CN212712443U - 预脱模设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种预脱模设备，预脱模设备包括行走式机架，其跨设于预制构件的模具上方，并可相对于模具纵向移动；横向移动机构，其安装于所述行走式机架，并能够相对于所述模具横向移动；其中，所述横向移动机构设置有用于抓、放预制构件或预制构件端部张拉件的自动抓夹器和驱动所述自动抓夹器升降运行以使预制构件与预制构件模具相松脱的升降装置。通过预脱模设备对预制构件提拉进行预脱模，使得预制构件和模具松动后再脱模，可以减少或避免强行脱离预制构件对预制构件和/或模具可能造成的损坏情况，也可以减少对模具的损耗。

Description

预脱模设备

技术领域

本实用新型涉及预制构件生产技术领域，具体涉及一种预脱模设备。

背景技术

预制构件是指在工厂或工地等现场在模具内进行浇筑形成的钢或混凝土预制构件。此处以混凝土预制构件为例，当混凝土预制构件浇筑成型以后，需要将预制构件从模具内脱离出来。脱模时，需要对预制构件或模具进行起吊实现二者的分离，目前采用的方式是，通过包含起吊装置的脱模机构直接将预制构件从模具中拉出，这样易损坏模具或导致模具变形，缩短模具的使用寿命。而且对预制件本身也容易造成破坏，出现预制件残缺、破损、断裂、裂缝等情况。

实用新型内容

为实现预制构件的顺利脱模，不损坏模具和出现预制构件本身的破损、残缺，本实用新型提供一种预脱模设备，用于预制构件的预脱模，包括：

行走式机架，其跨设于预制构件的模具上方，并可相对于预制构件的模具纵向移动；

横向移动机构，其安装于所述行走式机架，并能够相对于所述预制构件模具横向移动；

其中，所述横向移动机构设置有用于抓、放预制构件或预制构件端部张拉件的自动抓夹器和驱动所述自动抓夹器升降运行以使预制构件与预制构件模具相松脱的升降装置。

可选地，还包括驱动所述横向移动机构横向移动的横向驱动机构，和/或驱动所述行走式机架纵向移动的纵向驱动机构。

可选地，所述横向驱动机构包括电机及两根链条，所述行走式机架包括横梁，所述横梁的两端均设有支座，各所述支座的两侧均设有所述链轮，两根所述链条分别支撑于两对所述链轮；所述链条的上侧、下侧，一者仅穿过所述横向移动机构，另一者连接固定于所述横向移动机构；

可选地，所述横梁的中部为中空部，所述横梁位于所述中空部的两侧设有横向轨道，所述横向移动机构包括位于两侧的滚轮或滑轨，分别沿对应的所述横向轨道移动；所述自动抓夹器至少部分位于所述横梁中空部的下方。

可选地，所述纵向驱动机构包括电机，所述电机具有输出齿轮，所述行走式机架包括滚轮，所述滚轮具有轮齿，所述输出齿轮与所述轮齿配合，以驱动所述滚轮沿纵向滚动；

可选地，所述行走式机架包括两个纵梁和一个横梁，所述纵梁的两端均设有所述滚轮，所述电机位于所述纵梁的外部；所述横梁的两端分别通过立柱支撑于两个所述纵梁。

可选地，所述自动抓夹器包括：

卡爪部，所述卡爪部包括至少一对相对设置的卡爪，用于夹持所述预制构件或所述张拉件；

吊座，用于安装所述卡爪部，所述卡爪铰接于所述吊座；

制动部，设于所述吊座，能够控制所述卡爪部呈打开状态和用于使所述卡爪部收缩呈锁合状态。

可选地，所述制动部包括机械锁合机构，所述机械锁合机构包括限位组件，所述限位组件包括驱动件一、限位座，所述驱动件一一端与所述吊座固定连接，另一端抵推所述限位座沿吊座的中轴线往复移动，所述限位座可移动至相对设置的所述卡爪之间以抵触所述卡爪部互锁，所述卡爪部锁合，或所述限位座可移动而远离所述卡爪部，以解除互锁；

可选地，其中，所述限位组件还包括导柱，所述导柱凸出于限位座底部，所述驱动件一为弹性件一；

或者，所述限位组件还包括导柱，所述导柱凸出于限位座底部，所述驱动件一为驱动杆一，所述驱动杆一在限位座自身重力作用下处于延伸状态，所述驱动杆一受向上抵触力作用下处于收缩状态；

或者，所述驱动件一为驱动杆一，所述驱动杆一可自动收缩和延伸。

可选地，所述机械锁合机构还包括抵推组件，所述抵推组件包括驱动件二和抵推块，所述驱动件二的一端与所述吊座固定连接，另一端抵推所述抵推块沿所述吊座的中轴线往复运动，或沿远离或靠近所述吊座中轴线的方向往复运动；所述抵推块的内壁形状，与所述抵推块和所述卡爪的接触面的形状相适配；

其中，所述驱动件二为弹性件二；

或者，所述驱动件二为驱动杆二。

可选地，所述卡爪内侧的两端分别设置有导向段和锁合段，所述导向段与所述锁合段之间通过容纳段过渡衔接，所述卡爪的外侧顶端具有至少部分外契面。

可选地，所述制动部还包括限位开关，所述限位开关包括位于所述卡爪内侧的容纳槽和铰接于所述容纳槽内的顶块，所述预制构件或所述张拉件抵顶所述顶块可使所述卡爪收缩。

本方案设置预脱模设备，通过横向移动机构和行走式机架，可以将自动抓夹器移动到模具横向、纵向的任意位置，从而使预脱模设备上的自动抓夹器移动到所需的位置，例如预制构件的中部，或者预制构件端部的张拉件。然后，自动抓夹器可以在升降装置的驱动下，下降以吊住预制构件的预埋件或者预制构件端部的张拉件，吊住后，升降装置驱动自动抓夹器提拉预制构件，控制预制构件和模具产生松动，达到预脱模的效果，最后，再通过脱模机构将预制构件起吊，从而与模具完全脱离。通过预脱模设备预脱模，使得预制构件和模具松动后再脱模，可以减少或避免强行脱离预制构件对预制构件可能造成的损坏情况，提高预制构件的质量，而且也可以减少对模具的损耗，避免或减小模具变形，延长其使用寿命。

此外，预脱模设备通过行走式机架带动整体在地面或模具或其他地面平台上行走，结构相对简单且较为安全，通过前提相对安全的作业实现预脱模，使得预制构件和模具松动后再进行正式脱模，不仅提高了脱模效率，同时也使得脱模机构工作的安全系数得以提升，因为脱模机构一般是行车作业，属于空中作业，脱模机构针对已经松动的预制构件进行脱离作业，更容易实现，也就提高了空中作业的安全系数。

附图说明

图1为本实用新型所提供预脱模设备一种具体实施例的结构示意图；

图2为图1的立体示意图；

图3为图2中A部位的放大图；

图4为图1的左视图；

图5为图2中预脱模设备另一视角的示意图，示出预脱模设备的底部；

图6为图5中B部位的放大图；

图7为图5中纵向驱动机构位于纵梁内的示意图；

图8为排模的示意图；

图9为图8中排模的纵向视图；

图10为图9中C位置的放大图；

图11为图8中模具内成型有预制构件的示意图；

图12为图8中排模的纵向剖视图；

图13为本方案所提供预制构件设有预埋件的第一实施例示意图；

图14为图13中预埋孔的俯视图；

图15为本方案所提供预制构件设有预埋件的第二实施例示意图；

图16为自动抓夹器处于部分打开状态下的结构示意图；

图17为自动抓夹器处于部分打开状态下的内部结构示意图；

图18为自动抓夹器处于锁合状态下的内部结构示意图；

图19为自动抓夹器实施例一公开的吊座的结构示意图；

图20为自动抓夹器实施例一公开的限位组件中限位座的结构示意图；

图21为自动抓夹器实施例一公开的一种抵推组件中抵推块的俯视图；

图22为自动抓夹器实施例一公开的一种抵推组件中抵推块的主视图；

图23为自动抓夹器实施例一公开的一种起吊部的结构示意图；

图24(a)、24(b)分别为自动抓夹器实施例二、实施例三处于锁合状态下的内部结构示意图；

图25为自动抓夹器实施例四公开的具有另一种抵推组件的自动抓夹器处于锁合状态下的内部结构示意图；

图26为自动抓夹器实施例五公开的自动抓夹器处于锁合状态下的结构示意图；

图27为自动抓夹器实施例六公开的自动抓夹器处于锁合状态下的内部结构示意图；

图28为本实用新型所提供预制构件脱模方法的流程图。

图1-28中附图标记说明如下：

01-横向驱动机构；011-电机；012-第一支座；013-第二支座；014-链条；015-链轮；

02-横梁；

03-横向移动机构；

04-纵梁；041-滚轮；041a-轮齿；042-挡板；

05-纵向驱动机构；051-电机；052-输出齿轮；

06-立柱；

07-自动抓夹器；

08-升降装置；081-电机；

100-预制构件；101-预埋孔；102-预埋吊环；102a、102a’-吊环部；102b-卡接块；102c-螺杆部；101’-预埋孔；

200-张拉板；

300-模具；

400-横梁丝杆；

500-张拉丝杆；

600-接桩盒；

700-框架横梁；

800-框架纵梁；801-纵向轨道；

1-吊座；

2-起吊部；21-导向段；22-锁合段；23-容纳段；24-外契面；

3-制动部；31-限位组件；311-弹性件一；312-驱动杆一；313-限位座；3131-限位块；3132-止退块；3133-抵退块；314-导柱；

32-抵推组件；321-弹性件二；322-驱动杆二；323-抵推块；324-滑槽；325-滑孔；326-内契面；

33-动力源；34-动力轴；35-固定盘；36-滑动臂；

4-容纳槽；

5-顶块；

6-连接轴；

7-连接部；

8-支撑块；

9-连接块；

10-凸起；

11-限位腔。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1-4，图1为本实用新型所提供预脱模设备一种具体实施例的结构示意图；图2为图1的立体示意图；图3为图2中A部位的放大图；图4为图1的左视图。本实施例中，优选定义模具的长度方向为纵向，模具的宽度方向为横向。

该实施例中的预脱模设备，主要用于预制构件100的预脱模，具体结构如图1-4所示，预脱模设备包括跨设于预制构件的模具300上方的行走式机架，并可相对于预制构件的模具300纵向移动，预脱模设备还包括安装于行走式机架并能够横向移动的横向移动机构，横向移动机构03设有自动抓夹器07、升降装置08。行走式机架具体包括横梁02，横向移动机构03沿横梁02移动。还设置驱动横向移动机构03移动的横向驱动机构01，驱动行走式机架纵向移动的纵向驱动机构05。

其中，横梁02为预脱模设备的主要承力部件，图1中，自动抓夹器07和横向移动机构03、横向驱动机构01均设置于横梁02。自动抓夹器07是用于提拉。预制构件100或预制构件100的张拉件，张拉件具体可以是张拉丝杆500；升降装置08，是用于驱动自动抓夹器07升起或下降运行以使预制构件与模具300相松脱。本实施例中预脱模设备的提拉动作是指在预制构件的预脱模过程中，预制构件100或预制构件100的张拉件至少具有从原固定位置开始移动的趋势，并不一定要求移动肉眼可见范围以上的距离。

可结合图2-3理解，横向驱动机构01包括电机011、沿横梁02长度方向延伸的链条014，以及链轮015，在横梁02的横向两端分别设有第一支座012和第二支座013，第一支座012和第二支座013均设有对应的链轮015，两个对应的链轮015定义为一对链轮015，链条014张拉于一对链轮015，链条014的长度方向与横梁02的长度方向一致。图3中电机011固定于第一支座012，当然也可以固定于横梁02，电机011带动第一支座012上的链轮015转动，则可以驱动链条014在一对链轮015之间转动。

再看图2，链条014张拉在一对链轮015之间，链条014包括上侧和下侧，本方案将链条014的上侧或下侧连接于横向移动机构03，则链条014在转动时，其上侧、下侧表现为横向移动，可以带动横向移动机构03沿横梁02移动。链条014上侧和下侧的横向移动方向相反，故仅将上侧或仅将下侧与横向移动机构03连接，具体地，链条014的上、下侧可以同时贯穿横向移动机构03，一者仅仅穿过，可以相对横向移动机构03横向移动，另一者则穿过并且与横向移动机构03连接固定。

另外，上述的升降装置08和所述自动抓夹器07设置于横向移动机构03，则自动抓夹器07和升降装置08可随同横向移动机构03移动。升降装置08可以包括电机081和螺纹丝杠机构，自动抓夹器07可以连接于螺纹丝杠机构，电机081转动通过螺纹丝杠驱动自动抓夹器07升降。当然，本实用新型中，螺纹丝杆机构还可以采用齿轮齿条机构、液压缸或者气压缸等替代。

横梁02可以设置横向轨道，横向移动机构03设置滑轨或滚轮041，从而导向横向移动机构03沿横梁02移动。

具体如图2所示，横向驱动机构01包括两根纵向排列的链条014，第一支座012和第二支座013的纵向两侧均设有链轮015，形成两对链轮015，两根链条014分别支撑于对应的两个链轮015。两根所述链条014分别穿过横向移动机构03的两侧，横梁02的两侧均设有横向轨道，横向移动机构03的两侧设置与横向轨道匹配的滑轨或滚轮041。如此设置，横向移动机构03沿横向移动的方式更为稳定、可靠。

请参考图5-6，图5为图2中预脱模设备另一视角的示意图，示出预脱模设备的底部；图6为图5中B部位的放大图。

横梁02的中部可以是中空设置，形成中空部，横梁02位于中空部的纵向两侧设置两条横向轨道。横向移动机构03的纵向两侧支撑于两条横向轨道，自动抓夹器07至少部分位于中空部的下方，比如横向移动机构03的下部可以向下穿过该中空部以连接自动抓夹器07，或者如图5-6所示，横向移动机构03设于横梁02之上，自动抓夹器07设于横向移动机构03，并且自横梁02的中空部向下穿过中空部，这样自动抓夹器07可以设置于横梁02的中部，并能够提拉位于下方的预制构件100或预制构件100端部的张拉丝杆500，这样设置的自动抓夹器07受力结构稳定，提拉更为平稳。

请继续查看图5-7，图7为图5中纵向驱动机构05位于纵梁04内的示意图。

该实施例的预脱模设备还包括纵向驱动机构05，横梁02支撑于纵向驱动机构05，由纵向驱动机构05驱动沿纵向移动，从而也带动横向移动机构03沿纵向移动。如图2-5所示，行走式机架包括纵梁04和设于纵梁04内的滚轮041或滑轨，本实施例中纵梁04内设有滚轮041，滚轮041的底部低于纵梁04，纵向04底部开口，以使滚轮041部分外露纵梁04，便于和纵向轨道801(示于图8)滚动配合，行走式机架也可以直接行走在模具300之外，例如支撑于地面或其他平台。另外，横梁02两端下方均设有立柱06，横梁02通过两端的立柱06支撑于两个纵梁04，纵向驱动机构05驱动行走式机架沿纵向移动。如图7所示，纵梁04的端部设有挡板042，以保护内部滚轮041，防止受到碰撞等损坏。

如图7所示，纵向驱动机构05包括电机051，电机051具有输出齿轮052，滚轮041具有轮齿041a，输出齿轮052与轮齿041a配合，以驱动滚轮041沿纵向滚动。具体地，如图5所示，每个纵梁04的两端均设有滚轮041和相应的纵向驱动机构05，这样两个纵梁04移动时，均有两个支撑点，较为平稳可靠。纵梁04不仅满足了纵向的支撑，还为滚轮041、纵向驱动机构05的电机051提供了安装位置，电机051具体可安装在纵梁04之的外部，不占用纵梁04内部空间。

请结合图8-9理解，图8为排模的示意图；图9为图8中排模的纵向视图；图10为图9中C位置的放大图；图11为图8中模具内成型有预制构件100的示意图，预制构件100具体是预制桩；图12为图8中排模的纵向剖视图。

如图8-12所示，该模具300为排模，具有多个模腔，每个模腔内用于成型一个预制构件100，排模的外围为模具框架，模具框架包括框架纵梁800和框架横梁700，预制构件100的端部螺接有张拉板200，张拉板200上螺接有张拉丝杆500，同时还设有接桩盒600，张拉丝杆500的一端置放到接桩盒600，模具框架的框架横梁700螺接有横梁丝杆400，横梁丝杆400的一端也置放到接桩盒600，张拉机从外部连接横梁丝杆400，张拉牵引力传递路径为横梁丝杆400-接桩盒600-张拉丝杆500-张拉板200-预制构件100，从而张拉预制构件100，横梁丝杆400和张拉丝杆500在接桩盒600中不干涉，可以起到释放应力的作用。

在预制构件100成型后需要脱模之前，采用上述的预脱模设备进行预脱模。预脱模设备的行走式机架可沿排模两侧的侧壁行走，即排模的模具框架两侧可形成纵向轨道801，如图10所示，上述行走式机架的纵梁04内的滚轮041，可沿该纵向轨道801行走，横梁02则横跨排模的上方。

通过横向移动机构03和行走式机架，可以将自动抓夹器07移动到排模的横向、纵向的任意位置，从而使预脱模设备上的自动抓夹器07移动到所需的位置，例如预制构件100的中部，或者预制构件100端部的张拉丝杆500。然后，自动抓夹器07可以在升降装置08的驱动下，下降以吊住预制构件100的预埋件或者预制构件100端部的张拉丝杆500，吊住后，升降装置08驱动自动抓夹器07多次提拉、放下，直至预制构件100和模具300产生松动，达到预脱模的效果，为达到松动程度，可能需要反复提拉、放下多次；最后，再通过脱模机构将预制构件100起吊，从而与模具300完全脱离。

可见，本实施例在预制构件100成型后，正式脱模之前，先进行预脱模。预制构件成型主要是指在模具内浇注钢或混凝土，成型后还会进行张拉、蒸养，可结合图28理解。通过预脱模设备预脱模，使得预制构件100和模具300松动后再脱模，可以减少或避免强行脱离预制构件100对预制构件100可能造成的损坏情况，提高预制构件100的质量，而且也可以减少对模具300的损耗，延长其使用寿命。值得关注的是，预脱模设备通过纵向移动机构带动整体在地面或模具300或其他地面平台上行走，结构相对简单且较为安全，通过前提相对安全的作业实现预脱模，使得预制构件100和模具300松动后再进行正式脱模，也使得脱模机构工作的安全系数得以提升，因为脱模机构一般是行车作业，属于空中作业，脱模机构针对已经松动的预制构件进行脱离作业，更容易实现，也就提高了空中作业的安全系数。

上述实施例中，驱动自动抓夹器07升降的升降装置08包括螺纹丝杠结构，升降的距离较为可控且较为精确，这样在预脱模时，通过控制电机08带动螺纹丝杠转动的行程，即可以精确控制自动抓夹器07多次提拉、落下的行程，以更好地满足松动的预脱模要求，避免过度脱模。

如图8、11所示，模具300为U型底模，置放在由框架横梁700和框架纵梁800构成的地模内，当进行预制构件100生产时，待造型工序完成后，在框架横梁700和框架纵梁800上盖上蒸养盖进行蒸养，进行预脱模时，将蒸养盖取开；对其预制构件进行预拔，所述预制构件和所述模具松动后，通过脱模机构将所述预制构件脱离所述模具。

另外，上述实施例中，针对同时生产多个预制构件100的排模，可以设置一个预脱模设备，对各预制构件100依次进行松动，也可以设置多个预脱模设备，同时进行松动作业。当然，该预脱模设备同样适用于生产单个预制构件100的单模具。此外，本实施例中，纵向行走机构沿预制构件100的长度方向行走，可以理解，纵向行走机构沿预制构件100排列的宽度方向行走也可以。

本方案在预脱模时具体可以通过下述方式：

仅吊住预制构件100一端的张拉丝杆500，以松动预制构件100和对应的模具300；或，

分别吊住预制构件100两端的张拉丝杆500，以松动预制构件100和对应的模具300；或，

吊住预制构件100一端或两端的张拉丝杆500，同时吊住预制构件100，以松动预制构件100和对应的模具300。当预制构件100长度较长时，适宜同时吊住张拉丝杆500和预制构件100本身，而且预制构件100也可以设置多个提拉点。针对多个提拉位置的情况，可以设置多个预脱模设备。

预脱模时，还可以设置振动装置，起吊预制构件100和/或张拉丝杆500的同时，对模具300施加振动，或者从预制构件100下方设置顶起装置，以同步对预制构件100实施顶起操作，以促进预制构件100和模具300的松动。

另外，自动抓夹器07直接对张拉丝杆500进行提拉，自动抓夹器07更容易勾吊，当对预制构件100型起吊时，需要在预制构件100上设置预埋件，以便自动抓夹器07提拉。

请参考图13-14，图13为本方案所提供预制构件100设有预埋件的第一实施例示意图，预埋件包括预埋吊环102和预制构件100内的预埋孔101；图14为图13中预埋孔101的俯视图。

如图13-14所示，预制构件100上成型有预埋孔101，预埋孔101为卡接孔，包上部的长条孔，预埋孔101的下部为尺寸大于长条孔的扩孔，扩孔和长条孔相接的位置形成台阶。预埋吊环102包括吊环部102a和位于其下方的卡接块102b，吊环部102a下方设置一杆部，干部下端设置卡接块102b，卡接块102b为长条块，与长条孔的形状匹配，将预埋吊环102的卡接块102b插入长条孔内，并继续下行至长条孔下方的扩孔后，将预埋吊环102可以转动预定角度，则卡接块102b和台阶形成卡接，预埋吊环102无法向上脱离预埋孔101，从而形成预埋件。自动抓夹器07提拉时，勾吊该预埋件的吊环部102a即可。

请参考图15，图15为本方案所提供预制构件100设有预埋件的第二实施例示意图。

该实施例中预埋件包括预埋吊环102’和预埋孔101’，预埋吊环102’包括吊环部102a’和位于吊环部102a’下方的螺杆部102c，预制构件100预先成型有预埋孔101’，预埋孔101’为螺纹孔，可将预埋吊环102’的螺杆部102c螺旋拧入预埋孔101’内，从而将预埋吊环102’固定于预制构件100。自动抓夹器07提拉时，勾吊该预埋件的吊环部102a’即可。

除了上述方式，预埋件的预埋吊环也可以预成型于预制构件100内，比如，将预埋吊环的吊环部处塞入泡沫材料进行预埋，等成型凝固以后将泡沫撬开，则可成型为能够被起吊的环状结构，然后再通过自动抓夹器07提拉。

提拉过程中，自动抓夹器07与预埋吊环也可能存在不容易对准的问题，此时，可以在预制构件100上设置导向机构，引导自动抓夹器07勾住预埋吊环，或在预制构件上设置定位点，引导自动抓夹器07定位，或利用视觉系统控制自动抓夹器07勾住预埋吊环。

上述实施例中预脱模设备的自动抓夹器07主要用于提拉预制构件100或者提拉与预制构件100端部张拉板200连接的张拉丝杆500，自动抓夹器07的结构不做具体限制，下述给出了六种自动抓夹器07的结构实施例。

实施例一

如图16-18所示，在实施例一中，所提供的一种自动抓夹器07，主要包括卡爪部2、吊座1和制动部3。卡爪部2包括至少一对相对设置的卡爪，卡爪铰接于吊座1，作为用于夹持待提拉件的执行部件，针对上述预脱模设备的应用，待提拉件可以为预制构件或张拉件。

吊座1与前述螺纹丝杠机构连接用于安装卡爪部2；制动部3与卡爪部2建立联接，制动部3可使卡爪部2至少部分延伸出吊座1呈打开状态和用于使卡爪部2收缩至吊座1内呈锁合状态，卡爪部2延伸出吊座1避免与吊座1干涉以便卡住待提拉件，卡爪部2收缩到吊座1内有利于提拉的稳定，当然，卡爪部2收缩后部分仍位于吊座1外也可以。

在工作过程中，制动部3使卡爪部2底端至少部分延伸出吊座1呈张开状态用于夹持待提拉件，张开状态下的卡爪部2形成容纳空间，吊座1下移使得待提拉件完全进入容纳空间后，制动部3使卡爪部2收缩至吊座1内呈锁合状态，即可实现待提拉件的自动抓取，待提拉件的抓取无需人工操作，提高抓取效率，从而提高预脱模效率。同时，由于待提拉件抓取无需人工操作，减小劳动强度，提高起吊的安全性。其中待提拉件可以为预制桩、预制板等预制构件，也可以为整体模具300、模板、张拉丝杆500等其他构件，本方案以实现抓取张拉丝杆500并进行提拉从而实现预制构件100的预脱模为例。

如图17所示，在本实施例中，制动部3包括机械锁合机构和限位开关，机械锁合机构包括限位组件31和抵推组件32，限位组件31设置于吊座1内且限位组件31与位于吊座1内的卡爪部2互锁呈锁合状态，抵推组件32设置于吊座1内且抵推组件32可使卡爪部2至少部分延伸出吊座1呈打开状态，限位开关铰接于卡爪部2且限位开关用于使卡爪部2收缩至吊座1内。

具体地，如图17所示，限位组件31包括驱动件一、限位座313和导柱314，驱动件一一端与吊座1固定连接，另一端抵推限位座313沿吊座1的中轴线(图17中的竖向)往复移动，导柱314凸出于限位座313底部，限位座313可抵触卡爪部2互锁或远离卡爪部2解除互锁。

进一步地，驱动件一为弹性件一311，其中，为了保证限位座313连接的稳定性以及防止限位座313受力偏移，弹性件一311的数量为多个，优选地，本实施例中，弹性件一311的数量为两个，弹性件一311为弹簧、空气弹簧、弹性橡胶垫或者其他弹性构件。弹性件一311一端通过连接块9连接于吊座1，另一端与限位座313连接，优选地，为了防止弹性件一311及限位座313脱离原位，弹性件一311与连接块9及限位座313采用固定连接。连接块9与吊座1之间可以采用紧固件等可拆卸的固定连接，当然，也可以采用焊接等不可拆卸的方式固定连接，优选可拆卸连接，方便后期的更换维修，降低更换成本。其中，连接块9还起到支撑吊座1的作用，当然，弹性件一311也可采用其他结构与吊座1连接，不局限于采用连接块9连接。

进一步地，如图20所示，限位座313包括限位块3131、止退块3132和抵退块3133，其中，限位块3131用于与弹性件一311连接，止退块3132凸出与限位块3131底部，且止退块3132与卡爪部2互锁或远离卡爪部2解除互锁，抵退块3133位于止退块3132底部，在卡爪部2缩入吊座1过程中，卡爪部2抵推抵退块3133沿吊座1轴向移动(轴向为吊座1的高度方向)。其中，限位块3131、止退块3132和抵退块3133可以为一体式结构，也可以采用分体式结构，分体式结构可以采用紧固件等可拆卸的固定连接，也可以采用焊接等不可拆卸的方式固定连接，优选地，采用分体式结构并且可采用拆卸连接，尤其止退块3132和抵退块3133在使用中为易损件，采用可拆卸连接，方便后期的更换维修，降低更换成本，为了减轻配重和降低成本，止退块3132为空心结构。

如图17、21、22所示，抵推组件32包括驱动件二和抵推块323，驱动件二一端与吊座1固定连接，另一端抵推抵推块323沿吊座1的中轴线往复运动，抵推块323的内壁形状与抵推块323与卡爪部2的接触面形状相适配。

进一步地，驱动件二为弹性件二321，其中，为了保证抵推块323连接的稳定性以及防止抵推块323受力偏移，弹性件二321的数量为多个，优选地，本实施例中，弹性件二321的数量为两个，弹性件二321为弹簧、空气弹簧、弹性橡胶垫或者其他弹性构件。弹性件二321一端通过连接块9连接与吊座1，另一端与抵推块323连接，优选地，弹性件二321与连接块9及抵推块323采用固定连接，防止弹性件二321及抵推块323脱离原位。其中，弹性件二321也可采用其他结构与吊座1连接，不局限于采用连接块9连接。

进一步地，如图17和19所示，吊座1包括相对设置的两壳体，两壳体之间通过支撑块8连接，可以采用紧固件等可拆卸的固定连接，也可以采用焊接等不可拆卸的方式固定连接，优选地，采用可拆卸连接。两壳体的相对位置均设置有容纳腔，两壳体上容纳腔两侧均相对延伸有凸起10，凸起10将容纳腔分隔成限位腔11和容纳通道，限位腔11用于容纳抵推块323和限位块3131并对抵推块323和限位块3131进行轴向和径向限位，容纳通道用于供待提拉件进入。可以理解地，也可以在壳体上设置其他机构对抵推块323和限位块3131进行轴向和径向限位，不局限于限位腔11限位。

进一步地，在本实施例中，如图21和22所示，抵推块323上设置有滑槽324和滑孔325，止退块3132贯穿滑槽324并在滑槽324内沿吊座1的中轴线往复移动，导柱314贯穿滑孔325并在滑孔325内沿吊座1的中轴线往复移动，其中，滑槽324及滑孔325限制止退块3132发生径向偏移，保证止退块3132与卡爪部2的有效锁合。

进一步地，限位开关包括位于卡爪部2上的容纳槽4和铰接于容纳槽4内的顶块5，顶块5用于使卡爪部2收缩至吊座1内。其中，顶块5受待提拉件向上抵触力作用下在容纳槽4内向上转动，容纳槽4限制顶块5的转动角度，顶块5转动至一定位置后顶块5停止转动与待提拉件呈锁死状态，待提拉件继续上移，通过挤压顶块实现卡爪部2收缩至吊座1内。其中，在进行提拉时，吊座1相对于待提拉件向上运动，此时，待提拉件与顶块5脱离接触，顶块5在自身重力作用下缩入容纳槽4内且在吊座1相对于待提拉件向下运动时不影响待提拉件上移。

进一步地，卡爪部2包括至少一组相对交错设置开和/或合的卡爪，卡爪朝向吊座1轴线一侧两端分别设置有导向段21和锁合段22，导向段21与锁合段22之间通过容纳段23过渡衔接，卡爪远离吊座1轴线一侧顶端具有至少部分外契面24，卡爪的外契面24与抵推块323的内契面326形状相适配，外契面24呈弧形以便于抵推块323抵推卡爪打开。其中，导向段21设于卡爪底端用于扩大卡爪的打开角度且起到待提拉件进入容纳段23的导向作用，以便待提拉件自动进入容纳段23，并且导向段21增大容纳空间，以便于容纳不同尺寸的待提拉件，提高通用性能；容纳段23用于容纳待提拉件；锁合段22与止退块3132卡止，实现卡爪部2与限位组件31的锁合，以防止待提拉件脱离卡爪部2。

进一步地，为了实现卡爪的锁合，顶块5铰接于卡爪的锁合段22或铰接于卡爪的容纳段23或铰接于锁合段22容纳段23之间，能实现待提拉件相对卡爪部2朝向靠近锁合段22运动时带动卡爪闭合即可。

具体地，如图23所示，位于吊座1两侧相对交错设置的两个卡爪为一组，在本实施例中，卡爪部2包括两组相对交错设置开和/或合的卡爪，卡爪可以设置一组、两组、三组及以上，优选地采用两组，两组即可提供足够承载力实现对待提拉件的稳定支撑，并且卡爪交错设置，使得卡爪打开最大角度，可以抓取多尺寸待提拉件，提高通用性能。其中，为了保证位于同侧的两个卡爪运动的一致性，相邻两卡爪之间通过连接轴6连接。

本实施例中，自动抓夹器未使用时，卡爪部2的卡爪在自身重力作用下处于打开状态，限位组件31及抵推组件32均处于轴向(轴向吊座1的高度方向)最大移动位置处，顶块5在自身重力作用下始终垂直于水平面。

自动抓夹器的抓取、提拉及释放过程如下：

自动抓夹器抓取待提拉件过程：吊座1处于待提拉件上方后，吊座1下行，由于卡爪处于打开状态，通过导向段21扩大卡爪的打开角度，便于待提拉件通过导向段21自动进入容纳段23内，吊座1继续下行，待提拉件与顶块5抵触锁死后，吊座1再继续下行，待提拉件带动卡爪转动进入吊座1内，卡爪的外契面24在卡爪转动过程中抵触限位组件31的抵退块3133，抵退块3133在弹性件一311收缩作用下上移，直至卡爪的外契面24与限位组件31的抵退块3133脱离接触，此时，卡爪的外契面24抵触抵推组件32的抵推块323的内契面326，促使抵推块323在弹性件二321收缩作用下上移，且卡爪的外契面24始终抵触抵推组件32的抵推块323的内契面，同时，由于抵退块3133失去卡爪的抵触力，在弹性件一311的弹性回复力及自身重力作用下复位，止退块3132与卡爪的锁合段22锁合，自动抓夹器实现自夹紧锁死，防止待提拉件脱离卡爪部2。

自动抓夹器提拉过程：完成待提拉件抓取后，吊座1上移，此时，待提拉件相对吊座1下移，待提拉件下移过程中与顶块5脱离，顶块5在自身重力作用下缩入容纳槽4内，待提拉件位于容纳段23或者导向段21内，进行提拉。

待提拉件释放过程：提拉至指定位置后，待提拉件接触地面或者其他支撑点，吊座1下移，待提拉件相对吊座1上移，待提拉件抵触导柱314使得止退块3132在弹性件一311收缩作用下上移，直至，止退块3132脱离卡爪的锁合段22，与此同时，在弹性件二321的弹性回复力作用下抵推块323的内契面326抵推卡爪的外契面24，使得卡爪的外契面24与抵推块323的内契面326脱离抵触状态，卡爪打开；上提吊座1，待提拉件脱出卡爪部2，完成待提拉件释放操作。

实施例二

本实施例中，与实施例一相同的部分，给予相同的附图标记，并省略相同的文字说明。

如图24(a)所示，相对于实施例一，本实施例提供的自动抓夹器的区别结构设计：限位组件31的结构与实施例一可以相同，也可以不同，不同结构为：限位组件31包括驱动件一和限位座313，驱动件一一端与吊座1固定连接，另一端抵推限位座313沿吊座1的中轴线往复移动，限位座313可抵触卡爪部2互锁或远离卡爪部2解除互锁。

进一步地，驱动件一为驱动杆一312，驱动杆一312可自动收缩和延伸，驱动杆一312可以为电动伸缩杆、液压气缸等可以控制伸缩的构件。其中，驱动杆一312无产生径向位移的趋势向(径向为吊座1的宽度方向)，驱动杆一312可以为一个、两个等，优选地，驱动杆一312为一个，且安装于限位座313中部。驱动杆一312一端通过连接块9连接与吊座1，另一端与限位座313连接。

本实施例中，自动抓夹器未使用时，卡爪部2可以处于打开或者锁合状态。

自动抓夹器的抓取、提拉及释放过程如下：

自动抓夹器抓取待提拉件过程：卡爪部2在抓取待提拉件前呈打开状态(即通过驱动杆一312驱动止退块3132上移解除止退块3132与卡爪的锁合段22锁合状态，解除锁合状态的同时，驱动杆二322抵推抵推块323下移，促使卡爪的外契面24抵触抵推块323的内契面326脱离抵触状态)，通过导向段21扩大卡爪的打开角度，便于待提拉件通过导向段21自动进入容纳段23内，吊座1继续下行，待提拉件与顶块5抵触锁死后，吊座1再继续下行，待提拉件带动卡爪转动进入吊座1内，相对设置的卡爪的锁合段22处于平行位置时，驱动杆二322驱动抵推块323的内契面326与卡爪的外契面24始终处于抵触状态，同时，驱动杆一312驱动止退块3132下移与卡爪的锁合段22锁合，自动抓夹器实现自夹紧锁死，防止待提拉件脱离卡爪部2。或者，采用其他步骤，只需保证止退块3132与卡爪的锁合段22锁合的同时防止卡爪远离导向段21的一端凸出吊座1即可。

自动抓夹器抓取待提拉件过程：完成待提拉件抓取后，吊座1上移，此时，待提拉件相对吊座1下移，待提拉件下移过程中于顶块5脱离，顶块5在自身重力作用下缩入容纳槽4内，待提拉件位于容纳段23或者导向段21内，进行提拉。

待提拉件释放过程：提拉至指定位置后，待提拉件接触地面或者其他支撑点，通过驱动杆一312驱动止退块3132上移解除止退块3132与卡爪的锁合段22锁合状态，解除锁合状态的同时，驱动杆二322抵推抵推块323下移，促使卡爪的外契面24抵触抵推组件32的抵推块323的内契面326脱离抵触状态，卡爪打开；上提吊座1，待提拉件脱出卡爪部2，完成待提拉件释放操作。

其中，驱动杆一312与驱动杆二322的配合动作，通过现有技术中程序设定实现，例如，通过传感器检测，控制系统执行。

实施例三

本实施例中，与实施例一相同的部分，给予相同的附图标记，并省略相同的文字说明。

如图24(b)所示，相对于实施例一，本实施例提供的自动抓夹器的区别结构设计：驱动件一为驱动杆一312，驱动杆一312可以为伸缩杆，伸缩杆在限位座313重力作用下处于延伸状态，伸缩杆受向上抵触力作用下处于收缩状态。其中，驱动杆一312无产生径向位移的趋势向(径向为吊座1的宽度方向)，驱动杆一312可以为一个、两个等，优选地，驱动杆一312为一个，且安装于限位座313中部。驱动杆一312一端通过连接块9连接与吊座1，另一端与限位座313连接。

进一步地，驱动件二为驱动杆二322，驱动杆二322可以为伸缩杆，伸缩杆在抵推块323重力作用下处于延伸状态，伸缩杆受向上抵触力作用下处于收缩状态。其中，驱动杆二322为两个、三个、四个及以上等，优选地，驱动杆二322为两个且相对设置于抵推块323同一侧的两端。驱动杆二322一端通过连接块9连接与吊座1，另一端与抵推块323连接。

自动抓夹器未使用时，卡爪部2的卡爪在自身重力作用下处于打开状态，限位组件31及抵推组件32均处于轴向最大移动位置处，顶块5在自身重力作用下始终垂直于水平面。

自动抓夹器的抓取、提拉及释放过程如下：

自动抓夹器抓取待提拉件过程：吊座1处于待提拉件上方后，吊座1下行，由于卡爪处于打开状态，通过导向段21扩大卡爪的打开角度，便于待提拉件通过导向段21自动进入容纳段23内，吊座1继续下行，待提拉件与顶块5抵触锁死后，吊座1再继续下行，待提拉件带动卡爪转动进入吊座1内，卡爪的外契面24在转动过程中抵触限位组件31的抵退块3133，抵退块3133在驱动杆一312收缩作用下上移，此过程中，卡爪继续转动，以图17为视角，左侧的卡爪逆时针转动，右侧的卡爪顺时针转动，则卡爪的顶部随着转动的进行，卡爪的外契面24最终会与限位组件31的抵退块3133脱离接触，此时，卡爪的外契面24将会转为抵触抵推组件32的抵推块323的内契面326，促使抵推块323在驱动杆二322收缩作用下上移，且卡爪的外契面24始终抵触抵推组件32的抵推块323的内契面326，同时，由于抵退块3133失去卡爪的抵触力，在重力作用下又复位，止退块3132与卡爪的锁合段22锁合，此时，如图18所示，限位组件31复位处于相对的卡爪之间，卡爪无法往回转动，则自动抓夹器07实现自夹紧锁死，防止待提拉件脱离卡爪部2。在设置抵推组件32时，可看出，卡爪的外契面24抵触在抵推块323的内契面326，内侧的锁合段22和止退块3132抵触，锁紧较为可靠。文中所述的卡爪内侧，即朝向吊座1中轴线的一侧，外侧即远离中轴线的一侧。

自动抓夹器07起吊过程：完成待提拉件抓取后，吊座1上移，此时，待提拉件相对吊座1下移，待提拉件下移过程中于顶块5脱离，顶块5在自身重力作用下缩入容纳槽4内，待提拉件位于容纳段23或者导向段21内，进行起吊。

待提拉件释放过程：起吊至指定位置后，待提拉件接触地面或者其他支撑点，吊座1下移，待提拉件相对吊座1上移，待提拉件抵触导柱314使得止退块3132在驱动杆一312收缩作用下上移，直至，止退块3132脱离卡爪的锁合段22，与此同时，在抵推块323自身重力作用下抵推块323的内契面326抵推卡爪的外契面24，使得卡爪的外契面24与抵推块323的内契面326脱离抵触状态，卡爪打开；上提吊座1，待提拉件脱出卡爪部2，完成待提拉件释放操作。

实施例四

本实施例中，与实施例一相同的部分，给予相同的附图标记，并省略相同的文字说明。

如图25所示，相对于实施例一，本实施例提供的自动抓夹器07的区别结构设计：抵推组件32包括驱动件二和抵推块323，驱动件二一端与吊座1固定连接，另一端抵推抵推块323沿远离或靠近吊座1中轴线的方向往复运动，抵推块323的内壁形状与抵推块323与卡爪部2的接触面形状相适配。

本实施例中，抵推组件32的具体使用原理与上述实施例一、实施例二、及实施例三中抵推组件32的远离基本相同，在此不再赘述。

实施例五

本实施例中，与实施例一相同的部分，给予相同的附图标记，并省略相同的文字说明。

如图26所示，相对于实施例一，本实施例提供的自动抓夹器07的区别结构设计：制动部3包括驱动机构，驱动机构用于使至少部分的卡爪部2在吊座1上开和/或合，驱动机构包括动力源33，动力源33上的动力轴34与卡爪部2传动连接，由动力源33驱动卡爪部2开和/或合。

进一步地，动力源33可以为电机，且能够实现正转和反转，从而驱动卡爪部2开和/或合。

本实施例中，自动抓夹器07未使用时，卡爪部2可以处于打开或者锁合状态。

自动抓夹器07的抓取、提拉及释放过程如下：

自动抓夹器07抓取待提拉件过程：卡爪部2在抓取待提拉件前打开呈打开状态，动力源33正转或反转驱动卡爪部分延伸出吊座1呈打开状态，通过导向段21扩大卡爪的打开角度，便于待提拉件通过导向段21自动进入容纳段23内，动力源33反转或正转驱动相对设置的卡爪的锁合段22处于平行位置，此时，卡爪部2处于锁合状态。

自动抓夹器07抓取待提拉件过程：完成待提拉件抓取后，吊座1上移实现提拉。

待提拉件释放过程：起吊至指定位置后，待提拉件接触地面或者其他支撑点，动力源33正转或反转驱动卡爪部分延伸出吊座呈打开状态。上提吊座1，待提拉件脱出卡爪部2，完成待提拉件释放操作。

其中，动力源33的正转或反转实现卡爪部2的打开或者锁合，可以通过人工操作系统实现，或者，通过现有技术中程序设定实现，例如，通过传感器检测，控制系统执行。

实施例六

本实施例中，与实施例一相同的部分，给予相同的附图标记，并省略相同的文字说明。

如图27所示，相对于实施例五，本实施例提供的自动抓夹器07的区别结构设计：驱动机构包括动力源33，动力源33一端与吊座1固定连接，另一端通过固定盘35铰接有至少一滑动臂36，滑动臂36与卡爪部2铰接，动力源33能沿着吊座1的中轴线往复移动且在移动的过程中能拉动或推动卡爪部2开和/或合。

进一步地，滑动臂36与卡爪一一对应，其中，动力源33可以是电动伸缩杆、液压气缸等等可以控制伸缩的构件。

本实施例中，自动抓夹器07未使用时，卡爪部2可以处于打开或者锁合状态。

自动抓夹器07的抓取、提拉及释放过程如下：

自动抓夹器07抓取待提拉件过程：卡爪部2在抓取待提拉件前打开呈打开状态，动力源33收缩时通过滑动臂36拉动卡爪部分延伸出吊座1呈打开状态，通过导向段21扩大卡爪的打开角度，便于待提拉件通过导向段21自动进入容纳段23内，动力源33延伸通过滑动臂36推动相对设置的卡爪的锁合段22处于平行位置，此时，卡爪部2处于锁合状态。

自动抓夹器07抓取待提拉件过程：完成待提拉件抓取后，吊座1上移实现提拉。

待提拉件释放过程：提拉至指定位置后，待提拉件接触地面或者其他支撑点，动力源33收缩时通过滑动臂36拉动卡爪部分延伸出吊座1呈打开状态。上提吊座1，待提拉件脱出卡爪部2，完成待提拉件释放操作。

其中，动力源33收缩或延伸实现卡爪部2的打开或者锁合，可以通过人工操作系统实现，或者，通过现有技术中程序设定实现，例如，通过传感器检测，控制系统执行。

需要说明的是，以上自动抓夹器07的所有实施例，吊座1包括相对设置的座体，如图26所示，其余视图中为了便于说明吊座1内部结构，只示出一侧的座体，将限位组件31、抵推组件32等设于吊座1内部，有利于保护各部件，且在提拉待提拉件时，卡爪部2可以锁合到吊座1，更为安全可靠。当然，吊座1设置为敞开式结构也可以。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (12)

1.预脱模设备，用于预制构件的预脱模，其特征在于，包括：

行走式机架，其跨设于预制构件的模具上方，并可相对于所述模具纵向移动；

横向移动机构，其安装于所述行走式机架，并能够相对于所述模具横向移动；

其中，所述横向移动机构设置有用于抓、放预制构件或预制构件端部张拉件的自动抓夹器和驱动所述自动抓夹器升降运行以使预制构件与预制构件模具相松脱的升降装置。

2.如权利要求1所述的预脱模设备，其特征在于，还包括驱动所述横向移动机构横向移动的横向驱动机构，和/或驱动所述行走式机架纵向移动的纵向驱动机构。

3.如权利要求2所述的预脱模设备，其特征在于，所述横向驱动机构包括电机、至少一对链轮及至少一根链条，所述行走式机架包括横梁，所述横梁的两端均设有支座，一对所述链轮分别支撑于两端的所述支座，所述电机驱动一对链轮中的一者转动；所述链条的上侧、下侧，一者仅穿过所述横向移动机构，另一者固定于所述横向移动机构。

4.如权利要求3所述的预脱模设备，其特征在于，所述横梁的中部为中空部，所述横梁位于所述中空部的两侧设有横向轨道，所述横向移动机构包括位于两侧的滚轮或滑轨，分别沿对应的所述横向轨道移动；所述自动抓夹器至少部分位于所述横梁中空部的下方。

5.如权利要求2所述的预脱模设备，其特征在于，所述纵向驱动机构包括电机，所述电机具有输出齿轮，所述行走式机架包括滚轮，所述滚轮具有轮齿，所述输出齿轮与所述轮齿配合，以驱动所述滚轮沿纵向滚动。

6.如权利要求5所述的预脱模设备，其特征在于，所述行走式机架包括两个纵梁和一个横梁，所述纵梁的两端均设有所述滚轮，所述电机位于所述纵梁的外部；所述横梁的两端分别通过立柱支撑于两个所述纵梁。

7.如权利要求1-6任一项所述的预脱模设备，其特征在于，所述自动抓夹器包括：

卡爪部，所述卡爪部包括至少一对相对设置的卡爪，用于夹持所述预制构件或所述张拉件；

吊座，用于安装所述卡爪部，所述卡爪铰接于所述吊座；

制动部，设于所述吊座，能够控制所述卡爪部呈打开状态和用于使所述卡爪部收缩呈锁合状态。

8.如权利要求7所述的预脱模设备，其特征在于，所述制动部包括机械锁合机构，所述机械锁合机构包括限位组件，所述限位组件包括驱动件一、限位座，所述驱动件一一端与所述吊座固定连接，另一端抵推所述限位座沿吊座的中轴线往复移动，所述限位座可移动至相对设置的所述卡爪之间以抵触所述卡爪部互锁，所述卡爪部锁合，或所述限位座可移动而远离所述卡爪部，以解除互锁。

9.如权利要求8所述的预脱模设备，其特征在于，其中，所述限位组件还包括导柱，所述导柱凸出于限位座底部，所述驱动件一为弹性件一；

或者，所述限位组件还包括导柱，所述导柱凸出于限位座底部，所述驱动件一为驱动杆一，所述驱动杆一在限位座自身重力作用下处于延伸状态，所述驱动杆一受向上抵触力作用下处于收缩状态；

或者，所述驱动件一为驱动杆一，所述驱动杆一可自动收缩和延伸。

10.如权利要求8所述的预脱模设备，其特征在于，所述机械锁合机构还包括抵推组件，所述抵推组件包括驱动件二和抵推块，所述驱动件二的一端与所述吊座固定连接，另一端抵推所述抵推块沿所述吊座的中轴线往复运动，或沿远离或靠近所述吊座中轴线的方向往复运动；所述抵推块的内壁形状，与所述抵推块和所述卡爪的接触面的形状相适配；

其中，所述驱动件二为弹性件二；

或者，所述驱动件二为驱动杆二。

11.如权利要求10所述的预脱模设备，其特征在于，所述卡爪内侧的两端分别设置有导向段和锁合段，所述导向段与所述锁合段之间通过容纳段过渡衔接，所述卡爪的外侧顶端具有至少部分外契面。

12.如据权利要求7所述的预脱模设备，其特征在于，所述制动部还包括限位开关，所述限位开关包括位于所述卡爪内侧的容纳槽和铰接于所述容纳槽内的顶块，所述预制构件或所述张拉件抵顶所述顶块可使所述卡爪收缩。

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