CN212218487U - 一种黄花菜采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种黄花菜采摘机器人，其包括机架、履带行走机构、工作台、控制箱、机械臂、采摘器、收集箱，所述机架下方设有履带行走机构，所述履带行走机构外侧处设有伸缩摆臂机构，所述履带行走机构上方设有工作台，所述工作台上设有旋转台，所述旋转台一端设有图像采集装置，另一端设有控制箱，所述控制箱旁设有蓄电池，所述旋转台上设有机械臂，所述机械臂连接活动节，所述活动节连接采摘器，所述收集箱设置在履带行走机构后方，所述收集箱下方设有行走轮。本发明可以实现对黄花菜的自动识别、采摘与收集，降低劳动强度，提高了采摘效率。

Description

一种黄花菜采摘机器人

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体为一种黄花菜采摘机器人。

背景技术

黄花菜，又名金针菜、忘忧草，因其独特的营养价值深受人们喜欢，一些黄花菜精品还会远销海外。一直以来，黄花菜的采摘都是人工采摘，要在每天短时间内将成熟的黄花菜都采摘下，需要消耗大量的时间和人力。目前，市场上出现的黄花菜采摘机器人的采摘部分还不太完善，会将黄花菜中的筋抽丝，造成黄花菜的营养流失，同时市面上出现的采摘机器人多采用履带式机器人，在行走的工作遇到高低不平的路面时会出现行走不稳的情况，抓地性差。

发明内容

针对上述现有技术，本发明提供一种具有采摘效果好、效率高、减轻劳动强度的黄花菜采摘机器人。

为实现所述目的，本发明具体采用如下技术方案：

一种黄花菜采摘机器人，包括机架、履带行走机构、工作台、控制箱、机械臂、采摘器、收集箱，所述机架下方设有履带行走机构，所述履带行走机构四个轮外侧处设有伸缩摆臂机构，所述伸缩摆臂机构通过链条连接在履带行走机构的轮子轴上，所述履带行走机构上方设有工作台，所述工作台上设有旋转台，所述旋转台通过电机驱动齿轮带动转动，所述旋转台一端设有图像采集装置，另一端设有控制箱，所述控制箱旁设有蓄电池，所述旋转台上设有机械臂，所述机械臂连接多个活动节，所述活动节之间都设有伺服电机，所述活动节末端设有采摘器，所述采摘器上下分别设有一组啮合的齿轮，所述齿轮通过伺服电机驱动，所述齿轮分别连接着连动杆，所述连动杆其中一组连接抓持爪，另一组连接剪刀爪，所述收集箱设置在履带行走机构的后方，所述收集箱下方设有行走轮。

进一步的，所述活动节可实现180度旋转翻折。

与现有技术相比，本发明的优点在于：履带行走机构和伸缩摆臂机构的配合应用，在田间高低不平的路面行走自如，比普通的机器人抓地性更强，稳定性能好，采摘器上设有抓持爪和剪刀爪，可以将黄花菜完整的采摘下，降低了劳动强度，提高了采摘效率，对黄花菜的种植发展具有重要的推动作用。

附图说明

图1为本发明一种黄花菜采摘机器人的结构示意图。

图2为本发明一种黄花菜采摘机器人行走结构的结构示意图。

图3为本发明一种黄花菜采摘机器人采摘器的结构示意图。

图中：机架1、履带行走机构2、伸缩摆臂机构3、工作台4、旋转台5、图像采集装置6、控制箱7、蓄电池8、机械臂9、活动节10、采摘器11、齿轮111、连动杆112、抓持爪12、剪切爪13、收集箱14、行走轮15。

具体实施方式

本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的举例，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据发明构思所能够想到的等同技术手段。

以下结合附图1-3对本发明的结构及其有益效果进一步说明。

一种黄花菜采摘机器人，包括机架1、履带行走机构2、工作台4、控制箱7、机械臂9、采摘器11、收集箱14，所述机架1下方设有履带行走机构2，所述履带行走机构2四个轮外侧处设有伸缩摆臂机构3，所述伸缩摆臂机构3通过链条连接在履带行走机构2的轮子轴上，所述履带行走机构2上方设有工作台4，所述工作台4上设有旋转台5，所述旋转台5通过电机驱动齿轮带动转动，所述旋转台5一端设有图像采集装置6，另一端设有控制箱7，所述控制箱7旁设有蓄电池8，所述旋转台5上设有机械臂9，所述机械臂9连接多个活动节10，所述活动节10之间都设有伺服电机，所述活动节10可实现180度旋转翻折，所述活动节10末端设有采摘器11，所述采摘器11上下分别设有一组啮合的齿轮111，所述齿轮111通过伺服电机驱动，所述齿轮111分别连接着连动杆112，所述连动杆112其中一组连接抓持爪12，另一组连接剪刀爪13，所述收集箱14设置在履带行走机构2的后方，所述收集箱14下方设有行走轮15。

工作原理：工作时，履带行走结构2和伸缩摆臂机构3配合行走，使行走更加平稳，履带行走机构2以柴油机为动力机，并可通过柴油机带动发电机发电，给蓄电池8充电，再由蓄电池8为整体设备供电，图像采集装置6将采集到的信号发送到控制箱7，控制箱7将位置信息发出，机械臂9、活动节10和采摘器11一起协调发出动作，抓持爪12将黄花菜抓住，剪刀爪13将黄花菜沿根部位置剪断，避免出现黄花菜抽丝现象，完成采摘动作后，机械臂9、活动节10和采摘器11一起协调将黄花菜放入收集箱14中。

Claims (2)

1.一种黄花菜采摘机器人，包括机架(1)、履带行走机构(2)、工作台(4)、控制箱(7)、机械臂(9)、采摘器(11)、收集箱(14)，其特征在于：所述机架(1)下方设有履带行走机构(2)，所述履带行走机构(2)四个轮外侧处设有伸缩摆臂机构(3)，所述伸缩摆臂机构(3)通过链条连接在履带行走机构(2)的轮子轴上，所述履带行走机构(2)上方设有工作台(4)，所述工作台(4)上设有旋转台(5)，所述旋转台(5)通过电机驱动齿轮带动转动，所述旋转台(5)一端设有图像采集装置(6)，另一端设有控制箱(7)，所述控制箱(7)旁设有蓄电池(8)，所述旋转台(5)上设有机械臂(9)，所述机械臂(9)连接多个活动节(10)，所述活动节(10)之间都设有伺服电机，所述活动节(10)末端设有采摘器(11)，所述采摘器(11)上下分别设有一组啮合的齿轮(111)，所述齿轮(111)通过伺服电机驱动，所述齿轮(111)分别连接着连动杆(112)，所述连动杆(112)其中一组连接抓持爪(12)，另一组连接剪刀爪(13)，所述收集箱(14)设置在履带行走机构(2)的后方，所述收集箱(14)下方设有行走轮(15)。

2.根据权利要求1所述的一种黄花菜采摘机器人，其特征在于：所述活动节(10)可实现180度旋转翻折。

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