CN212635787U - 一种多类别样品机器人夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及多类别样品机器人夹爪，属于冶金检测设备技术领域。该夹爪包括动力驱动的一对可开合爪指，所述爪指内侧具有前后排布的至少二对不同规格的对合夹持块，所述爪指的前端安装V型夹持块，所述爪指的中部固定圆弧口夹持块。这样，不同规格的对合夹持块用于夹持相应规格的料杯，可以保证料杯定位精准；而夹取块状样品时，借助V型夹持块夹持即可，尤其是圆柱形样品，可以自动定心，保证夹持稳定，移送位置准确。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人夹持装置，尤其是一种多类别样品机器人夹爪，属于冶金检测设备技术领域。
背景技术
据申请人了解，随着科技的不断发展，冶金样品实验室或化验室广泛采用了机器人完成样品的抓取转移。然而，现有机器人的机械手都只有一个对合的V型钳口夹指，难以稳妥夹取规格不同的料杯和形状多变的冶金样品，不仅影响转移工作效率，而且常常因为夹持不稳导致移送位置不准确等其它问题。
发明内容
本实用新型的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提出一种可以按需妥善夹持规格不同、形状多变冶金料杯或块状样品的多类别样品机器人夹爪，从而为确保检验分析的顺利进行。
为了达到以上目的，本实用新型多类别样品机器人夹爪的基本技术方案为：包括动力驱动的一对可开合爪指，所述爪指内侧具有前后排布的至少二对不同规格的对合夹持块，所述爪指的前端安装V型夹持块，所述爪指的中部固定圆弧口夹持块。
这样，不同规格的对合夹持块用于夹持相应规格的料杯，可以保证料杯定位精准；而夹取样品时，借助V型夹持块夹持即可，尤其是圆柱形样品，可以自动定心，保证夹持稳定，移送位置准确。
本实用新型进一步的完善是：所述可开合爪指包括由上、下架板构成的指爪架，所述指爪架两侧分别铰支位于上、下架板之间的主爪指，所述主爪指的中部前、后分别固定大、小圆弧口夹持块，从而构成大、小圆弧夹口。
本实用新型更进一步的完善是：所述主爪指上还固定前伸的副爪指，所述副爪指的前端安装V型夹持块，从而形成可开合V型夹口。
本实用新型再进一步的完善是：两相对的V型夹持块之一固定安装，另一个V型夹持块铰装。
本实用新型还进一步的完善是：所述大、小圆弧口夹持块的圆弧夹持面分别设有与相应样品杯外圆凹槽相配的圆弧凸筋。
本实用新型又进一步的完善是：所述主爪指的后端与气缸的伸缩驱动端传动连接，所述气缸的后端为安装在机器人臂膀上的连接座。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型一个实施例的立体结构示意图。
图2是图1的俯视正投影视图。
图3是图1实施例使用状态之一的立体结构示意图。
图4是图1实施例使用状态之二的立体结构示意图。
图5是图1实施例使用状态之三的立体结构示意图。
具体实施方式
实施例一
本实施例的多类别样品机器人夹爪如图1和图2所示，实质是一个安装在机器人上的支点开闭型气爪，包括由上、下架板构成的指爪架1，该指爪架1两侧分别铰支位于上、下架板之间的主爪指2，主爪指2的中部前、后分别固定大、小圆弧口夹持块2-2、2-3，从而形成可以分别夹持相配直径大、小样品杯A-2、A-3（图4、图5）的大、小圆弧夹口。主爪指2上还固定前伸的副爪指2-4，副爪指2-4的前端安装口径相对较小的V型夹持块2-1，从而形成可以夹持小直径试样A-1（图3）的可开合V型夹口。并且两相对的V型夹持块2-1之一固定安装，另一个V型夹持块2-1铰装，从而具有更为理想的自定心作用。
为了可靠夹持大、小样品杯A-2、A-3，大、小圆弧口夹持块2-2、2-3的圆弧夹持面还分别设有与大、小样品杯A-2、A-3外圆凹槽相配的圆弧凸筋2-2’、2-3’。 主爪指2的后端与气缸3的伸缩驱动端传动连接，气缸3的后端为可以直接安装在机器人臂膀上的连接座4。
这样，借助三处的夹持装置，可适用三种直径的不同规格夹取目标。夹持料杯时，大、小圆弧口夹持块的圆弧凸筋正好将相应规格的料杯外圆凹槽卡入其中，从而使样杯得以精准定位，保证夹取过程的稳定性；夹取样品时，一侧的V型夹持块不动，另一侧铰装的V型夹持块可绕铰销小范围转动，以适应样品的非均匀外形，更便于圆柱形样品的定心。试验证明，本实施例以合理的设计使其结构简洁紧凑，无需复杂的外部辅助设施，可靠性高，采用之后，可以按需操控机器人，使本实施例的夹爪以合适的夹口夹持冶金测试料杯或样品，从而保证稳妥移送、准确到位。
除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。
Claims (6)
1.一种多类别样品机器人夹爪，包括动力驱动的一对可开合爪指，其特征在于：所述爪指内侧具有前后排布的至少二对不同规格的对合夹持块，所述爪指的前端安装V型夹持块，所述爪指的中部固定圆弧口夹持块。
2.根据权利要求1所述的多类别样品机器人夹爪，其特征在于：所述可开合爪指包括由上、下架板构成的指爪架，所述指爪架两侧分别铰支位于上、下架板之间的主爪指，所述主爪指的中部前、后分别固定大、小圆弧口夹持块，从而构成大、小圆弧夹口。
3.根据权利要求2所述的多类别样品机器人夹爪，其特征在于：所述主爪指上还固定前伸的副爪指，所述副爪指的前端安装V型夹持块，从而形成可开合V型夹口。
4.根据权利要求1、2或3所述的多类别样品机器人夹爪，其特征在于：两相对的V型夹持块之一固定安装，另一个V型夹持块铰装。
5.根据权利要求2所述的多类别样品机器人夹爪，其特征在于：所述大、小圆弧口夹持块的圆弧夹持面分别设有与相应样品杯外圆凹槽相配的圆弧凸筋。
6.根据权利要求2所述的多类别样品机器人夹爪，其特征在于：所述主爪指的后端与气缸的伸缩驱动端传动连接，所述气缸的后端为安装在机器人臂膀上的连接座。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021335493.1U CN212635787U (zh) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | 一种多类别样品机器人夹爪 |
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| CN202021335493.1U CN212635787U (zh) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | 一种多类别样品机器人夹爪 |
Publications (1)
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| CN212635787U true CN212635787U (zh) | 2021-03-02 |
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ID=74788950
Family Applications (1)
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| CN202021335493.1U Active CN212635787U (zh) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | 一种多类别样品机器人夹爪 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN212635787U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113334402A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-09-03 | 博锲思智能装备(青岛)有限公司 | 一种自动换料机器人 |
| CN115383498A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-11-25 | 青岛默森制造技术有限公司 | 一种差速器壳体组合装夹工装、生产线及方法 |
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2020
- 2020-07-09 CN CN202021335493.1U patent/CN212635787U/zh active Active
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