CN212421354U - 一种多节机械臂同步伸缩装置 - Google Patents

一种多节机械臂同步伸缩装置 Download PDF

Info

Publication number
CN212421354U
CN212421354U CN202020918888.8U CN202020918888U CN212421354U CN 212421354 U CN212421354 U CN 212421354U CN 202020918888 U CN202020918888 U CN 202020918888U CN 212421354 U CN212421354 U CN 212421354U
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
fixed
telescopic
driving device
chain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202020918888.8U
Other languages
English (en)
Inventor
王岩卿
王龙
何曾胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Luoyang Haining Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Luoyang Haining Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Luoyang Haining Robot Technology Co ltd filed Critical Luoyang Haining Robot Technology Co ltd
Priority to CN202020918888.8U priority Critical patent/CN212421354U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN212421354U publication Critical patent/CN212421354U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置、固定臂、伸缩臂；所述伸缩臂设置有若干个，固定臂及若干个伸缩臂依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述固定臂、伸缩臂下端部均设置有滑动密封导向结构；所述驱动装置、固定臂之间为柔性连接；多节机械臂同步伸缩装置运动时，驱动装置驱动最外层的伸缩臂
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，伸缩臂
Figure 316661DEST_PATH_IMAGE002
通过动链轮、链条驱动其它伸缩臂实现伸缩运动；本实用新型的多节机械臂同步伸缩装置采用滑动密封导向结构，解决了驱动装置、链轮、链条的密封问题，因此防止了在喷砂生产环境中的磨损和卡死问题；采用驱动装置、固定臂之间为柔性连接的方法，解决了丝杠与固定臂连接处产生弯矩破坏问题，因此极大提高了驱动装置的使用寿命。

Description

一种多节机械臂同步伸缩装置
技术领域
本实用新型涉及大型设备零件喷砂用伸缩机械臂技术领域，具体涉及一种多节机械臂同步伸缩装置。
背景技术
在现有的喷砂工艺中针对大型设备零件的喷砂目前采用的是两节液压缸串联进行驱动的方式实现机械结构的伸缩，这种结构由于受到液压缸尺寸的限制，其伸缩行程受到限制，因此无法应用于某些高度差较大的大型设备零件；同时现有两节液压缸串联的机械伸缩结构、在使用中还存在液压油泄露的问题，需要定期进行补油维护。
申请号为CN 207497942 U的国家实用新型专利，公开了中一种起重机臂伸缩机构；所公开的技术方案中涉及到两套驱动机构分别为电机和活塞杆进行驱动，通过滑轮组进行传动，但在该方案中需要同时控制两套驱动机构才能够实现伸缩臂的运动，在中间的传动机构中通过钢丝绳的复杂缠绕实现动力的传递；在该方案中在启动和停止的瞬间由于钢丝绳本身的弹性导致最终的传动精度降低，不能够很好的使用于喷砂工艺要求。
申请号为CN 107445080 A的国家发明专利，公开了一种大伸缩比的钢丝滑轮绳组同步伸缩装置，在该装置中主要通过丝杆的直线运动的特性、带动剪叉机构实现形成的放大，各节伸缩臂件通过滑轮钢丝绳组的布置实现机构的运动；但是该机构存在着剪叉机构在加工和装配过程中需要较高的精度，不能够很好的适用于重尘的环境中、并且剪叉结构是由多个剪叉串联而成，造成很大的累计误差，因此也不能够很好的应用于喷砂工艺要求。
申请号为CN 108098750A的国家发明专利，公开了一种利用逐级依次滑动嵌套的节臂结构实现机器人臂的伸缩，相邻两级节臂通过链轮带动链条滑动，运动稳定，强度更高，并利用丝杆丝座配合为机器人伸缩臂提供动力；但其伸缩臂上设置的链轮、链条、导向轮、丝杠、螺母均为暴露结构，在应用于喷砂生产时，由于生产环境粉尘大，极易造成链轮、链条、导向轮、丝杠、螺母的磨损和卡死；另外其驱动机构的丝杠固定设置在固定臂上，当机器人伸缩臂伸长到较大长度时，机器人臂的摆动会使丝杠与固定臂连接处产生弯矩破坏，因此影响了机器人伸缩臂的使用寿命，因此也不能够很好的应用于喷砂工艺环境。
发明内容
为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种多节机械臂同步伸缩装置；包括驱动装置、固定臂、伸缩臂；所述伸缩臂设置有若干个，固定臂及若干个伸缩臂依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述固定臂、伸缩臂下端部均设置有滑动密封导向结构；所述驱动装置、固定臂之间为柔性连接；多节机械臂同步伸缩装置运动时，驱动装置驱动最外层的伸缩臂
Figure 517778DEST_PATH_IMAGE002
，伸缩臂
Figure 829811DEST_PATH_IMAGE002
通过动链轮、链条驱动其它伸缩臂实现伸缩运动。
为了实现所述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置、固定臂、伸缩臂；所述伸缩臂设置有若干个，固定臂及若干个伸缩臂依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述驱动装置、固定臂之间为柔性连接，当多节机械臂同步伸缩装置伸长到较大位置时，伸缩臂的摆动因驱动装置、固定臂之间的柔性连接、而不会传递到驱动装置上，解决伸缩臂的摆动所导致的驱动装置破坏问题；当多节机械臂同步伸缩装置动作时，驱动装置驱动若干个依次滑动嵌套的伸缩臂的最外层伸缩臂，最外层伸缩臂为伸缩臂
Figure 815084DEST_PATH_IMAGE002
；位于最内层的伸缩臂之外的伸缩臂上部均设置有动链轮，动链轮上设置有链条，链条一端固定连接在动链轮所连接的伸缩臂外侧的固定臂、或伸缩臂的下端，另一端固定连接在动链轮所连接伸缩臂内侧的伸缩臂上端；所述动链轮及链条构成依次滑动嵌套伸缩臂的驱动机构，当动链轮随其所连接的伸缩臂一起运动时，动链轮所连接伸缩臂内侧伸缩臂的运动行程会放大一倍，因此多节机械臂同步伸缩装置具有极大的行程范围，可充分满足高度差较大的大型设备零件喷砂要求；位于最内层的伸缩臂之外的伸缩臂下端部均设置有滑动密封导向结构，当依次滑动嵌套伸缩臂做伸缩运动时，滑动密封导向结构起到导向及密封作用，提高各伸缩臂之间连接刚性，同时防止外部粉尘进入伸缩臂内侧空腔，解决链轮、链条及驱动装置因粉尘进入所产生的磨损及卡死问题。
进一步的，所述驱动装置上设置有驱动头，驱动头沿驱动装置的轴线移动，提供驱动力；驱动装置、固定臂通过固定架连接，其中驱动装置与固定架之间通过柔性连接结构连接，其中固定臂与固定架通过螺栓固定连接；所述固定臂上部设置有固定臂定链轮，固定臂定链轮上设置有定链轮链条，定链轮链条一端与驱动头下端部固定连接，另一端与伸缩臂
Figure 937892DEST_PATH_IMAGE002
的上端固定连接；当驱动头向下运动时，驱动头带动定链轮链条的一端向下运动，定链轮链条绕过固定臂定链轮后，其另一端拉动伸缩臂
Figure 70933DEST_PATH_IMAGE002
向上运动；当多节机械臂同步伸缩装置伸长到较大位置时，伸缩臂的摆动、尤其是伸缩臂
Figure 124340DEST_PATH_IMAGE002
的摆动会通过柔性连接的定链轮链条而消除，即使有摆动通过定链轮链条传递至驱动装置时，因驱动装置与固定架之间通过柔性连接结构连接，因此驱动装置上完全消除了伸缩臂的摆动所带来的弯矩破坏影响。
优选的，所述驱动装置上设置有驱动头；驱动装置、固定臂通过固定架连接固定连接；所述固定臂上部设置有固定臂定链轮，固定臂定链轮上设置有定链轮链条，定链轮链条一端与驱动头下端部通过柔性连接结构连接，另一端与伸缩臂
Figure 777169DEST_PATH_IMAGE002
的上端固定连接；当驱动头向下运动时，驱动头带动定链轮链条的一端向下运动，定链轮链条绕过固定臂定链轮后，其另一端拉动伸缩臂
Figure 257829DEST_PATH_IMAGE002
向上运动；当多节机械臂同步伸缩装置伸长到较大位置时，伸缩臂的摆动、尤其是伸缩臂
Figure 612587DEST_PATH_IMAGE002
的摆动会通过柔性连接的定链轮链条而消除，即使有摆动通过定链轮链条传递至驱动装置时，因定链轮链条与驱动头下端部通过柔性连接结构连接，因此驱动装置上完全消除了伸缩臂的摆动所带来的弯矩破坏影响。
优选的，所述驱动装置上设置有驱动头；驱动装置、固定臂通过固定架连接，其中驱动装置与固定架之间通过柔性连接结构连接，其中固定臂与固定架通过螺栓固定连接；所述驱动头下端部与伸缩臂
Figure 469685DEST_PATH_IMAGE002
固定连接；当驱动头向下运动时，驱动头直接驱动伸缩臂
Figure 977020DEST_PATH_IMAGE002
向下运动；当多节机械臂同步伸缩装置伸长到较大位置时，伸缩臂的摆动、尤其是伸缩臂
Figure 628582DEST_PATH_IMAGE002
的摆动会通过驱动头递至驱动装置时，因驱动装置与固定架之间通过柔性连接结构连接，因此驱动装置上完全消除了伸缩臂的摆动所带来的弯矩破坏影响。
优选的，所述驱动装置上设置有驱动头；驱动头、固定臂通过固定架连接，其中驱动头与固定架之间通过柔性连接结构连接，其中固定臂与固定架通过螺栓固定连接；所述驱动装置与伸缩臂
Figure 736215DEST_PATH_IMAGE002
固定连接；当驱动装置向下运动时，驱动装置直接驱动伸缩臂
Figure 941544DEST_PATH_IMAGE002
向下运动；当多节机械臂同步伸缩装置伸长到较大位置时，伸缩臂的摆动、尤其是伸缩臂
Figure 490337DEST_PATH_IMAGE002
的摆动会通过驱动装置递至驱动头时，因驱动头与固定架之间通过柔性连接结构连接，因此驱动装置上完全消除了伸缩臂的摆动所带来的弯矩破坏影响。
优选的，所述柔性连接结构为铰链、或万向连接头、或万向联轴器。
优选的，所述驱动装置为电动伸缩缸、或液压缸、或螺杆螺母驱动机构。
进一步的，所述伸缩臂上设置有反向驱动的动链轮和链条，以实现多节机械臂同步伸缩装置的双向动力驱动。
优选的，所述动链轮、固定臂定链轮为滑轮、或皮带轮、或同步齿形轮、或链条导轮；所述链条、定链轮链条为钢丝绳、或皮带、或同步齿形带、或铁链条。
由于采用如上所述的技术方案，本实用新型公开的一种多节机械臂同步伸缩装置；包括驱动装置、固定臂、伸缩臂；所述伸缩臂设置有若干个，固定臂及若干个伸缩臂依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述固定臂、伸缩臂下端部均设置有滑动密封导向结构；所述驱动装置、固定臂之间为柔性连接；多节机械臂同步伸缩装置运动时，驱动装置驱动最外层的伸缩臂
Figure 640695DEST_PATH_IMAGE002
，伸缩臂
Figure 907729DEST_PATH_IMAGE002
通过动链轮、链条驱动其它伸缩臂实现伸缩运动；本实用新型的多节机械臂同步伸缩装置采用滑动密封导向结构，解决了驱动装置、链轮、链条的密封问题，因此防止了在喷砂生产环境中的磨损和卡死问题；采用驱动装置、固定臂之间为柔性连接的方法，解决了驱动装置与固定臂连接处产生弯矩破坏问题，因此极大提高了驱动装置的使用寿命；本实用新型的多节机械臂同步伸缩装置具有行程范围大、在喷砂多尘条件下工作可靠、使用寿命长的优点，可很好的应用于喷砂工艺环境，且满足了高度差较大的大型设备零件的喷砂需求。
附图说明
图1为多节机械臂同步伸缩装置结构示意图；
图2为实施例一俯视结构图；
图3为实施例一A-A向剖视结构图；
图4为实施例一B-B向剖视结构图；
图5为局部A放大示意图；
图6为局部B放大示意图；
图7为局部C放大示意图；
图8为局部D放大示意图；
图9为实施例二结构示意图；
图10为实施例三结构示意图；
图11为实施例四结构示意图。
图中：1、驱动装置；1.1、驱动头；2、固定臂；2.1、固定臂定链轮；2.1.1、定链轮链条；3、伸缩臂
Figure 919678DEST_PATH_IMAGE002
；3.1、伸缩臂
Figure 322978DEST_PATH_IMAGE002
动链轮；3.1.1、链条
Figure 644238DEST_PATH_IMAGE002
；4、伸缩臂
Figure 398567DEST_PATH_IMAGE004
；4.1、伸缩臂
Figure 948628DEST_PATH_IMAGE004
动链轮；4.1.1、链条
Figure 472013DEST_PATH_IMAGE004
；5、伸缩臂
Figure 964175DEST_PATH_IMAGE006
；6、柔性连接机构；7、伸缩固定架；8、滑动密封导向结构。
具体实施方式
通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进。
实施例一：一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置1、固定臂2、伸缩臂；驱动装置1为电动伸缩缸，其下部滑动设置有驱动头1.1；所述伸缩臂设置有三个，分别为伸缩臂
Figure 940221DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 293973DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 999761DEST_PATH_IMAGE006
5，固定臂2及伸缩臂
Figure 334927DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 891547DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 970361DEST_PATH_IMAGE006
5依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述电动伸缩缸、固定臂2与固定架7之间通过螺栓固定连接；所述固定臂2上部设置有固定臂定链轮2.1，固定臂定链轮2.1上设置有定链轮链条2.1.1，定链轮链条2.1.1一端与驱动头1.1下端部通过铰链座连接，另一端与伸缩臂
Figure 530655DEST_PATH_IMAGE002
3的上端固定连接；所述伸缩臂
Figure 36723DEST_PATH_IMAGE002
3上部设置有伸缩臂
Figure 65990DEST_PATH_IMAGE002
动链轮3.1，伸缩臂
Figure 948495DEST_PATH_IMAGE002
动链轮3.1上设置有链条
Figure 363296DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1，链条
Figure 305844DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1一端固定在固定臂2下端，另一端固定在伸缩臂
Figure 556828DEST_PATH_IMAGE004
4上端；所述伸缩臂
Figure 977445DEST_PATH_IMAGE004
4上部设置有伸缩臂
Figure 512332DEST_PATH_IMAGE004
动链轮4.1，伸缩臂
Figure 360202DEST_PATH_IMAGE004
动链轮4.1设置有链条
Figure 98482DEST_PATH_IMAGE004
4.1.1，链条
Figure 385107DEST_PATH_IMAGE004
4.1.1一端固定在伸缩臂
Figure 712183DEST_PATH_IMAGE002
3下端，另一端固定在伸缩臂
Figure 806654DEST_PATH_IMAGE006
5上端；所述固定臂2、伸缩臂
Figure 219180DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 43917DEST_PATH_IMAGE004
4下端均设置有滑动密封导向结构8；当驱动头1.1向上运动时，伸缩臂
Figure 225500DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 493801DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 393624DEST_PATH_IMAGE006
5在自身重力作用下向下运动；当驱动头1.1向下运动时，通过定链轮链条2.1.1、链条
Figure 22051DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1、链条
Figure 58140DEST_PATH_IMAGE004
4.1.1分别拉动伸缩臂
Figure 497343DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 884462DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 51001DEST_PATH_IMAGE006
5同步向上运动。
实施例二：一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置1、固定臂2、伸缩臂；驱动装置1为液压缸，其下部滑动设置有活塞杆；所述伸缩臂设置有三个，分别为伸缩臂
Figure 207176DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 817280DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 426116DEST_PATH_IMAGE006
5，固定臂2及伸缩臂
Figure 661925DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 488586DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 456542DEST_PATH_IMAGE006
5依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述液压缸与固定架7之间通过铰链连接；所述固定臂2与固定架7之间通过螺栓固定连接；所述固定臂2上部设置有固定臂定链轮2.1，固定臂定链轮2.1上设置有定链轮链条2.1.1，定链轮链条2.1.1一端与驱动头1.1下端部固定连接，另一端与伸缩臂
Figure 614991DEST_PATH_IMAGE002
3的上端固定连接；所述伸缩臂
Figure 61015DEST_PATH_IMAGE002
3上部设置有伸缩臂
Figure 4832DEST_PATH_IMAGE002
动链轮3.1，伸缩臂
Figure 143689DEST_PATH_IMAGE002
动链轮3.1上设置有链条
Figure 789434DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1，链条
Figure 39150DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1一端固定在固定臂2下端，另一端固定在伸缩臂
Figure 837473DEST_PATH_IMAGE004
4上端；所述伸缩臂
Figure 147231DEST_PATH_IMAGE004
4上部设置有伸缩臂
Figure 280272DEST_PATH_IMAGE004
动链轮4.1，伸缩臂
Figure 333679DEST_PATH_IMAGE004
动链轮4.1上设置有链条
Figure 986508DEST_PATH_IMAGE004
4.1.1，链条
Figure 467168DEST_PATH_IMAGE004
4.1.1一端固定在伸缩臂
Figure 821926DEST_PATH_IMAGE002
3下端，另一端固定在伸缩臂
Figure 679024DEST_PATH_IMAGE006
5上端；所述固定臂2、伸缩臂
Figure 183430DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 897308DEST_PATH_IMAGE004
4下端均设置有滑动密封导向结构8；当驱动头1.1向上运动时，伸缩臂
Figure 942624DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 150883DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 699676DEST_PATH_IMAGE006
5在自身重力作用下向下运动；当驱动头1.1向下运动时，通过定链轮链条2.1.1、链条
Figure 850035DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1、链条
Figure 117068DEST_PATH_IMAGE004
4.1.1分别拉动伸缩臂
Figure 863438DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 532317DEST_PATH_IMAGE004
4、伸缩臂
Figure 853577DEST_PATH_IMAGE006
5同步向上运动。
实施例三：一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置1、固定臂2、伸缩臂；驱动装置1为液压缸，其下部滑动设置有活塞杆；所述伸缩臂设置有两个，分别为伸缩臂
Figure 342327DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 157967DEST_PATH_IMAGE004
4，固定臂2及伸缩臂
Figure 681353DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 907935DEST_PATH_IMAGE004
4依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述活塞杆下端部与伸缩臂
Figure 149560DEST_PATH_IMAGE002
3固定连接；所述液压缸与固定架7之间通过万向连接头连接；所述固定臂2与固定架7之间通过螺栓固定连接；所述伸缩臂
Figure 494523DEST_PATH_IMAGE002
3上部设置有伸缩臂
Figure 872415DEST_PATH_IMAGE002
动链轮3.1，伸缩臂
Figure 535477DEST_PATH_IMAGE002
动链轮3.1上设置有链条
Figure 998820DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1，链条
Figure 156263DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1一端固定在固定臂2下端，另一端固定在伸缩臂
Figure 716557DEST_PATH_IMAGE004
4上端；所述固定臂2、伸缩臂
Figure 222625DEST_PATH_IMAGE002
3下端均设置有滑动密封导向结构8；当活塞杆向下运动时，伸缩臂
Figure 251892DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 134397DEST_PATH_IMAGE004
4在自身重力作用下向下运动；当活塞杆向上运动时，通过链条
Figure 549198DEST_PATH_IMAGE002
3.1.1拉动伸缩臂
Figure 226167DEST_PATH_IMAGE004
4与伸缩臂
Figure 477151DEST_PATH_IMAGE002
3同步向上运动。
实施例四：一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置1、固定臂2、伸缩臂；驱动装置1为丝杠螺母驱动机构；所述伸缩臂设置有两个，分别为伸缩臂
Figure 163347DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 432654DEST_PATH_IMAGE004
4，固定臂2及伸缩臂
Figure 546104DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 281454DEST_PATH_IMAGE004
4依次滑动嵌套，形成伸缩装置；所述丝杠通过万向联轴器与固定架7上的电机减速器连接，所述螺母固定连接在伸缩臂
Figure 505762DEST_PATH_IMAGE002
3；所述固定臂2与固定架7之间通过螺栓固定连接；所述伸缩臂
Figure 895155DEST_PATH_IMAGE002
3上部设置有伸缩臂
Figure 992555DEST_PATH_IMAGE002
滑轮，伸缩臂
Figure 139503DEST_PATH_IMAGE002
滑轮上设置有钢丝绳，钢丝绳一端固定在固定臂2下端，另一端固定在伸缩臂
Figure 229819DEST_PATH_IMAGE004
4上端；所述固定臂2、伸缩臂
Figure 411401DEST_PATH_IMAGE002
3下端均设置有滑动密封导向结构8；当丝杠旋转使螺母向下运动时，伸缩臂
Figure 679703DEST_PATH_IMAGE002
3、伸缩臂
Figure 579526DEST_PATH_IMAGE004
4在自身重力作用下向下运动；当丝杠旋转使螺母向上运动时，通过钢丝绳拉动伸缩臂
Figure 207953DEST_PATH_IMAGE004
4与伸缩臂
Figure 244042DEST_PATH_IMAGE002
3同步向上运动。
本实用新型未详述部分为现有技术。

Claims (9)

1.一种多节机械臂同步伸缩装置，包括驱动装置（1）、固定臂（2）、伸缩臂；所述伸缩臂设置有若干个，固定臂（2）及若干个伸缩臂依次滑动嵌套，形成伸缩装置，
其特征是：所述驱动装置（1）、固定臂（2）之间为柔性连接；所述驱动装置（1）驱动若干个依次滑动嵌套的伸缩臂的最外层伸缩臂，最外层伸缩臂为伸缩臂I（3）；位于最内层的伸缩臂之外的伸缩臂上部均设置有动链轮，动链轮上设置有链条，链条一端固定连接在动链轮所连接的伸缩臂外侧的固定臂（2）、或伸缩臂的下端，另一端固定连接在动链轮所连接伸缩臂内侧的伸缩臂上端；位于最内层的伸缩臂之外的伸缩臂下端部均设置有滑动密封导向结构。
2.根据权利要求1所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述驱动装置（1）上设置有驱动头（1.1）；驱动装置（1）、固定臂（2）通过固定架（7）连接，其中驱动装置（1）与固定架（7）之间通过柔性连接结构（6）连接，其中固定臂（2）与固定架（7）通过螺栓固定连接；所述固定臂（2）上部设置有固定臂定链轮（2.1），固定臂定链轮（2.1）上设置有定链轮链条（2.1.1），定链轮链条（2.1.1）一端与驱动头（1.1）下端部固定连接，另一端与伸缩臂I（3）的上端固定连接。
3.根据权利要求1所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述驱动装置（1）上设置有驱动头（1.1）；驱动装置（1）、固定臂（2）通过固定架（7）连接固定连接；所述固定臂（2）上部设置有固定臂定链轮（2.1），固定臂定链轮（2.1）上设置有定链轮链条（2.1.1），定链轮链条（2.1.1）一端与驱动头（1.1）下端部通过铰链结构固定连接，另一端与伸缩臂I（3）的上端固定连接。
4.根据权利要求1所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述驱动装置（1）上设置有驱动头（1.1）；驱动装置（1）、固定臂（2）通过固定架（7）连接，其中驱动装置（1）与固定架（7）之间通过柔性连接结构（6）连接，其中固定臂（2）与固定架（7）通过螺栓固定连接；所述驱动头（1.1）下端部与伸缩臂I（3）固定连接。
5.根据权利要求1所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述驱动装置（1）上设置有驱动头（1.1）；驱动头（1.1）、固定臂（2）通过固定架（7）连接，其中驱动头（1.1）与固定架（7）之间通过柔性连接结构（6）连接，其中固定臂（2）与固定架（7）通过螺栓固定连接；所述驱动装置（1）与伸缩臂I（3）固定连接。
6.根据权利要求2或3或4或5所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述柔性连接结构（6）为铰链或万向连接头。
7.根据权利要求1所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述驱动装置（1）为电动伸缩缸、液压缸或螺杆螺母驱动机构。
8.根据权利要求1所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述伸缩臂上设置有反向驱动的动链轮和链条。
9.根据权利要求1或2或3所述一种多节机械臂同步伸缩装置，其特征是：所述动链轮、固定臂定链轮（2.1）为滑轮、皮带轮、同步齿形轮或链条导轮；所述链条、定链轮链条（2.1.1）为钢丝绳、皮带、同步齿形带或铁链条。
CN202020918888.8U 2020-05-27 2020-05-27 一种多节机械臂同步伸缩装置 Active CN212421354U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202020918888.8U CN212421354U (zh) 2020-05-27 2020-05-27 一种多节机械臂同步伸缩装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202020918888.8U CN212421354U (zh) 2020-05-27 2020-05-27 一种多节机械臂同步伸缩装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN212421354U true CN212421354U (zh) 2021-01-29

Family

ID=74270816

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202020918888.8U Active CN212421354U (zh) 2020-05-27 2020-05-27 一种多节机械臂同步伸缩装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN212421354U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113026685A (zh) * 2021-03-24 2021-06-25 中国长江电力股份有限公司 适用于闸门门槽清污垂直提升的倍程刚性伸缩臂
CN114932038A (zh) * 2022-06-27 2022-08-23 上海外高桥造船有限公司 一种伸缩悬臂式船舶分段自动喷涂装置
CN114950812A (zh) * 2022-06-24 2022-08-30 上海外高桥造船有限公司 一种用于船舶喷涂的伸缩设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113026685A (zh) * 2021-03-24 2021-06-25 中国长江电力股份有限公司 适用于闸门门槽清污垂直提升的倍程刚性伸缩臂
CN113026685B (zh) * 2021-03-24 2022-03-15 中国长江电力股份有限公司 适用于闸门门槽清污垂直提升的倍程刚性伸缩臂
CN114950812A (zh) * 2022-06-24 2022-08-30 上海外高桥造船有限公司 一种用于船舶喷涂的伸缩设备
CN114932038A (zh) * 2022-06-27 2022-08-23 上海外高桥造船有限公司 一种伸缩悬臂式船舶分段自动喷涂装置
CN114932038B (zh) * 2022-06-27 2023-08-04 上海外高桥造船有限公司 一种伸缩悬臂式船舶分段自动喷涂装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN212421354U (zh) 一种多节机械臂同步伸缩装置
CN111452087A (zh) 一种多节机械臂同步伸缩装置
CN201214601Y (zh) 一种起重机用主臂伸缩机构
CN202080842U (zh) 起重机及其多节臂伸缩机构
CN101575075A (zh) 一种汽车起重机及其多节同步伸缩臂装置
CN105417411A (zh) 基于多级油缸的伸缩臂结构及起重机
CN210127069U (zh) 一种升降机构和使用该升降机构的高空作业平台
CN201738845U (zh) 一种动力鼠洞装置
CN108840258B (zh) 一种组合伸缩臂系统及工程机械
CN102126682B (zh) 随车起重机单缸带多套拉索臂体同步伸缩装置
CN216737335U (zh) 一种钢箱梁塔安装辅助提升设备
CN203033722U (zh) 一种工程机械起重臂架的同步伸缩机构
CN211004294U (zh) 起重臂的增速伸缩机构
CN202379623U (zh) 一种起升机构及正面吊运起重机
CN209890123U (zh) 随车起重机伸缩臂伸缩装置
CN103527104B (zh) 折桅张紧系统及其操控方法和旋挖钻机
CN210029820U (zh) 随车起重机五节伸缩臂伸缩机构
US11401135B2 (en) Pinned telescoping crane boom
CN221191303U (zh) 重力下放智能起窖装置
CN110745721B (zh) 起重臂的增速伸缩机构
CN206801478U (zh) 带游动装置的液压钻机井架
CN2856007Y (zh) 内升式顶升机装置
CN217418040U (zh) 一种拉线式同步顶升机构
CN201825675U (zh) 随车起重机单缸带三套拉索臂体同步伸缩系统
CN203048457U (zh) 小吨位直臂随车起重机双缸带三套拉索臂体伸缩系统

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant