CN212683950U - 一种助力机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机械臂技术领域，提供了一种助力机械臂，包括用于带动后臂升降的升降组件和用于带动前臂旋转的转动组件，所述升降组件包括旋转座，所述旋转座的上表面安装有支撑件，所述支撑件的内部设置有后臂回旋关节，且所述支撑件通过轴承与所述后臂回旋关节转动连接，所述旋转座上设置有升降臂，且所述升降臂和所述旋转座铰接，所述升降臂的下表面上安装有第一连接件，所述升降臂的下方设置有气缸，所述气缸的输出轴和所述第一连接件铰接；通过设置所述气缸，当所述气缸的输出轴伸出时，所述升降臂沿着所述旋转座向上运动，当所述气缸的输出轴缩回时，所述升降臂沿着所述旋转座向下运动，从而实现所述前臂的升降。

Description

一种助力机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其涉及一种助力机械臂。

背景技术

助力机械臂是通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。

由于目前的助力机械臂覆盖范围较小，导致物料较重或工况较为复杂时，完全靠人力搬运，这样既降低工作效率，又提高安全风险。

实用新型内容

本实用新型提供一种助力机械臂，旨在解决由于目前的助力机械臂覆盖范围较小，导致物料较重或工况较为复杂时，完全靠人力搬运，这样既降低工作效率，又提高安全风险的问题。

本实用新型是这样实现的，一种助力机械臂，包括用于带动后臂升降的升降组件和用于带动前臂旋转的转动组件，所述升降组件包括旋转座，所述旋转座的上表面安装有支撑件，所述支撑件的内部设置有后臂回旋关节，且所述支撑件通过轴承与所述后臂回旋关节转动连接，所述后臂回旋关节的顶端安装有立柱；

所述旋转座上设置有升降臂，且所述升降臂和所述旋转座铰接，所述升降臂的下表面上安装有第一连接件，所述升降臂的下方设置有气缸，且所述气缸和所述旋转座铰接，所述气缸的输出轴和所述第一连接件铰接。

优选的，所述后臂回旋关节和所述立柱的连接处设置有法兰盘，且所述后臂回旋关节通过所述法兰盘与所述立柱固定连接。

优选的，所述立柱的顶部安装有支撑板，所述支撑板的两端均固定有固定板，所述固定板的上表面固定有固定块，所述固定块的外侧壁上安装有第二连接件；

所述固定板的上方设置有滑轨，所述第二连接件位于所述滑轨的内部，并与所述滑轨滑动连接。

优选的，所述滑轨的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部设置有滑块，且所述滑块和所述第二连接件固定连接。

优选的，所述后臂回旋关节的外侧壁上套设安装有第一刹车盘；

所述第一刹车盘的上方设置有第一气动碟式刹车，且所述第一气动碟式刹车和所述支撑件固定连接。

优选的，所述转动组件包括前臂回旋关节，所述前臂回旋关节位于所述升降臂的一端上，并与所述升降臂固定连接，所述前臂回旋关节的下表面上设置有前臂，且所述前臂和所述前臂回旋关节转动连接。

优选的，所述前臂回旋关节和所述前臂的连接处设置有转轴，且所述前臂通过所述转轴与所述前臂回旋关节转动连接。

优选的，所述转轴的顶端安装有第二刹车盘，所述第二刹车盘的上方设置有第二气动碟式刹车，且所述第二气动碟式刹车和所述升降臂固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置所述气缸，当所述气缸的输出轴伸出时，所述升降臂沿着所述旋转座向上运动，当所述气缸的输出轴缩回时，所述升降臂沿着所述旋转座向下运动，从而实现所述前臂的升降；

通过设置所述滑块和所述滑轨，当需要移动所述前臂的位置时，所述立柱通过所述滑块在所述滑轨内滑动，从而增大工作覆盖范围；同时所述旋转座可在所述后臂回旋关节上转动，从而带动所述前臂转动，方便夹取工件；

通过设置所述转动组件，当所述转轴转动时，所述转轴带动所述前臂转动，进一步提高了转动范围，此时所述第二刹车盘随着所述转轴的转动而转动，当所述前臂转动到指定位置后，所述第二气动碟式刹车的输出轴伸出，直至与所述第二刹车盘接触，从而限制所述前臂的移动，避免发生偏移。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为图1旋转座上的A处结构放大图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型的俯视图；

图5为本实用新型的正视图；

图6为图5支撑板上的B处结构放大图

图中：1-升降组件、11-旋转座、12-支撑件、13-后臂回旋关节、131-第一刹车盘、132-第一气动碟式刹车、14-立柱、141-支撑板、142-固定板、143-固定块、144-第二连接件、145-滑轨、146-滑槽、147-滑块、15-升降臂、16-第一连接件、17-气缸、18-法兰盘、2-转动组件、21-前臂回旋关节、22-前臂、23-转轴、24-第二刹车盘、25-第二气动碟式刹车。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-6，一种助力机械臂，包括用于带动后臂升降的升降组件1和用于带动前臂旋转的转动组件2，升降组件1包括旋转座11，旋转座11的上表面安装有支撑件12，支撑件12的内部设置有后臂回旋关节13，且支撑件12通过轴承与后臂回旋关节13转动连接，后臂回旋关节13的顶端安装有立柱14；

旋转座11上设置有升降臂15，且升降臂15和旋转座11铰接，升降臂15的下表面上安装有第一连接件16，升降臂15的下方设置有气缸17，且气缸17和旋转座11铰接，气缸17的输出轴和第一连接件16铰接。

在本实施方式中，通过设置旋转座11，其中旋转座11与外部电机的输出轴连接，当外部电机的输出轴转动时，带动旋转座11在后臂回旋关节13上转动，从而提高前臂22的转动范围；通过设置支撑件12，其中轴承位于支撑件12的上表面，且支撑件12和轴承的内侧壁固定连接，而轴承的外侧壁和后臂回旋关节13固定连接，使支撑件12通过轴承在后臂回旋关节13上转动；通过设置立柱14，使立柱14支撑后臂回旋关节13；通过设置气缸17，当气缸17的输出轴伸出时，升降臂15向上运动，从而带动前臂22向上运动；当气缸17的输出轴缩回时，升降臂15向下运动，从而带动前臂22向下运动，使前臂22通过气缸17控制升降。

进一步的，后臂回旋关节13和立柱14的连接处设置有法兰盘18，且后臂回旋关节13通过法兰盘18与立柱14固定连接。

在本实施方式中，通过设置法兰盘18，使后臂回旋关节13和立柱14通过法兰盘18进行连接，从而方便工作人员安装和拆卸。

进一步的，立柱14的顶部安装有支撑板141，支撑板141的两端均固定有固定板142，固定板142的上表面固定有固定块143，固定块143的外侧壁上安装有第二连接件144；固定板142的上方设置有滑轨145，第二连接件144位于滑轨145的内部，并与滑轨145滑动连接。

在本实施方式中，通过设置支撑板141，使支撑板141连接两组固定板142；通过设置固定板142和固定块143，使第二连接件144通过固定块143与固定板142相连接；通过设置第二连接件144，使固定板142通过第二连接件144与滑块147固定连接，其中第二连接件144通过滑块147和滑槽146与滑轨145滑动连接，滑轨145一般安装在外部装置上。

进一步的，滑轨145的内部开设有滑槽146，滑槽146的内部设置有滑块147，且滑块147和第二连接件144固定连接。

在本实施方式中，通过设置滑槽146，见图6，其中滑块147和滑槽146相适配，当立柱14移动时，立柱14带动滑块147在滑槽146内滑动，从而为立柱14的移动提供导向，立柱14一般与外部液压缸的输出轴进行连接。

进一步的，后臂回旋关节13的外侧壁上套设安装有第一刹车盘131；第一刹车盘131的上方设置有第一气动碟式刹车132，且第一气动碟式刹车132和支撑件12固定连接。

在本实施方式中，通过设置第一刹车盘131和第一气动碟式刹车132，其中第一气动碟式刹车132的输出轴上安装有刹车片，当第一气动碟式刹车132通电后，第一气动碟式刹车132的输出轴伸出，直至使刹车片与第一刹车片131接触，从而限制旋转座11的转动，避免发生位置偏移。第一气动碟式刹车132和第二气动碟式刹车25可以为电动缸。

进一步的，转动组件2包括前臂回旋关节21，前臂回旋关节21位于升降臂15的一端上，并与升降臂15固定连接，前臂回旋关节21的下表面上设置有前臂22，且前臂22和前臂回旋关节21转动连接。

在本实施方式中，通过设置前臂回旋关节21，使前臂回旋关节21支撑前臂22转动；通过设置前臂22，其中前臂22的下端也安装有法兰盘，使工装夹具通过法兰盘与前臂22连接。

进一步的，前臂回旋关节21和前臂22的连接处设置有转轴23，且前臂22通过转轴23与前臂回旋关节21转动连接。

在本实施方式中，通过设置转轴23，其中转轴23和旋转座11均与外部电机的输出轴相连接，当电机的输出轴转动时，带动转轴23和旋转座11转动，进一步的带动前臂22转动，从而提高前臂22的转动范围。

进一步的，转轴23的顶端安装有第二刹车盘24，第二刹车盘24的上方设置有第二气动碟式刹车25，且第二气动碟式刹车25和升降臂15固定连接。

在本实施方式中，通过设置第二气动碟式刹车25，第二气动碟式刹车25和第一气动碟式刹车132的结构相同，并且输出轴上都安装有刹车片，当第二气动碟式刹车25通电后，第二气动碟式刹车25的输出轴伸出，直至使刹车片与第二刹车盘24接触，从而限制前臂22的转动。

综上所述，工作人员首先将工装夹具安装在前臂22上，并将外部两组电机的输出轴分别与旋转座11、转轴23连接，然后在将液压缸的输出轴和立柱14连接；当液压缸的输出轴伸出时，滑块147在滑槽146内滑动，从而带动前臂22向前运动；当外部电机的输出轴转动时，旋转座11以及转轴23随着电机输出轴的转动而转动，从而带动前臂22移动到工件正上方，最后使气缸17的输出轴缩回，此时升降臂15向下运动，进一步的带动前臂22向下运动，直至使夹具与物件接触，从而完成夹取过程，使本装置能大幅度提高前臂的覆盖范围，避免了人力搬运。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种助力机械臂，包括用于带动后臂升降的升降组件(1)和用于带动前臂旋转的转动组件(2)，其特征在于：所述升降组件(1)包括旋转座(11)，所述旋转座(11)的上表面安装有支撑件(12)，所述支撑件(12)的内部设置有后臂回旋关节(13)，且所述支撑件(12)通过轴承与所述后臂回旋关节(13)转动连接，所述后臂回旋关节(13)的顶端安装有立柱(14)；

所述旋转座(11)上设置有升降臂(15)，且所述升降臂(15)和所述旋转座(11)铰接，所述升降臂(15)的下表面上安装有第一连接件(16)，所述升降臂(15)的下方设置有气缸(17)，且所述气缸(17)和所述旋转座(11)铰接，所述气缸(17)的输出轴和所述第一连接件(16)铰接。

2.如权利要求1所述的一种助力机械臂，其特征在于：所述后臂回旋关节(13)和所述立柱(14)的连接处设置有法兰盘(18)，且所述后臂回旋关节(13)通过所述法兰盘(18)与所述立柱(14)固定连接。

3.如权利要求1所述的一种助力机械臂，其特征在于：所述立柱(14)的顶部安装有支撑板(141)，所述支撑板(141)的两端均固定有固定板(142)，所述固定板(142)的上表面固定有固定块(143)，所述固定块(143)的外侧壁上安装有第二连接件(144)；

所述固定板(142)的上方设置有滑轨(145)，所述第二连接件(144)位于所述滑轨(145)的内部，并与所述滑轨(145)滑动连接。

4.如权利要求3所述的一种助力机械臂，其特征在于：所述滑轨(145)的内部开设有滑槽(146)，所述滑槽(146)的内部设置有滑块(147)，且所述滑块(147)和所述第二连接件(144)固定连接。

5.如权利要求1所述的一种助力机械臂，其特征在于：所述后臂回旋关节(13)的外侧壁上套设安装有第一刹车盘(131)；

所述第一刹车盘(131)的上方设置有第一气动碟式刹车(132)，且所述第一气动碟式刹车(132)和所述支撑件(12)固定连接。

6.如权利要求1所述的一种助力机械臂，其特征在于：所述转动组件(2)包括前臂回旋关节(21)，所述前臂回旋关节(21)位于所述升降臂(15)的一端上，并与所述升降臂(15)固定连接，所述前臂回旋关节(21)的下表面上设置有前臂(22)，且所述前臂(22)和所述前臂回旋关节(21)转动连接。

7.如权利要求6所述的一种助力机械臂，其特征在于：所述前臂回旋关节(21)和所述前臂(22)的连接处设置有转轴(23)，且所述前臂(22)通过所述转轴(23)与所述前臂回旋关节(21)转动连接。

8.如权利要求7所述的一种助力机械臂，其特征在于：所述转轴(23)的顶端安装有第二刹车盘(24)，所述第二刹车盘(24)的上方设置有第二气动碟式刹车(25)，且所述第二气动碟式刹车(25)和所述升降臂(15)固定连接。

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