CN215760779U - 一种载车夹抱式停车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种载车夹抱式停车机器人，包括停车板，所述停车板的侧壁上对称的设有夹持装置，所述停车板内设有动力机构，所述夹持装置包括两块夹持块，靠近所述停车板两端的夹持块与停车板铰连接，靠近所述停车板中间位置的夹持块的一侧铰接有滑块，所述停车板的一侧设有滑槽，滑块与滑槽滑动配合，所述夹持块垂直于停车板侧壁为夹持状态，所述夹持块平行于夹持块侧壁为收纳状态，处于所述夹持状态的两块所述夹持块相对的一侧为夹持面，夹持面上嵌设有若干滚珠，滚珠与夹持块之间滚动配合，本实用新型结构合理，夹持块的夹持面上的滚珠，能够减少对车胎产生的摩擦，从而延长车胎的使用寿命。

Description

一种载车夹抱式停车机器人

技术领域

本实用新型涉及智能停车领域，特别涉及一种载车夹抱式停车机器人。

背景技术

近年来随着我国车辆的急剧增加，城市用地面积减少，停车场变得更加的拥挤和超负荷，为了对停车场进行合理的利用，同时为了提高停车和取车的效率，智能化的停车机器人已逐步的被推广使用。

无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动控制装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。无人搬运车技术已经逐步应用到停车场中，通过停车机器人对汽车进行智能停车，能够有效地缓和停车场高负荷的工作状态。

然而停车机器人在停车的过程中，需要先将汽车抬起，使汽车离地。为了减小车辆底盘承受的压力，一般采用对轮胎进行夹持，从而使汽车离地。然而，在对轮胎进行夹持时，夹持块会夹持在车胎两侧，并通过挤压车胎的下端，来实现对车胎的抬起，此时，夹持块与车台之间会产生摩擦，使车胎磨损，从而缩短了车胎的使用寿命。针对以上问题，以下提出一种解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种载车夹抱式停车机器人，具有能够减小夹持块与车胎之间的摩擦，从而减少对车胎磨损的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种载车夹抱式停车机器人，包括停车板，所述停车板的侧壁上对称的设有夹持装置，所述停车板内设有动力机构，所述动力机构用于驱动夹持装置，所述夹持装置包括两块夹持块，靠近所述停车板两端的夹持块与停车板铰连接，靠近所述停车板中间位置的夹持块的一侧铰接有滑块，所述停车板的一侧设有滑槽，滑块位于滑槽内，且与滑槽滑动配合，所述动力机构包括电机一、联动杆、若干主动锥齿轮和若干驱动齿轮组，所述电机一的输出轴与联动杆固定连接，所述联动杆贯穿若干主动锥齿轮且与主动锥齿轮固定连接，所述联动杆用于驱动若干主动锥齿轮同步转动，所述驱动齿轮组包括驱动锥齿轮与驱动齿轮，所述滑块的一端设有齿纹，所述驱动齿轮与齿纹啮合，两个所述驱动齿轮之间的距离小于齿纹的长度，所述驱动齿轮用于驱动滑块移动，所述夹持块垂直于停车板侧壁为夹持状态，所述夹持块平行于夹持块侧壁为收纳状态，处于所述夹持状态的两块所述夹持块相对的一侧为夹持面，所述夹持面上嵌设有若干滚珠，所述滚珠与夹持块之间滚动配合。

作为优选，所述滑块上设有若干滚轮，所述滚轮与滑块转动连接，所述滑槽的内壁对称的设有滚槽，所述滚轮位于滚槽内，且与滚槽配合。

作为优选，所述滚轮的两侧对称的设有挡板，两块所述挡板分别挡在滚轮的两侧，所述挡板远离滚轮的一侧与滚槽的侧壁相抵，所述挡板用于保护滚轮，以使滚轮流畅滚动。

作为优选，处于夹持状态的所述夹持块远离停车板一侧的宽度为d1，处于夹持状态的所述夹持块靠近停车板一侧的宽度为d2，所述 d1大于d2。

作为优选，所述夹持面的最下端的切线平行于停车板的底面。

作为优选，所述停车板的一侧设有抵板，所述抵板的一侧设有推动机构，所述推动机构用于推动抵板，以使抵板抵在车轮内侧壁上。

作为优选，所述推动机构包括电机二和螺纹伸缩杆，所述螺纹伸缩杆包括螺纹杆和螺纹套管，所述电机二位于停车板内部，所述电机二的输出轴与螺纹杆的一端固定连接，所述螺纹套管套在螺纹杆上，且与螺纹杆螺纹配合，所述螺纹套管远离电机二的一端与抵板固定连接。

作为优选，所述螺纹套管的一侧设有引杆，所述引杆的一端插入到停车板的侧壁，且与停车板滑动配合，所述引杆用于防止螺纹套管转动。

作为优选，所述停车板的侧壁上对称的设有收藏槽，所述夹持块和抵板均位于收藏槽内，所述夹持块上连接有电机三，所述电机三用于驱动夹持块转动，以使夹持块进入到收缩槽内。

作为优选，所述滚珠为橡胶滚珠。

本实用新型的有益效果为：两块夹持块的夹持面呈现曲面，与车胎的弧度近似，两个夹持块对车胎进行夹持时，会使车胎沿着夹持面向上移动，从而使车辆离地。而当车胎与夹持块之间发生相对移动时，会带动橡胶滚珠转动，从而减小夹持块对轮胎的磨损。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为实施例的纵向剖视图；

图3为实施例推动机构部分的剖视图；

图4为实施例滑块部分的剖视图。

附图标记：1、停车板；2、夹持块；3、电机三；4、滚珠；5、滑块；6、电机一；7、联动杆；8、主动锥齿轮；9、驱动锥齿轮；10、驱动齿轮；11、滚轮；12、挡板；13、抵板；14、电机二；15、螺纹杆；16、螺纹套管；17、引杆。

具体实施方式

以下所述仅是本实用新型的优选实施方式，保护范围并不仅局限于该实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案应当属于本实用新型的保护范围。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底部”和“顶部”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1所示，一种载车夹抱式停车机器人，包括停车板1，停车板1的侧壁上对称的设有夹持装置。夹持装置包括两块夹持块2，两块夹持块2相对的一侧夹持面，夹持面为曲面，曲面与车胎的弧度近似，能够减小对车胎的压力。

如图1所示，夹持面上嵌设有若干滚珠4，滚珠4为橡胶滚珠4。橡胶滚珠4自身具有弹性，且能够在曲面上发生转动，当车胎与曲面接触并发生移动时，橡胶滚珠4会开始转动，减小夹持块2对车胎的磨损。

如图1所示，停车板1的侧壁上对称的设有收藏槽，两块夹持块 2分别位于收藏槽的两端。其中一块夹持块2与收藏槽的一侧铰连接，另一块夹持块2的一侧铰接有滑块5，两块夹持块2的铰接处都连接有电机三3，电机三3能够驱动夹持块2转动，使夹持块2能够转动到收藏槽内，从而实现对夹持块2的收纳，此时的夹持块2为收纳状态。夹持块2处于收纳状态时，其宽度较小，能够方便的从两个车轮之间通过，从而使停车板1能够进入到车底。

如图1和图4所示，停车板1的一侧设有滑槽，滑块5的一端插入到滑槽内，滑槽的内壁对称的设有滚槽，滑块5上设有若干滚轮 11，滚轮11位于滚槽内，能够沿着滚槽移动，滚轮11与滑槽之间相互垂直，使滑块5无法从滑槽内取出。滚轮11的两侧对称的设有挡板12，挡板12与滚槽的内壁相贴，且能够沿着滚槽移动，挡板12 挡在了滚轮11的两侧，使滚轮11在转动时不会受到滚槽侧壁的摩擦，从而使滚轮11能够流畅的转动。

如图1和图2所示，停车板1内设有动力机构，动力机构包括电机一6、联动杆7、若干主动锥齿轮8和若干驱动齿轮组，电机一6 的输出轴与联动杆7固定连接，联动杆7贯穿若干主动锥齿轮8且与主动锥齿轮8固定连接。电机一6启动后会带动联动杆7转动，使若干主动锥齿轮8同步转动。驱动齿轮组包括驱动锥齿轮9与驱动齿轮 10，主动锥齿轮8带动驱动锥齿轮9转动，从而使驱动齿轮10转动，滑块5的一端设有齿纹，驱动齿轮10与滑块5上的齿纹啮合，驱动齿轮10转动时，是滑块5沿着滑槽移动。两个驱动齿轮10之间的距离小于齿纹的长度，使滑块5在滑动的过程中不会卡住。

如图1所示，夹持块2远离停车板1一侧的宽度为d1，夹持块2 靠近停车板1一侧的宽度为d2，d1大于d2。当两块夹持块2对车轮进行夹持时，夹持块2远离停车板1的一侧会挡在车轮的外壁上，对车轮产生一个向内侧的力。

如图1和图3所示，停车板1的一侧设有抵板13，抵板13的一侧设有推动机构，推动机构包括电机二14和螺纹伸缩杆，螺纹伸缩杆包括螺纹杆15和螺纹套管16，电机二14启动后会带动螺纹杆15 转动，螺纹杆15转动后会带动螺纹套管16转动，从而使螺纹套管 16能够推动抵板13移动，使抵板13抵在车轮的内侧。挡板12与两块夹持块2分别对车轮的内侧和外侧施加力，从而对车轮的侧边进行夹持。

工作原理：停车板1进入到车底后，电机三3启动，带动夹持块 2转动，使夹持块2从收藏槽内伸出，夹持块2的一侧会抵在停车板 1的一边，无法再转动，此时夹持块2会垂直于停车板1的侧壁,呈现为夹持状态。之后电机一6启动，带动联动杆7转动，使若干主动锥齿轮8转动，主动锥齿轮8会带动驱动齿轮组转动，使驱动齿轮 10带动滑块5移动，滑块5会带动夹持块2移动，从而使两块夹持块2相互靠近，对车轮进行夹持。

夹持块2夹持在车轮的下端，车轮会沿着曲面移动，橡胶滚珠4 滚动，减小夹持块2对车轮的摩擦，从而降低对车轮的磨损。当车轮被抬起后，电机三3启动，带动螺纹杆15转动，使螺纹套管16带动抵板13移动。抵板13抵在车轮的内侧，两个夹持块2由于形状的关系，会对车轮的外侧产生一个向内侧的力，从而使车轮在横向也被夹持住，增加对车轮夹持的稳定性。

当车轮被夹持完成后，车轮与每个夹持块2的曲面之间都有一个接触点，车轮对夹持块2产生一个垂直于曲面上接触点位置的切线方向的力F1，夹持块2的曲面将力F1分解为水平方向且远离轮胎的力 F2和竖直方向且向下的力F3，两块相互靠近的夹持块2对轮胎产生一个朝向轮胎的水平方向的力F4，力F4和力F2互为相反力，夹持块2的曲面对轮胎竖直向上的支持力为力F5，力F5和力F3互为相反力，故此夹持块2能够将轮胎和车一起抬起。

轮胎对夹持块2的压力被分解为水平方向和竖直方向的两个力，由夹持块2不同的部位承担，从而延长了夹持块2的使用寿命，并且使夹持块2对车胎的夹持更加稳定，从而增加了对汽车搬运的安全性。

完成对车辆的抬起后，即可通过停车板1带动汽车进入到停车位内。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种载车夹抱式停车机器人，包括停车板(1)，其特征在于，所述停车板(1)的侧壁上对称的设有夹持装置，所述停车板(1)内设有动力机构，所述动力机构用于驱动夹持装置，所述夹持装置包括两块夹持块(2)，靠近所述停车板(1)两端的夹持块(2)与停车板(1)铰连接，靠近所述停车板(1)中间位置的夹持块(2)的一侧铰接有滑块(5)，所述停车板(1)的一侧设有滑槽，滑块(5)位于滑槽内，且与滑槽滑动配合，所述动力机构包括电机一(6)、联动杆(7)、若干主动锥齿轮(8)和若干驱动齿轮组，所述电机一(6)的输出轴与联动杆(7)固定连接，所述联动杆(7)贯穿若干主动锥齿轮(8)且与主动锥齿轮(8)固定连接，所述联动杆(7)用于驱动若干主动锥齿轮(8)同步转动，所述驱动齿轮组包括驱动锥齿轮(9)与驱动齿轮(10)，所述滑块(5)的一端设有齿纹，所述驱动齿轮(10)与齿纹啮合，两个所述驱动齿轮(10)之间的距离小于齿纹的长度，所述驱动齿轮(10)用于驱动滑块(5)移动，所述夹持块(2)垂直于停车板(1)侧壁为夹持状态，所述夹持块(2)平行于夹持块(2)侧壁为收纳状态，处于所述夹持状态的两块所述夹持块(2)相对的一侧为夹持面，所述夹持面上嵌设有若干滚珠(4)，所述滚珠(4)与夹持块(2)之间滚动配合。

2.根据权利要求1所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述滑块(5)上设有若干滚轮(11)，所述滚轮(11)与滑块(5)转动连接，所述滑槽的内壁对称的设有滚槽，所述滚轮(11)位于滚槽内，且与滚槽配合。

3.根据权利要求2所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述滚轮(11)的两侧对称的设有挡板(12)，两块所述挡板(12)分别挡在滚轮(11)的两侧，所述挡板(12)远离滚轮(11)的一侧与滚槽的侧壁相抵，所述挡板(12)用于保护滚轮(11)，以使滚轮(11)流畅滚动。

4.根据权利要求1所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，处于夹持状态的所述夹持块(2)远离停车板(1)一侧的宽度为d1，处于夹持状态的所述夹持块(2)靠近停车板(1)一侧的宽度为d2，所述d1大于d2。

5.根据权利要求1所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述夹持面的最下端的切线平行于停车板(1)的底面。

6.根据权利要求1所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述停车板(1)的一侧设有抵板(13)，所述抵板(13)的一侧设有推动机构，所述推动机构用于推动抵板(13)，以使抵板(13)抵在车轮内侧壁上。

7.根据权利要求6所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述推动机构包括电机二(14)和螺纹伸缩杆，所述螺纹伸缩杆包括螺纹杆(15)和螺纹套管(16)，所述电机二(14)位于停车板(1)内部，所述电机二(14)的输出轴与螺纹杆(15)的一端固定连接，所述螺纹套管(16)套在螺纹杆(15)上，且与螺纹杆(15)螺纹配合，所述螺纹套管(16)远离电机二(14)的一端与抵板(13)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述螺纹套管(16)的一侧设有引杆(17)，所述引杆(17)的一端插入到停车板(1)的侧壁，且与停车板(1)滑动配合，所述引杆(17)用于防止螺纹套管(16)转动。

9.根据权利要求8所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述停车板(1)的侧壁上对称的设有收藏槽，所述夹持块(2)和抵板(13)均位于收藏槽内，所述夹持块(2)上连接有电机三(3)，所述电机三(3)用于驱动夹持块(2)转动，以使夹持块(2)进入到收缩槽内。

10.根据权利要求1所述的一种载车夹抱式停车机器人，其特征在于，所述滚珠(4)为橡胶滚珠。

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