CN212336633U - 一种行走装置及建筑机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及建筑机械技术领域，公开了一种行走装置及建筑机器人；行走装置包括行走本体、顶部组件和底部组件，顶部组件设置于所述行走本体的顶部，所述顶部组件与爬架的天轨滑动连接；底部组件设置于所述行走本体的底部，所述底部组件包括行走轮和防脱轮，所述行走轮的两侧均设置有所述防脱轮，所述行走轮与所述爬架的地轨上端面滚动抵接，两个所述防脱轮与所述地轨的两侧分别滚动抵接。行走轮两侧未设置卡位肩，可以在地轨上随意转弯，适用于小转弯半径的转弯，可以有效避免转弯使行走装置被卡死的现象；再者，在行走轮的两侧均设置有防脱轮，两个防脱轮与地轨的两侧分别滚动抵接，可以对行走轮进行限位，有效地避免行走轮从地轨上脱落。

Description

一种行走装置及建筑机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种行走装置及建筑机器人。

背景技术

在建筑施工中，许多工序需要工人依附爬架工作，如外墙打磨、外墙喷涂、外墙刮腻子等工作。但爬架工作环境复杂，空间狭小，最外侧距墙面1000mm，甚至有连续转弯，连续转弯处宽度600mm×600mm×600mm。工人在爬架中施工十分困难，且工作时具有很大安全隐患。

因此需要一种适用于爬架的运动行走装置，再然后配合不同的执行端(比如，打磨装置、喷涂装置及刮腻子装置等等)，以代替人工完成需要依附爬架才能进行的工作。

但是现有的行走装置结构简单，地轨底盘在拐弯处容易与导轨卡死，在外墙的阴阳角处无法顺利转弯。

因此，亟需一种行走装置及建筑机器人，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走装置及建筑机器人，其有效地避免了导向轮安装板与天轨之间的摩擦及避免转弯使行走装置被卡死的现象。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，提供一种行走装置，包括行走本体，还包括：

顶部组件，其设置于所述行走本体的顶部，所述顶部组件与爬架的天轨滑动连接；

底部组件，其设置于所述行走本体的底部，所述底部组件包括行走轮和防脱轮，所述行走轮的两侧均设置有所述防脱轮，所述行走轮与所述爬架的地轨上端面滚动抵接，两个所述防脱轮与所述地轨的两侧分别滚动抵接。

优选地，所述顶部组件包括：

导向轮组件，包括导向轮安装板和导向轮组，所述导向轮组用于与所述爬架的天轨的两侧滑动连接；

支撑轮，所述支撑轮的外圆周的最高点高于所述导向轮安装板的上表面，所述支撑轮能够与爬架的天轨的下侧面滚动抵接。

优选地，所述导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮和所述第二导向轮均转动地设置于所述导向轮安装板上，所述第一导向轮的外径大于所述第二导向轮的外径，所述第一导向轮滚动抵压于所述天轨的凹槽的内壁，所述第二导向轮滚动抵压于所述天轨的另一侧。

优选地，所述顶部组件还包括天轨底盘，所述天轨底盘水平转动地设置于所述行走本体的顶部，所述天轨底盘的两端均设置有所述导向轮组件，所述导向轮安装板水平转动地设置于所述天轨底盘上，所述支撑轮竖直转动地设置于所述天轨底盘上。

优选地，每个所述导向轮组对应设置有一个所述支撑轮，所述支撑轮位于所述导向轮组的行走方向的其中一侧。

优选地，所述底部组件还包括底部安装座，所述底部安装座转动地设置于所述行走本体的底部，所述底部安装座包括两个间隔设置的竖直安装板，所述行走轮设置于两个所述竖直安装板之间，每个所述竖直安装板的内侧均转动设置有一个所述防脱轮。

优选地，所述行走装置还包括：

编码器，与所述行走轮传动连接；

和/或，检测件，所述检测件设置于所述底部组件，用于识别所述底部组件的位置。

优选地，所述行走装置还包括驱动件，所述驱动件的输出端与所述行走轮传动连接，用于驱使所述行走轮在所述地轨上转动。

优选地，所述底部组件还包括导向轮安装座和转动地设置于所述导向轮安装座上的两个第三导向轮，所述导向轮安装座设置于底部安装座上，两个所述第三导向轮分别滚动抵压于所述地轨的两侧。

另一方面，提供一种建筑机器人，其包括如上所述的行走装置。

本实用新型的有益效果：

行走轮两侧未设置卡位肩，可以在地轨上随意转弯，适用于小转弯半径的转弯，可以有效避免转弯使行走装置被卡死的现象；再者，在行走轮的两侧均设置有防脱轮，两个防脱轮与地轨的两侧分别滚动抵接，可以对行走轮进行限位，有效地避免行走轮从地轨上脱落。

附图说明

图1是本实用新型提供的行走装置的结构示意图一(行走装置位于天轨和地轨之间)；

图2是本实用新型提供的行走装置的结构示意图二(行走装置位于天轨和地轨之间)；

图3是本实用新型提供的行走装置的结构示意图一；

图4是本实用新型提供的行走装置的结构示意图二；

图5是本实用新型提供的顶部组件的结构示意图一；

图6是本实用新型提供的顶部组件的结构示意图二；

图7是本实用新型提供的两个底部组件的结构示意图；

图8是本实用新型提供的两个底部组件的结构分解示意图。

图中：

100、天轨；200、地轨；

1、行走本体；11、机架；12、电池箱；

2、顶部组件；21、导向轮安装板；22、支撑轮；23、天轨底盘；24、固定座；25、第一导向轮；26、第二导向轮；27、第一轴承座；28、第一轴承；29、第二轴承座；210、第二轴承；

3、底部组件；31、行走轮；32、防脱轮；33、底部安装座；331、竖直安装板；34、导向轮安装座；35、第三导向轮；36、第三轴承座；37、第三轴承；38、第三固定轴；

4、驱动件；5、编码器；6、检测件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-4所示，本实施例公开了一种行走装置，其包括行走本体1、顶部组件2和底部组件3。

如图1-4和5-6所示，顶部组件2设置于行走本体1的顶部，顶部组件与爬架的天轨100滑动连接。具体地，顶部组件2包括导向轮组件、支撑轮22、天轨底盘23和固定座24，导向轮组件包括导向轮安装板21及导向轮组，导向轮组用于与天轨100的两侧滑动连接。支撑轮22的外圆周的最高点高于导向轮安装板21的上表面，支撑轮22与爬架的天轨100的下表面滚动抵接，支撑轮22可以沿天轨100滚动；由于支撑轮22的外圆周的最高点高于导向轮安装板21的上表面，支撑轮22滚动抵接于天轨100，使导向轮安装板21始终与天轨100间隔设置，不会相接触，有效地避免了导向轮安装板21与天轨100之间的摩擦。

如图1和2所示，爬架的天轨100为槽钢，槽钢的凹槽朝向一侧。行走本体1包括机架11和设置于机架11上的电池，电池用于为行走装置行走提供电能。在机架11上设置有电池箱12，电池设置于电池箱12内。

如图1-6所示，天轨底盘23转动地设置于行走本体1的顶部，具体地，天轨底盘23上设置有第一轴承座27，第一轴承座27内设置有第一轴承28，机架11顶部的中间位置设置有第一固定轴，第一固定轴设置于第一轴承28的内圈。天轨底盘23的两端均设置有导向轮组件，导向轮安装板21转动地设置于天轨底盘23上，导向轮安装板21能够相对于天轨底盘23在水平面内转动，具体地，天轨底盘23的上表面设置有第二轴承座29，第二轴承座29内设置有第二轴承210，导向轮安装板21上设置有第二固定轴，第二固定轴设置于第二轴承210的内圈内。每个导向轮组对应设置有一个支撑轮22，支撑轮22位于导向轮组的行走方向的其中一侧。具体地，固定座24设置于天轨底盘23的上表面，每个导向轮安装板21的内侧均设置有一个固定座24，支撑轮22通过转动轴竖直转动地设置于固定座24上。

导向轮组包括第一导向轮25和第二导向轮26，第一导向轮25和第二导向轮26均通过连接轴转动地设置于导向轮安装板21上，第一导向轮25的外径大于第二导向轮26的外径，第一导向轮25滚动抵压于天轨100的凹槽的内壁，第二导向轮26滚动抵压于天轨100的另一侧。由于天轨100为槽钢，因此需要第一导向轮25具有较大的外径，能够使第一导向轮25伸入于凹槽内，抵压于凹槽的内壁。第一导向轮25和第二导向轮26相配合起到导向的作用，再者，第一导向轮25和第二导向轮26将天轨100夹持于中间，且第一导向轮25位于凹槽内，可以起到防倾覆的作用，而且天轨100采用槽钢，还节约了空间。最为优选，天轨底盘23的两端均设置有支撑轮22和导向轮安装板21，支撑轮22位于导向轮安装板21的内侧。

如图1-4和7-8所示，底部组件3设置于行走本体1的底部，行走本体1底部的前后两端均设置有底部组件3。底部组件3包括行走轮31和防脱轮32，行走轮31为平轮，行走轮31的两侧均设置有防脱轮32，行走轮31与爬架的地轨200滚动抵接，两个防脱轮32与地轨200的两侧分别滚动抵接。行走轮31为平轮，两侧未设置卡位肩，可以在地轨200上随意转弯，适用于小转弯半径的转弯，可以有效避免转弯使行走装置被卡死的现象；再者，在行走轮31的两侧均设置有防脱轮32，两个防脱轮32与地轨200的两侧分别滚动抵接，可以对行走轮31进行限位，有效地避免行走轮31从地轨200上脱落。

底部组件3还包括底部安装座33，底部安装座33转动地设置于行走本体1的底部，底部安装座33上设置有第三轴承座36，第三轴承座36内设置有第三轴承37，机架11的端部设置有第三固定轴38，第三固定轴38设置于第三轴承37的内圈内。底部安装座33包括两个间隔设置的竖直安装板331，行走轮31设置于两个竖直安装板331之间，两端均通过轴承与竖直安装板331转动连接。防脱轮32通过旋转轴转动地设置于竖直安装板331的内侧，每一个竖直安装板331的内侧均设置有一个防脱轮32。

底部组件3还包括导向轮安装座34和转动地设置于导向轮安装座34上的两个第三导向轮35，导向轮安装座34设置在底部安装座33上，导向轮安装座34位于底部安装座33靠近行走本体1的端部的一侧，即两个导向轮安装座34对称设置。两个第三导向轮35分别滚动抵压于地轨200的两侧，两个第三导向轮35可以对底部组件3进行导向，避免底部组件3从地轨200上脱落。

行走装置还包括驱动件4、编码器5和检测件6，驱动件4的输出端与行走轮31传动连接，用于驱使行走轮31在地轨200上转动。更具体地，驱动件4通过减速机传动连接于行走本体1第一端的底部组件3的行走轮31。作为优选本实施例中的驱动件4为伺服电机，在其它实施例中还可以为减速电机或步进电机等。编码器5与行走轮31传动连接，编码器5传动连接于行走本体1第二端的底部组件3的行走轮31，编码器5用于对该行走装置进行精准导航。检测件6设置于底部组件3，具体地，检测件6设置于行走本体1第二端的底部组件3的底部安装座33上，作为优选，本实施例中的检测件6为光电传感器，用于检测识别行走装置行走的位置，便于精准地进行外墙作业的工作。本实施例还公开了一种建筑机器人，其包括上述的行走装置，在行走装置的机架11上设置有打磨装置、喷涂装置及刮腻子装置等等，具体安装何种装置，根据外墙的施工需求进行选择安装。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走装置，包括行走本体(1)，其特征在于，还包括：

顶部组件(2)，其设置于所述行走本体(1)的顶部，所述顶部组件(2)与爬架的天轨(100)滑动连接；

底部组件(3)，其设置于所述行走本体(1)的底部，所述底部组件(3)包括行走轮(31)和防脱轮(32)，所述行走轮(31)的两侧均设置有所述防脱轮(32)，所述行走轮(31)与所述爬架的地轨(200)上端面滚动抵接，两个所述防脱轮(32)与所述地轨(200)的两侧分别滚动抵接。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述顶部组件(2)包括：

导向轮组件，包括导向轮安装板(21)和导向轮组，所述导向轮组用于与所述爬架的天轨(100)的两侧滑动连接；

支撑轮(22)，所述支撑轮(22)的外圆周的最高点高于所述导向轮安装板(21)的上表面，所述支撑轮(22)能够与爬架的天轨(100)的下表面滚动抵接。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述导向轮组包括第一导向轮(25)和第二导向轮(26)，所述第一导向轮(25)和所述第二导向轮(26)均转动地设置于所述导向轮安装板(21)上，所述第一导向轮(25)的外径大于所述第二导向轮(26)的外径，所述第一导向轮(25)滚动抵压于所述天轨(100)的凹槽的内壁，所述第二导向轮(26)滚动抵压于所述天轨(100)的另一侧。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述顶部组件(2)还包括天轨底盘(23)，所述天轨底盘(23)水平转动地设置于所述行走本体(1)的顶部，所述天轨底盘(23)的两端均设置有所述导向轮组件，所述导向轮安装板(21)水平转动地设置于所述天轨底盘(23)上，所述支撑轮(22)竖直转动地设置于所述天轨底盘(23)上。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，每个所述导向轮组对应设置有一个所述支撑轮(22)，所述支撑轮(22)位于所述导向轮组的行走方向的其中一侧。

6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述底部组件(3)还包括底部安装座(33)，所述底部安装座(33)转动地设置于所述行走本体(1)的底部，所述底部安装座(33)包括两个间隔设置的竖直安装板(331)，所述行走轮(31)设置于两个所述竖直安装板(331)之间，每个所述竖直安装板(331)的内侧均转动设置有一个所述防脱轮(32)。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括：

编码器(5)，与所述行走轮(31)传动连接；

和/或，检测件(6)，所述检测件(6)设置于所述底部组件(3)，用于识别所述底部组件(3)的位置。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括驱动件(4)，所述驱动件(4)的输出端与所述行走轮(31)传动连接，用于驱使所述行走轮(31)在所述地轨(200)上转动。

9.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述底部组件(3)还包括导向轮安装座(34)和转动地设置于所述导向轮安装座(34)上的两个第三导向轮(35)，所述导向轮安装座(34)设置于底部安装座(33)上，两个所述第三导向轮(35)分别滚动抵压于所述地轨(200)的两侧。

10.一种建筑机器人，其特征在于，其包括如权利要求1-9中任一项所述的行走装置。

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