侧的履带机构使用单独的驱动机构，使装置灵活移动方便探测；当水下的地面崎岖不平，崎岖的地面挤压履带，履带进一步挤压下滚轮，进一步的滑块在滑槽内滑动，弹簧受到挤压起到缓冲的作用；本实用新型中履带机构适合于在水底地面运动，两侧履带机构单独控制移动灵活。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种实施例的立体图。

图2为本实用新型提出的水下机器人履带式底盘的结构示意图。

图3为图2中A处的结构示意图。

附图标记：1、安装架；2、支撑板；3、安装板；4、履带；5、电机；6、主动轮；7、从动轮；8、壳体；9、链轮；10、下滚轮；11、连杆；12、转轴；13、橡胶垫；14、弹簧；15、机器人本体；16、滑槽；17、探照灯；18、滑块；19、支撑轮；20、上滚轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1和图2，本实用新型公开了水下机器人履带式底盘，包括安装架1和履带机构，安装架1和履带机构均和机器人本体15的下部固定连接。

履带机构设有两个，两个履带机构分别和安装架1的两侧固定连接，两个履带机构相对于安装架1的轴线对称分布，机器人本体15设置在安装架1上端，机器人本体15上设有两个用于照明的探照灯17。安装架1整体为框架结构，并无严格的结构限制，只需能够起到上部支撑机器人本体15，两侧分别能够和两个履带机构连接即可。优选的，安装架1包括两个横向中间梁，两个横向的中间梁之间通过若干个竖向的连接杆连接，整体为镂空结构，以减轻整体结构的重量。每一个横向中间梁的两端分别和一个履带机构连接，即安装架1的投影形状为工字型。

履带机构包括安装板3、履带4、主动轮6、壳体8、链轮9、连杆11和转轴12；安装板3设有两个，两个安装板3相对于安装架1的长度方向轴线对称分布。定义每一个安装板3相对的端面为内端面，另一面为外端面。每一个履带4围绕一个安装板3设置。

每一个安装板3的内端面上安装有电机5，电机5的输出轴上固定连接有主动轮6，主动轮6啮合连接有从动轮7，从动轮7固定设置在转轴12上，转轴12穿过安装板3，从安装板3的外端面突出的转轴12上套装有链轮9，链轮9和转轴12固定连接且同轴，转轴12和安装板3转动连接。优选的，转轴12设置在安装板3的上部分的前顶角处或后顶角处，转轴12和安装板3转动连接，此处限定的前、后以机器人的移动方向为基准；从动轮7带动转轴12转动，转轴12带动外侧链轮9转动从而带动履带转动，其他滚轮也跟着转动。优选的，电机5、主动轮6和从动轮7均设置在壳体8内，壳体8为桶状或四方体状，对其内部的器件进行保护。

两个转轴12分别安装在两个安装板3外端面的一端，每一个安装板3外端面的另一端分别安装有一个滚轮20，滚轮20通过一个转轴和安装板3转动连接。每一个安装板3上部分外端面的两端，一端安装有上滚轮20，另一端安装有链轮9_。安装板3外端面的下部分，沿长度方向，固定连接有多个连杆11，每一个连杆11上套装有下滚轮10，下滚轮10和连杆11转动连接。相邻的滚轮10之间有间隙，下滚轮10在安装板3外端面的下部分等分设置，两侧的滚轮10的直径大于设置在中间滚轮10的直径，保证有足够的面积和链轮9接触。

每一个安装板3上转动设置有若干个支撑轮19，支撑轮19设置在安装板3外端面的上部分，支撑轮19设置在上滚轮20和链轮9之间，支撑轮19沿安装板13的长度方向设置。优选的，支撑轮19设置有两个，分别位于安装板3的前部分和后部分，在起到支撑作用的同时能够降低整个装置的重量。

每一个安装板3外围围绕周向套装有履带4，履带4同时套设在链轮9、上滚轮20、支撑轮19和多个下滚轮20的外侧，履带4内周面设有链条，链条与链轮9啮合连接；履带4的外周面设有多个凸块，多个凸块在履带4的外周面均匀分布，凸块的安装能够增加整个装置和地面之间的摩擦力，并提升整个机器人运行的稳定性。

参见图3，安装板3上设置有多个滑槽16，每一个滑槽16中设置有一个滑块18，每一个滑块18和连杆11的内端转动连接，即连杆11能够相对于滑块18转动，滑块18与滑槽16滑动配合而连接，弹簧14的上端和滑槽16的上内端面连接，下端和滑块18的上端连接，弹簧14处于压缩状态，每一个滑块18的下端均设有橡胶垫13。

安装架1和安装板3的连接处均设有支撑板2，支撑板2的投影形状为直角三角形，直角三角形的两直角边分别连接安装架1的下端面和安装板3的表面。

本实用新型中，启动电机5，电机5带动主动轮6转动，主动轮6与从动轮7啮合连接进一步带动转轴12转动，转轴12带动链轮9转动，履带4内周面设有链条，链轮9带动链条转动进一步带动履带4转动即可移动，机器人本体15连接在安装架1上，安装架1两侧的履带机构使用单独的驱动机构，使装置灵活移动方便探测，本实用新型中履带机构适合于在水底地面运动，两侧履带机构单独控制移动灵活。

进一步的，本实施例中，水下的地面崎岖不平，崎岖的地面挤压履带4，履带4进一步挤压下滚轮10，下滚轮10带动连杆11和滑块18向下运动，滑块18在滑槽16内滑动，弹簧14受到拉伸或挤压起到缓冲的作用，同时橡胶垫13也能起到缓冲的作用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，包括安装架(1)，安装架(1)的两侧分别连接有一个安装板(3)；

每一个安装板(3)外端面的上部分设置有一个链轮(9)和一个上滚轮(20)，链轮(9)和上滚轮(20)分别设置在两个顶角处，链轮(9)设置在转轴(12)上，转轴(12)穿过安装板(3)，转轴(12)的另一端连接有电机(5)，电机(5)安装在安装板(3)的内端面上；

安装板(3)外端面的下部分固定安装有若干个连杆(11)，连杆(11)沿安装板(3)的长度方向设置，连杆(11)上转动套装有下滚轮(10)；

链轮(9)、上滚轮(20)和下滚轮(10)外共同套装有履带(4)；

安装板(3)上设置有若干个滑槽(16)，每一个滑槽(16)中设置有一个滑块(18)，滑块(18)和滑槽(16)的侧面滑动连接；每一个滑块(18)和一个连杆(11)的内端连接，滑块(18)的上端连接有弹簧(14)，弹簧(14)的上端和滑槽(16)的上端面连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，所述上滚轮(20)通过转轴和安装板(3)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，所述电机(5)的输出端固定连接有主动轮(6)，主动轮(6)啮合连接有从动轮(7)，从动轮(7)固定套装在转轴(12)上。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，所述电机(5)、主动轮(6)和从动轮(7)均设置在壳体(8)内。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，连杆(11)沿安装板(3)的长度方向等分设置。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，相邻的下滚轮(10)之间有间隙。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，两端的下滚轮(10)直径大于中间部分下滚轮(10)的直径。

8.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，所述滑块(18)的下端设置有橡胶垫(13)。

9.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，所述安装架(1)和安装板(3)的连接处设置有支撑板(2)。

10.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带式底盘，其特征在于，安装架(1)设置有两个，两个安装架(1)之间通过连接板连接。