CN212291924U - 上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种上料装置。本实用新型所述的上料装置包括：粗定位机构，其用于工件的粗定位；精定位机构，其用于所述工件的精定位；振动盘，其用于向所述粗定位机构送入所述工件；搬运机构，其用于将所述工件从所述粗定位机构搬运至所述精定位机构。本实用新型所述的上料装置具有节省场地面积、节省人工上下料时间的优点。

Description

上料装置

技术领域

本实用新型涉及机械送料设备领域，特别是涉及一种上料装置。

背景技术

参见图1与图2，图1为一种阶梯型回转体的立体图，图2为一种阶梯型回转体的主视图，该阶梯型回转体10包括圆饼部11、圆台部12，其中，圆台部11的大圆端面设置在圆饼部12的底面，圆台部12的轴线与圆饼部11的轴线位于同一直线上，圆台部12的大圆端面的直径小于圆饼部11的底面的直径。在圆台部12的周侧面上设置有两个的肋部13，两个肋部13关于圆台部12的轴线对称在圆台部12的两侧。

目前，类似上述阶梯型回转体形状的圆形异形产品的上料方式基本是使用人工摆料台方式，在摆料台上设计防呆结构，使圆形异形产品实现定位后，机器人进行抓取上下料。但是，这种使用人工摆料台的方式，占地面积大，而且人工需经常上下料，储存量小，无法真正意义上节省人工。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种上料装置，其具有节省场地面积、节省人工上下料时间的优点。

一种上料装置，所述上料装置包括：粗定位机构，其用于工件的粗定位；精定位机构，其用于所述工件的精定位；振动盘，其用于向所述粗定位机构送入所述工件；搬运机构，其用于将所述工件从所述粗定位机构搬运至所述精定位机构。

相对于现有技术，本实用新型所述的上料装置采用振动盘上料，振动盘储存料大，能节省场地面积以及节省人工上下料时间。并且，使用粗定位机构来初步调整工件的姿态，接着利用搬运机构将调整姿态后的工件搬运至精定位机构，再使用精定位机构来调整工件的方向，实现分方向供料。

进一步地，所述粗定位机构包括粗定位支架，所述粗定位支架的顶部设置有供所述工件滑入并定位的第一滑槽，所述第一滑槽的一端为开口端，所述第一滑槽的另一端为闭合端，所述第一滑槽的开口端开设在所述粗定位支架的第一侧面，所述第一滑槽的开口端与所述振动盘的出料端连通，所述第一滑槽从所述第一侧面上水平地向远离所述振动盘的方向延伸以构成所述第一滑槽的闭合端，所述第一滑槽的宽度小于所述工件的最大直径。

进一步地，所述第一滑槽仅可容纳单个所述工件。

进一步地，所述粗定位机构还包括到位传感器，所述到位传感器设置所述第一滑槽的一侧，所述到位传感器用于检测在所述第一滑槽的闭合端处是否有所述工件。

进一步地，所述精定位机构包括第一动力源、精定位支架，所述第一动力源用于驱动所述精定位支架垂直升降，所述精定位支架的两端均设置有V型卡件，所述V型卡件上设有与所述工件配合的V型卡口。

进一步地，所述第一动力源可以为气缸或丝杆电机。

进一步地，所述振动盘上设置有出料轨道，所述出料轨道的出料端与所述粗定位机构的进料端连通，所述出料轨道的出料端与所述粗定位机构的进料端之间的距离允许所述工件从所处出料轨道滑入所述粗定位机构内。

进一步地，所述出料轨道靠近所述粗定位机构的部位设置有第二滑槽，所述第二滑槽的一端为开口端，所述第二滑槽的另一端为闭合端，所述第二滑槽的开口端开设在所述出料轨道的出料端面上，所述第二滑槽从所述出料轨道的出料端面上沿着所述出料轨道的送料方向延伸以构成第二滑槽的闭合端，所述第二滑槽的宽度小于所述工件的最大直径。

进一步地，所述搬运机构包括水平移动组件、竖直移动组件、取物组件，所述水平移动组件用于驱动所述取物组件水平移动，所述竖直移动组件用于驱动所述取物组件竖直升降，所述取物组件用于取放所述工件。

进一步地，所述搬运机构还包括矫正机构，所述矫正机构用于调整所述工件的方向。

进一步地，所述水平移动组件包括第一导轨、第一滑块、第二动力源，所述第一导轨的导向方向水平设置，所述第一滑块滑移设置在所述第一导轨上，所述第二动力源用于驱动所述第一滑块移动。

进一步地，所述第二动力源可以为丝杆电机或气缸。

进一步地，所述竖直移动组件包括第二导轨、第二滑块、第三动力源，所述第二导轨设置在所述第一滑块上，所述第二导轨的导向方向垂直设置，所述第二滑块滑移设置在所述第二导轨上，所述第三动力源用于驱动所述第二滑块移动。

进一步地，所述第三动力源可以为丝杆电机或气缸。

进一步地，所述取物组件包括取物架、吸盘，所述取物架与所述第二滑块同步移动，所述吸盘设置在所述取物架的底部。

进一步地，所述取物架上设置有位置调节槽，所述位置调节槽沿着所述工件的径向延伸，所述吸盘滑移设置在所述位置调节槽内，所述吸盘与所述取物架可拆卸连接。

进一步地，所述矫正机构包括第四动力源、检测器，所述第四动力源设置在所述第二滑块上，所述第四动力源用于驱动所述取物架水平旋转，所述检测器设置在所述工件的周侧，所述检测器用于识别所述工件的方向，所述第四动力源根据所述检测器识别到的方向来控制所述取物架的旋转角度。

进一步地，所述第四动力源为电机。

进一步地，所述矫正机构还包括定位板，所述定位板位于所述精定位机构的正上方，在所述定位板上设置有供所述工件穿设的通孔，所述通孔的直径小于所述工件的最大直径，所述检测器设置在所述通孔的一侧。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为一种阶梯型回转体的立体图；

图2为一种阶梯型回转体的主视图；

图3为实施例一所述的上料装置的结构示意图；

图4为实施例一所述的粗定位机构的结构示意图；

图5为实施例一所述的精定位机构的结构示意图；

图6为实施例一所述的振动盘的结构示意图；

图7为实施例一所述的搬运机构的结构示意图；

图8为实施例一所述的矫正机构的结构示意图；

附图标记：

10、阶梯型回转体；11、圆饼部；12、圆台部；13、肋部；100、机架；110、万向轮；120、支撑调节脚；200、粗定位机构；210、粗定位支架；211、第一滑槽；212、第一侧面；220、到位传感器；300、精定位机构；310、基座；320、第一动力源；330、精定位支架；331、V型卡件；332、V型卡口；400、振动盘；410、出料轨道；411、第二滑槽；500、搬运机构；510、水平移动组件；511、第一导轨；512、第一滑块；513、第二动力源；514、第一缓冲器；520、竖直移动组件；521、第二导轨；522、第二滑块；523、第三动力源；524、第二缓冲器；530、取物组件；531、取物架；532、吸盘；533、位置调节槽；600、矫正机构；610、连接座；620、第四动力源；630、检测器；640、定位板；650、支撑柱。

具体实施方式

实施例一

一种上料装置，参见图1至图3，包括机架100、粗定位机构200、精定位机构300、振动盘400、搬运机构500、矫正机构600。其中，机架100用于放置粗定位机构200、精定位机构300、振动盘400、搬运机构500、矫正机构600。粗定位机构200用于工件的粗定位。精定位机构300用于工件的精定位。振动盘400用于向粗定位机构200送入工件。搬运机构500用于将工件从粗定位机构200搬运至精定位机构300。矫正机构600用于调整工件的方向。另外，在本实施例中，该工件以阶梯型回转体10为例，该阶梯型回转体10包括圆饼部11、圆台部12，其中，圆台部12的大圆端面设置在圆饼部11的底面，圆台部12的轴线与圆饼部11的轴线位于同一直线上，圆台部12的大圆端面的直径小于圆饼的底面的直径。在圆台部12的周侧面上设置有两个的肋部13，两个肋部13关于圆台部12的轴线对称在圆台部12的两侧。

该上料装置的工作过程是：首先，振动盘400将工件送至粗定位机构200内，粗定位机构200对工件进行粗定位；然后，搬运机构500将粗定位机构200内的工件搬运至精定位机构300的正上方；接着，矫正机构600调整工件的方向，使工件与精定位机构300对应匹配上；最后，搬运机构500将对应好的工件放入到精定位机构300内，等待下一工序的机械手抓取工件。

参见图3，为了方便移动设备，在机架100的底部安装有万向轮110。为了避免上料装置工作时发生移动，在机架100的底部还设置有支撑调节脚120，待上料装置移动到位后，利用支撑调节脚120把机架100撑起，以使万向轮110与地面分离。

参见图3与图4，粗定位机构200包括粗定位支架210，粗定位支架210通过螺栓安装于机架100上。在粗定位支架210的顶面上设置有供工件滑入并定位的第一滑槽211。第一滑槽211的一端为开口端，第一滑槽211的另一端为闭合端。第一滑槽211的开口端开设在粗定位支架210的第一侧面212上，第一滑槽211的开口端与振动盘400的出料端连通。第一滑槽211从粗定位支架210的第一侧面212上水平地向远离振动盘400的方向延伸以构成第一滑槽211的闭合端。第一滑槽211的宽度小于工件的最大直径，使得工件可以一个个地移动到第一滑槽211的闭合端。在实际工作中，待振动盘400将工件送入第一滑槽211后，利用第一滑槽211对来自振动盘400的工件的姿态进行矫正，使得工件的圆饼部11位于第一滑槽211的上方，工件的圆台部12位于第一滑槽211内，即粗定位支架210的顶面相抵于工件的圆饼部11的底面以限定工件在竖直方向上的自由度，第一滑槽211的两侧壁相抵于工件的圆台部12的周侧面以限定工件在水平方向上的自由度。接着，工件沿着第一滑槽211的延伸方向移动至第一滑槽211的闭合端处。待工件到达第一滑槽211的闭合端处后，第一滑槽211的闭合端相抵于工件的圆台部12的周侧面，实现工件的粗定位。此外，此处的第一滑槽211仅可容纳单个工件，当然，第一滑槽211也是可以容纳多个工件，可以根据具体需求进行设计。

参见图3与图4，粗定位机构200还包括到位传感器220，到位传感器220安装在粗定位支架210上，到位传感器220位于第一滑槽211的闭合端的一侧，到位传感器220用于检测工件是否到达第一滑槽211的闭合端处。待到位传感器220检测到第一滑槽211的闭合端处有物品时，则启动搬运机构500，搬运机构500将粗定位后的工件搬运至精定位机构300处。在本实施例中，该到位传感器220采用市面上的E2B-M12KN08接近开关。当然，该到位传感器220也可以采用市面上的超声波传感器、红外线测距传感器等，实际设计时不作限制。

参见图3与图5，精定位机构300包括基座310、第一动力源320、精定位支架330。其中，基座310通过螺栓安装在机架100上。第一动力源320通过螺栓安装在基座310上，第一动力源320用于驱动精定位支架330垂直升降。精定位支架330与第一动力源320的动力输出端固定连接。精定位支架330的两端均设置有V型卡件331，V型卡件331从精定位支架330的端部竖直向上延伸。在V型卡件331的顶部设置有V型卡口332，V型卡口332与工件的肋部13相匹配以实现工件的精定位。具体地，该第一动力源320可以为气缸或丝杆电机，在本实施例中，该第一动力源320采用市面上的三轴气缸，三轴气缸的伸缩杆与精定位支架330的底面相连接。具体地，待搬运机构500将工件从粗定位机构200搬运至V型卡件331的正上方后，先通过矫正机构600来调节工件的方向，使工件的肋部13与相应的V型卡件331对应上，然后第一动力源320驱动V型卡件331升起，V型卡件331的V型卡口332与工件的肋部13配合，使得工件可以放置在精定位支架330上，完成工件的精定位。

参见图3与图6，振动盘400上设置有出料轨道410。出料轨道410的出料端与粗定位机构200的第一滑槽211的开口端相对应且相连通，并且，出料轨道410的出料端与第一滑槽211的开口端之间的间距可允许工件从出料轨道410滑入第一滑槽211内，在本实施例中，出料轨道410的出料端与第一滑槽211的开口端之间的间距为1-5mm。通过将振动盘400与粗定位机构200分离开，避免振动盘400的振动影响粗定位机构200、精定位机构300、搬运机构500、矫正机构600。

参见图3与图6，进一步地，出料轨道410靠近粗定位机构200的部位设置有第二滑槽411。第二滑槽411的一端为开口端，第二滑槽411的另一端为闭合端，第二滑槽411的宽度小于工件的最大直径。第二滑槽411的开口端开设在出料轨道410的出料端面上，第二滑槽411的开口端与粗定位机构200的第一滑槽211的开口端相对应且相连通，并且第二滑槽411的开口端的宽度小于第一滑槽211的开口端的宽度，以便于工件从第二滑槽411滑入第一滑槽211内。第二滑槽411从出料轨道410的出料端面上沿着出料轨道410的送料方向延伸以构成第二滑槽411的闭合端。在实际工作时，首先，振动盘400利用自身脉冲电池铁将工件送向出料轨道410，并在该过程中利用振动盘400上的轨道来调整工件的姿态。待工件掉落到第二滑槽411内后，利用第二滑槽411对来自振动盘400的工件的姿态进行矫正，使得工件的圆饼部11位于第二滑槽411的上方，工件的圆台部12位于第二滑槽411内，即出料轨道410的内底面相抵于工件的圆饼部11的底面以限定工件在竖直方向上的自由度，第二滑槽411的两侧壁相抵于工件的圆台部12的周侧面以限定工件在水平方向上的自由度。接着，调整姿态后的工件沿着第二滑槽411一个个地滑入粗定位机构200的第一滑槽211内，完成振动盘400的送料。

参见图3与图7，搬运机构500包括水平移动组件510、竖直移动组件520、取物组件530。其中，水平移动组件510用于驱动取物组件530水平移动。竖直移动组件520用于驱动取物组件530竖直升降。取物组件530用于取放工件。

参见图3与图7，该水平移动组件510包括第一导轨511、第一滑块512、第二动力源513。其中，第一滑轨通过螺栓安装在机架100上，第一导轨511的导向方向水平设置。第一滑块512滑移设置在第一导轨511上，第一滑块512沿着第一导轨511在水平面上水平往复移动，并在第一滑块512上安装有上述的竖直移动组件520以及取物组件530。第二动力源513安装在第一导轨511的一端，第二动力源513的动力输出端与第一滑块512固定连接，第二动力源513用于驱动第一滑块512移动。第二动力源513可以为丝杆电机或气缸，在本实施例中，该第二动力源513采用市面上的气缸。该上料装置利用该水平移动组件510可以实现工件在水平方向上的移动。在实际工作中，待到位传感器220检测到粗定位机构200的第一滑槽211的闭合端放置有工件时，第二动力源513驱动第一滑块512移动，第一滑块512沿着第一导轨511向靠近粗定位机构200的方向水平移动，使得取物组件530到达在粗定位机构200内的工件的正上方，且取物组件530与该工件相对应，以便于取物组件530吸取工件。待取物组件530取物后，第二动力源513驱动第一滑块512移动，第一滑块512沿着第一导轨511向靠近精定位机构300的方向水平移动，使得取物组件530吸取的工件到达精定位机构300的正上方，且该工件与精定位机构300相对应。

参见图3与图7，为了对第一滑块512限位以及减缓，在第一导轨511的两端均设置有至少一个的第一缓冲器514，这些第一缓冲器514在第一滑块512的活动空间内，当第一滑块512抵接在第一导轨511一端的第一缓冲器514时，意味着取物组件530到达粗定位机构200的正上方，进行取物动作；当第一滑块512抵接在第一导轨511另一端的第一缓冲器514时，意味着取物组件530到达精定位机构300的正上方，进行放物动作。在本实施例中，该第一缓冲器514采用市面上的缓冲器。

参见图3与图7，该竖直移动组件520包括第二导轨521、第二滑块522、第三动力源523。其中，第二导轨521通过螺栓固定安装在第一滑块512上，第二导轨521的导向方向垂直设置。第二滑块522滑移设置在第二导轨521上，第二滑块522沿着第二导轨521在竖直方向上垂直升降，并在第二滑块522上安装有上述的取物组件530。第三动力源523安装在第二导轨521的一端，第三动力源523的动力输出端与第二滑块522固定连接，第三动力源523用于驱动第二滑块522移动。第三动力源523可以为丝杆电机或气缸，在本实施例中，该第三动力源523采用市面上的气缸。该上料装置利用该竖直移动组件520可以实现工件在竖直方向上的升降。在实际工作中，待取物组件530移动至粗定位机构200的正上方后，第三动力源523驱动第二滑块522移动，第二滑块522沿着第二导轨521向靠近粗定位机构200的方向竖直向下移动，以便于取物组件530吸取工件。待取物组件530取物后，第三动力源523驱动第二滑块522移动，第二滑块522沿着第二导轨521向远离粗定位机构200的方向竖直向上移动，并利用水平移动组件510将吸取到的工件送至精定位机构300的正上方。待工件到达精定位机构300的正上方后，第三动力源523驱动第二滑块522移动，第二滑块522沿着第二导轨521向靠近精定位机构300的方向竖直向下移动，以便于将工件放置在精定位机构300的V型卡件331上。

参见图3与图7，为了对第二滑块522限位以及减缓，在第二导轨521的两端均设置有至少一个的第二缓冲器524，这些第二缓冲器524在第二滑块522的活动空间内，当第二滑块522抵接在第二导轨521一端的第二缓冲器524时，意味着取物组件530到达最高位；当第二滑块522抵接在第二导轨521另一端的第二缓冲器524时，意味着取物组件530到达最低位。在本实施例中，该第二缓冲器524采用市面上的缓冲器。

参见图3与图7，取物组件530包括取物架531、吸盘532。其中，取物架531与第二滑块522同步移动，在本实施例中，该取物架531通过螺栓与第二滑块522固定连接。吸盘532设置在取物架531的底部，吸盘532的一端用于吸取工件，吸盘532的另一端可拆卸地安装在取物架531上。在本实施例中，该取物组件530采用四个吸盘532来吸取工件，即在取物架531的四角均安装有一个吸盘532，有助于确保取物组件530每次均能吸取到工件。进一步地，为了适应不同直径的工件，在取物架531上设置有位置调节槽533，位置调节槽533沿着工件的径向延伸，吸盘532滑移设置在位置调节槽533内。为了适应这种调节方式，在吸盘532的端部设置有外螺纹，在取物架531的上下均设置有至少一个螺母，螺母与外螺纹螺纹连接，利用上下两个螺母来将吸盘532固定在取物架531上，除了上述的安装方式外，吸盘532与取物架531还可以是销连接、螺栓连接等。

参见图3与图8，矫正机构600包括连接座610、第四动力源620、检测器630。其中，连接座610通过螺栓与第二滑块522固定连接。第四动力源620与第二滑块522同步运动，即该第四动力源620通过螺栓安装在连接座610上，第四动力源620的动力输出端与取物架531可拆卸连接，第四动力源620用于驱动取物架531水平旋转。检测器630设置在工件的周侧，检测器630用于识别工件的方向。在本实施例中，该检测器630采用市面上的E2B-M12KN04接近开关。在实际工作中，第四动力源620根据检测器630识别到的方向来控制取物架531的旋转角度。

参见图3与图8，进一步地，为了防止工件突然在取物组件530上脱落或者在精定位机构300上坠落，矫正机构600还包括定位板640，该定位板640通过四根支撑柱650安装在精定位机构300的基座310上，定位板640位于基座310的正上方。在定位板640上设置有供工件放置的通孔(图未示)，该通孔的直径小于工件的最大直径，即当工件掉落在定位板640上时，定位板640的顶面相抵于工件的圆饼部11的底面以限制工件在竖直方向上的自由度，工件的圆台部12穿设在通孔内。并且，检测器630安装在该定位板640上，检测器630位于定位板640与精定位机构300的基座310之间，检测器630设置在通孔的一侧。在实际工作中，待水平移动组件510将工件移动至精定位机构300的正上方后，先使用竖直移动组件520将工件送入到定位板640的通孔内，使得工件进入检测器630的识别范围；然后检测器630识别工件的方向，第四动力源620根据检测器630识别到的方向来控制取物架531的旋转角度，从而调节工件的方向，使得工件的肋部13与相应的V型卡件331对应上；最后V型卡件331的V型卡口332与工件的肋部13配合，取物组件530放开工件。

实施例二

一种上料装置，其与实施例一所述上料装置的区别在于：取物架531安装在第二滑块522上，第四动力源620用于驱动精定位机构300水平旋转；具体地，第四动力源620的输出端与第一动力源320连接，第一动力源320的输出端与精定位支架330连接，即第四动力源620驱动第一动力源320与精定位支架330同步水平旋转，第一动力源320驱动精定位支架330竖直升降。

实施例三

一种上料装置，其与实施例二所述上料装置的区别在于：第一动力源320的输出端与第四动力源620连接，第四动力源620的输出端与精定位支架330连接，即第一动力源320驱动第四动力源620与精定位支架330同步竖直升降，第四动力源620驱动精定位支架330水平旋转。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种上料装置，其特征在于，所述上料装置包括：

粗定位机构(200)，其用于工件的粗定位；

精定位机构(300)，其用于所述工件的精定位；

振动盘(400)，其用于向所述粗定位机构(200)送入所述工件；

搬运机构(500)，其用于将所述工件从所述粗定位机构(200)搬运至所述精定位机构(300)。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于：所述粗定位机构(200)包括粗定位支架(210)，所述粗定位支架(210)的顶部设置有供所述工件滑入并定位的第一滑槽(211)，所述第一滑槽(211)的一端为开口端，所述第一滑槽(211)的另一端为闭合端，所述第一滑槽(211)的开口端开设在所述粗定位支架(210)的第一侧面(212)，所述第一滑槽(211)的开口端与所述振动盘(400)的出料端连通，所述第一滑槽(211)从所述第一侧面(212)上水平地向远离所述振动盘(400)的方向延伸以构成所述第一滑槽(211)的闭合端，所述第一滑槽(211)的宽度小于所述工件的最大直径。

3.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于：所述第一滑槽(211)仅可容纳单个所述工件。

4.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于：所述粗定位机构(200)还包括到位传感器(220)，所述到位传感器(220)设置所述第一滑槽(211)的一侧，所述到位传感器(220)用于检测在所述第一滑槽(211)的闭合端处是否有所述工件。

5.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于：

所述精定位机构(300)包括第一动力源(320)、精定位支架(330)，所述第一动力源(320)用于驱动所述精定位支架(330)垂直升降，所述精定位支架(330)的两端均设置有V型卡件(331)，所述V型卡件(331)上设有与所述工件配合的V型卡口(332)；

所述第一动力源(320)可以为气缸或丝杆电机。

6.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于：所述振动盘(400)上设置有出料轨道(410)，所述出料轨道(410)的出料端与所述粗定位机构(200)的进料端连通，所述出料轨道(410)的出料端与所述粗定位机构(200)的进料端之间的距离允许所述工件从所处出料轨道(410)滑入所述粗定位机构(200)内。

7.根据权利要求6所述的上料装置，其特征在于：所述出料轨道(410)靠近所述粗定位机构(200)的部位设置有第二滑槽(411)，所述第二滑槽(411)的一端为开口端，所述第二滑槽(411)的另一端为闭合端，所述第二滑槽(411)的开口端开设在所述出料轨道(410)的出料端面上，所述第二滑槽(411)从所述出料轨道(410)的出料端面上沿着所述出料轨道(410)的送料方向延伸以构成第二滑槽(411)的闭合端，所述第二滑槽(411)的宽度小于所述工件的最大直径。

8.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于：所述搬运机构(500)包括水平移动组件(510)、竖直移动组件(520)、取物组件(530)，所述水平移动组件(510)用于驱动所述取物组件(530)水平移动，所述竖直移动组件(520)用于驱动所述取物组件(530)竖直升降，所述取物组件(530)用于取放所述工件。

9.根据权利要求8所述的上料装置，其特征在于：所述上料装置还包括矫正机构(600)，所述矫正机构(600)用于调整所述工件的方向。

10.根据权利要求9所述的上料装置，其特征在于：

所述水平移动组件(510)包括第一导轨(511)、第一滑块(512)、第二动力源(513)，所述第一导轨(511)的导向方向水平设置，所述第一滑块(512)滑移设置在所述第一导轨(511)上，所述第二动力源(513)用于驱动所述第一滑块(512)移动；

所述第二动力源(513)可以为丝杆电机或气缸；

所述竖直移动组件(520)包括第二导轨(521)、第二滑块(522)、第三动力源(523)，所述第二导轨(521)设置在所述第一滑块(512)上，所述第二导轨(521)的导向方向垂直设置，所述第二滑块(522)滑移设置在所述第二导轨(521)上，所述第三动力源(523)用于驱动所述第二滑块(522)移动；

所述第三动力源(523)可以为丝杆电机或气缸；

所述取物组件(530)包括取物架(531)、吸盘(532)，所述取物架(531)与所述第二滑块(522)同步移动，所述吸盘(532)设置在所述取物架(531)的底部；

所述取物架(531)上设置有位置调节槽(533)，所述位置调节槽(533)沿着所述工件的径向延伸，所述吸盘(532)滑移设置在所述位置调节槽(533)内，所述吸盘(532)与所述取物架(531)可拆卸连接；

所述矫正机构(600)包括第四动力源(620)、检测器(630)，所述第四动力源(620)设置在所述第二滑块(522)上，所述第四动力源(620)用于驱动所述取物架(531)水平旋转，所述检测器(630)设置在所述工件的周侧，所述检测器(630)用于识别所述工件的方向，所述第四动力源(620)根据所述检测器(630)识别到的方向来控制所述取物架(531)的旋转角度；

所述第四动力源(620)为电机；

所述矫正机构(600)还包括定位板(640)，所述定位板(640)位于所述精定位机构(300)的正上方，在所述定位板(640)上设置有供所述工件穿设的通孔，所述通孔的直径小于所述工件的最大直径，所述检测器(630)设置在所述通孔的一侧。

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