CN212669125U - 码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，用于对货叉相对于属具架的仰角状态进行检测，作为码垛货物装车系统的整体智能化控制的一部分，所述货叉固定在属具背板上，所述属具背板挂接在属具架上，所述属具背板可以绕挂接位置的挂接杆进行转动，所述属具架上的液压缸推动所述推出杆可以使得第二杆带动属具背板以及其上的货叉一同绕挂接杆进行转动，从而改变货叉的仰角状态，设置有挡条和三个接近传感器，所述挡条固定在属具背板上，接近传感器固定在属具架上，货叉处于不同的仰角状态下，挡条位于不同的接近传感器前方。

Description

码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置

技术领域

本实用新型涉及智能制造领域，尤其涉及一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置。

背景技术

货叉搬运货物是制造车间出入库、物流中转、装卸车等仓储物流作业中最为常见的作业动作。货叉在叉取、行走、卸货的不同作业动作时，需要处于不同的仰角。随着智能制造的发展，物流环节逐步向着无人化、智能化的方向发展。如何实现对货叉的仰角状态的智能化检测，成为一个需要解决的技术问题。中国发明专利CN105668464A公开了一种叉装车货叉高度检测系统，分别在前车架、动臂、货叉上安装用以检测前车架俯仰角度、动臂俯仰角度、货叉俯仰角度的传感器。的中国发明专利 CN105258696A公开了一种叉装车货叉姿态检测系统，包括MEMS传感器、解算单元、显示仪表，所述MEMS传感器安装在货叉上采集货叉姿态参数，并将参数传送给所述解算单元，所述解算单元根据参数解算出货叉俯仰角度及滚转角度。上述技术方案的普遍不足之处，在于技术方案复杂、成本高、维护难，难以满足生产实际需求。

实用新型内容

鉴于此，有必要提供一种简单易用的码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置。为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，用于对货叉相对于属具架的仰角状态进行检测，作为码垛货物装车系统的整体智能化控制的一部分，所述货叉固定在属具背板上，所述属具背板挂接在属具架上，所述属具背板可以绕挂接位置的挂接杆进行转动，所述属具架上设置有液压缸，所述液压缸设置有推出杆，所述推出杆的顶部与第一杆的顶部及第二杆的顶部固定连接，所述第一杆的端部连接于属具架的转轴上，第二杆的端部固定至属具背板，所述液压缸推动所述推出杆可以使得第二杆带动属具背板以及其上的货叉一同绕挂接杆进行转动，从而改变货叉的仰角状态，所述码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置设置有固定板、传感器支架、接近传感器、挡条、挡条支架，所述属具架设置有横梁，所述固定板设置于所述横梁下表面，所述传感器支架固定在所述固定板上，所述传感器支架设置有传感器槽，所述传感器槽内排布有三个接近传感器，属具背板设置有底梁，所述挡条支架通过螺丝锁固在底梁上，所述挡条固定在挡条支架上，并且与底梁成一定夹角，所述挡条位于传感器槽的正前方。

进一步优选的，所述固定板设置有垂直部和折弯部，所述折弯部通过螺丝锁固在横梁下表面，垂直部与折弯部相互垂直，所述固定板的垂直部上设置有螺丝槽，所述传感器支架通过螺丝锁固在该螺丝槽上，所述传感器支架所在的垂直高度可以通过改变其在该螺丝槽内的锁固位置进行调节。

进一步优选的，所述属具背板的底梁靠近属具架，且属具背板的底梁所在的垂直高度低于所述属具架横梁所在的垂直高度。

进一步优选的，所述挡条支架设置有锁固部与调节部，所述调节部与锁固部垂直，所述锁固部通过螺丝锁固在底梁上，所述调节部设置有弧形槽，所述挡条通过螺丝固定在所述弧形槽内，所述挡条与底梁的之间的夹角可以通过改变挡条在该螺丝槽内的锁固位置进行调节。

进一步优选的，所述传感器支架设置有左板、右板、连接板，所述左板与右板相互平行，连接板与两者垂直，右板通过螺丝锁固在固定板垂直部的螺丝槽上，

左板设置有传感器槽，所述传感器槽与连接板所在平面成45度夹角，所述传感器槽与所述固定板的螺丝槽成45度夹角，所述传感器槽内排布有三个接近传感器，所述三个接近传感器均设置有探测头，所述探测头均设置于所述左板的外侧，且朝向所述挡条所在平面。

进一步优选的，所述三个接近传感器分别为第一接近传感器、第二接近传感器、第三接近传感器，三个接近传感器在所述传感器槽内沿所述传感器槽间隔排列，所述传感器槽的总长度大于所述三个接近传感器的总宽度，使得所述三个接近传感器之间的间距可以调节，所述第一接近传感器设置于最靠近属具背板的一侧。

进一步优选的，当所述液压缸收回推出杆使得第二杆带动属具背板的底梁处于最靠近属具架的状态时，货叉后端高前端低，货叉前倾，此时挡条挡在第三接近传感器前方。

进一步优选的，当所述液压缸推出所述推出杆到一半的长度，使得第二杆带动属具背板的底梁与属具架在特定间距时，货叉后端与前端在同一水平面，此时货叉水平，此时挡条挡在第二接近传感器前方。

进一步优选的，当所述液压缸推出所述推出杆至极限位置，使得第二杆带动属具背板的底梁最远离所述属具架时，货叉后端低前端高，货叉后仰，此时挡条挡在第一接近传感器前方。

进一步优选的，所述码垛货物装车系统设置有控制模块，所述控制模块设置有输入端口，所述第一接近传感器、第二接近传感器、第三接近传感器均设置有输出端口，所述第一接近传感器、第二接近传感器、第三接近传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：通过在现有的属具设备上加装简单的传感装置，即可实现对码垛货物装车系统的货叉仰角检测，技术方案简单，牢固耐用，易于维修，能够快速部署，快速升级改进，投入成本低，符合生产实际需求。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型实施例的码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置在属具架上的具体位置示意图。

图2为图1中区域A的局部放大示意图。

图3为本实用新型实施例的固定板结构示意图。

图4为本实用新型实施例的传感器支架结构示意图。

图5为本实用新型实施例的挡条及挡条支架结构示意图。

图6为本实用新型实施例的码垛货物装车系统的货叉前倾状态示意图。

图7为图6中区域B的局部放大示意图。

图8为本实用新型实施例的码垛货物装车系统的货叉水平状态示意图。

图9为图8中区域C的局部放大示意图。

图10为本实用新型实施例的码垛货物装车系统的货叉后仰状态示意图。

图11为图10中区域D的局部放大示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为实现预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

请参考图1至图11，一种码垛货物装车系统的货叉1仰角检测装置，用于对货叉1相对于属具架2的仰角状态进行检测，作为码垛货物装车系统的整体智能化控制的一部分，所述货叉1固定在属具背板3上，所述属具背板3挂接在属具架2上，所述属具背板3可以绕挂接位置的挂接杆进行转动，所述属具架2上设置有液压缸21，所述液压缸21设置有推出杆 22，所述推出杆22的顶部与第一杆23的顶部及第二杆24的顶部固定连接，所述第一杆23的端部连接于属具架2的转轴上，第二杆24的端部固定至属具背板3，所述液压缸21推动所述推出杆22可以使得第二杆24 带动属具背板3以及其上的货叉1一同绕挂接杆进行转动，从而改变货叉 1的仰角状态，所述码垛货物装车系统的货叉1仰角检测装置设置有固定板4、传感器支架5、接近传感器、挡条6、挡条支架7，所述属具架2设置有横梁25，所述固定板4设置于所述横梁25下表面，所述传感器支架 5固定在所述固定板4上，所述传感器支架5设置有传感器槽54，所述传感器槽54内排布有三个接近传感器，属具背板3设置有底梁31，所述挡条支架7通过螺丝锁固在底梁31上，所述挡条6固定在挡条支架7上，并且与底梁31成一定夹角，所述挡条6位于传感器槽54的正前方。

所述固定板4设置有垂直部41和折弯部42，所述折弯部42通过螺丝锁固在横梁25下表面，垂直部41与折弯部42相互垂直，所述固定板 4的垂直部41上设置有螺丝槽43，所述传感器支架5通过螺丝锁固在该螺丝槽43上，所述传感器支架5所在的垂直高度可以通过改变其在该螺丝槽43内的锁固位置进行调节。

所述属具背板3的底梁31靠近属具架2，且属具背板3的底梁31所在的垂直高度低于所述属具架2横梁25所在的垂直高度。

所述挡条支架7设置有锁固部71与调节部72，所述调节部72与锁固部71垂直，所述锁固部71通过螺丝锁固在底梁31上，所述调节部72 设置有弧形槽73，所述挡条6通过螺丝固定在所述弧形槽73内，所述挡条6与底梁31的之间的夹角可以通过改变挡条6在该螺丝槽43内的锁固位置进行调节。

所述传感器支架5设置有左板53、右板51、连接板52，所述左板53 与右板51相互平行，连接板52与两者垂直，右板51通过螺丝锁固在固定板4垂直部41的螺丝槽43上。

左板53设置有传感器槽54，所述传感器槽54与连接板52所在平面成45度夹角，所述传感器槽54与所述固定板4的螺丝槽43成45度夹角，所述传感器槽54内排布有三个接近传感器，所述三个接近传感器均设置有探测头，所述探测头均设置于所述左板53的外侧，且朝向所述挡条6 所在平面。

所述三个接近传感器分别为第一接近传感器81、第二接近传感器82、第三接近传感器83，三个接近传感器在所述传感器槽54内沿所述传感器槽54间隔排列，所述传感器槽54的总长度大于所述三个接近传感器的总宽度，使得所述三个接近传感器之间的间距可以调节，所述第一接近传感器81设置于最靠近属具背板3的一侧。

当所述液压缸21收回推出杆22使得第二杆24带动属具背板3的底梁31处于最靠近属具架2的状态时，货叉1后端高前端低，货叉1前倾，此时挡条6挡在第三接近传感器83前方。

当所述液压缸21推出所述推出杆22到一半的长度，使得第二杆24 带动属具背板3的底梁31与属具架2在特定间距时，货叉1后端与前端在同一水平面，此时货叉1水平，此时挡条6挡在第二接近传感器82前方。

当所述液压缸21推出所述推出杆22至极限位置，使得第二杆24带动属具背板3的底梁31最远离所述属具架2时，货叉1后端低前端高，货叉1后仰，此时挡条6挡在第一接近传感器81前方。

所述码垛货物装车系统设置有控制模块，所述控制模块设置有输入端口，所述第一接近传感器81、第二接近传感器82、第三接近传感器83均设置有输出端口，所述第一接近传感器81、第二接近传感器82、第三接近传感器83的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，用于对货叉相对于属具架的仰角状态进行检测，作为码垛货物装车系统的整体智能化控制的一部分，所述货叉固定在属具背板上，所述属具背板挂接在属具架上，所述属具背板可以绕挂接位置的挂接杆进行转动，所述属具架上设置有液压缸，所述液压缸设置有推出杆，所述推出杆的顶部与第一杆的顶部及第二杆的顶部固定连接，所述第一杆的端部连接于属具架的转轴上，第二杆的端部固定至属具背板，所述液压缸推动所述推出杆可以使得第二杆带动属具背板以及其上的货叉一同绕挂接杆进行转动，从而改变货叉的仰角状态，其特征在于，所述码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置设置有固定板、传感器支架、接近传感器、挡条、挡条支架，所述属具架设置有横梁，所述固定板设置于所述横梁下表面，所述传感器支架固定在所述固定板上，所述传感器支架设置有传感器槽，所述传感器槽内排布有三个接近传感器，属具背板设置有底梁，所述挡条支架通过螺丝锁固在底梁上，所述挡条固定在挡条支架上，并且与底梁成一定夹角，所述挡条位于传感器槽的正前方。

2.根据权利要求1所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，所述固定板设置有垂直部和折弯部，所述折弯部通过螺丝锁固在横梁下表面，垂直部与折弯部相互垂直，所述固定板的垂直部上设置有螺丝槽，所述传感器支架通过螺丝锁固在该螺丝槽上，所述传感器支架所在的垂直高度可以通过改变其在该螺丝槽内的锁固位置进行调节。

3.根据权利要求1所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，所述属具背板的底梁靠近属具架，且属具背板的底梁所在的垂直高度低于所述属具架横梁所在的垂直高度。

4.根据权利要求2所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，所述挡条支架设置有锁固部与调节部，所述调节部与锁固部垂直，所述锁固部通过螺丝锁固在底梁上，所述调节部设置有弧形槽，所述挡条通过螺丝固定在所述弧形槽内，所述挡条与底梁的之间的夹角可以通过改变挡条在该螺丝槽内的锁固位置进行调节。

5.根据权利要求1或2所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，所述传感器支架设置有左板、右板、连接板，所述左板与右板相互平行，连接板与两者垂直，右板通过螺丝锁固在固定板垂直部的螺丝槽上，

左板设置有传感器槽，所述传感器槽与连接板所在平面成45度夹角，所述传感器槽与所述固定板的螺丝槽成45度夹角，所述传感器槽内排布有三个接近传感器，所述三个接近传感器均设置有探测头，所述探测头均设置于所述左板的外侧，且朝向所述挡条所在平面。

6.根据权利要求1所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，所述三个接近传感器分别为第一接近传感器、第二接近传感器、第三接近传感器，三个接近传感器在所述传感器槽内沿所述传感器槽间隔排列，所述传感器槽的总长度大于所述三个接近传感器的总宽度，使得所述三个接近传感器之间的间距可以调节，所述第一接近传感器设置于最靠近属具背板的一侧。

7.根据权利要求1或6所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，当所述液压缸收回推出杆使得第二杆带动属具背板的底梁处于最靠近属具架的状态时，货叉后端高前端低，货叉前倾，此时挡条挡在第三接近传感器前方。

8.根据权利要求1或6所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，当所述液压缸推出所述推出杆到一半的长度，使得第二杆带动属具背板的底梁与属具架在特定间距时，货叉后端与前端在同一水平面，此时货叉水平，此时挡条挡在第二接近传感器前方。

9.根据权利要求1或6所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，当所述液压缸推出所述推出杆至极限位置，使得第二杆带动属具背板的底梁最远离所述属具架时，货叉后端低前端高，货叉后仰，此时挡条挡在第一接近传感器前方。

10.根据权利要求6所述的一种码垛货物装车系统的货叉仰角检测装置，其特征在于，所述码垛货物装车系统设置有控制模块，所述控制模块设置有输入端口，所述第一接近传感器、第二接近传感器、第三接近传感器均设置有输出端口，所述第一接近传感器、第二接近传感器、第三接近传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接。

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