CN212197468U - 一种机器人多工位实训平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人多工位实训平台，包括工作台和安装在工作台上的储物装置、六轴机器人、转台检测装置和抓取装置，储物装置位于工作台的一端，抓取装置位于工作台的另一端，六轴机器人位于储物装置和抓取装置之间，转台检测装置位于六轴机器人和抓取装置之间；六轴机器人的输出端连接有抓手装置，六轴机器人工作带动抓手装置从储物装置上抓取工件，并将抓取的工件送至转台检测装置，抓取装置从转台检测装置上抓取工件；本实用新型设计的实训平台，实现了实训平台上的多个工位联动，且本装置结构简单，便于学生操作和理解。

Description

一种机器人多工位实训平台

技术领域

本实用新型涉及实训平台技术领域，具体涉及一种机器人多工位实训平台。

背景技术

随着工业机器人的发展的深度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已经在众多领域得到了应用，随着工业机器人应用的推广，机器人教育也变得越来越重要，机器人教学实训平台也应运而生，机器人教学实训平台具有很好的演示效果，同时也能培养学生们的动手操作能力。

现有的机器人实训平台种类繁多，有些机器人实训平台功能单一，平台上的多个工位不能进行联动操作。有些实训平台结构较为复杂，虽然在教学方面起到了一定的优势，但不便学生理解。因此需要一种结构简单，便于学生操作和理解的实训平台。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人多工位实训平台，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷或缺陷之一。

为达到上述目的，本实用新型是采用下述技术方案实现的：

一种机器人多工位实训平台，其特征在于，包括工作台和安装在工作台上的储物装置、六轴机器人、转台检测装置和抓取装置，所述储物装置位于工作台的一端，抓取装置位于所述工作台的另一端，所述六轴机器人位于所述储物装置和所述抓取装置之间，所述转台检测装置位于所述六轴机器人和所述抓取装置之间；

所述六轴机器人的输出端连接有抓手装置，所述六轴机器人工作带动所述抓手装置从所述储物装置上抓取工件，并将抓取的工件送至所述转台检测装置，所述抓取装置从所述转台检测装置上抓取工件。

进一步地，还包括操作台，所述操作台分别和所述抓取装置、六轴机器人、抓手装置及转台检测装置通讯连接。

进一步地，所述抓手装置包括连接座以及和所述连接座相连接的第一抓取装置；

所述第一抓取装置包括第一手抓气缸、第一手抓杆和第一夹持块，所述第一手抓气缸和所述连接座相连接，两个所述第一手抓杆分别连接在所述第一手抓气缸的输出端，两侧的所述第一手抓杆上均连接有第一夹持块。

进一步地，所述转台检测装置包括旋转气缸、支撑台和旋转台，所述旋转气缸连接在所述工作台上，所述支撑台固定在所述旋转气缸的上方，所述旋转台连接在所述旋转气缸的输出端；

所述支撑台上均布有多个放置盘，所述放置盘上固定有挡杆，所述旋转台上通过支架连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端连接有吸盘；

所述吸盘从其中一个所述放置盘上吸取工件并将工件放置到另一个所述放置盘上。

进一步地，所述旋转台上还连接有检测装置，所述检测装置用于检测所述放置盘上的工件。

进一步地，所述储物装置包括连接架和放置板，所述连接架可拆卸连接在所述工作台上，所述放置板和所述连接架相连接。

进一步地，所述放置板上还安装有光电传感器，所述光电传感器用于检测工件。

进一步地，所述工作台上还安装有第一展示台，所述第一展示台位于所述工作台的一侧。

进一步地，所述工作台上还连接有传送装置，所述传送装置位于所述六轴机器人和所述抓取装置之间。

根据上述技术方案，本实用新型的实施例至少具有以下效果：

1、本实用新型设计的实训平台，通过六轴机器人带动抓手装置抓取工件，将工件从储物装置上抓取至转台检测装置，抓取装置再从转台检测装置上抓取工件，实现了实训平台上的多个工位联动，且本装置结构简单，便于学生操作和理解；

2、实训平台设有操作台，通过操作台控制各个工位工作，操作简单方便。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式的整体结构示意图；

图2为本实用新型具体实施方式中去除储物柜后的整体结构示意图；

图3为本实用新型具体实施方式中储物装置和第一展示台的结构示意图；

图4为本实用新型具体实施方式中六轴机器人和抓手装置的示意图；

图5为本实用新型具体实施方式中抓手装置的结构示意图；

图6为图5不同视角的示意图；

图7为本实用新型具体实施方式中转台检测装置的示意图；

图8为本实用新型具体实施方式中抓取装置的结构示意图；

图9为本实用新型具体实施方式中传送装置的结构示意图。

其中：1、工作台；2、储物装置；3、第一展示台；4、六轴机器人；5、抓手装置；6、转台检测装置；7、第二展示台；8、抓取装置；9、传送装置；10、操作台；21、连接架；22、放置板；23、光电传感器；31、连接架；32、第一展示板；51、连接座；52、第一手抓气缸；53、第一手抓杆；54、第一夹持块；55、第二手抓气缸；56、第二手抓杆；57、第二夹持块；61、旋转气缸；62、支撑台；63、旋转台；64、伸缩气缸；65、吸盘；66、检测装置；67、放置盘；671、挡杆；81、第一丝杆装置；82、第二丝杆装置；83、连接座；84、第三手抓气缸；85、第三手抓；91、连接支脚；92、传送带。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

本实用新型设计的实训平台包括安装在工作台1上的储物装置2、六轴机器人4、转台检测装置6、抓取装置8、传送装置9和操作台10。操作台10包括CPU处理器和显示装置，能够控制各个工位工作并显示图像信息，六轴机器人4的输出端连接有抓手装置5。工作时，操作台10控制六轴机器人4移动，抓手装置5从储物装置2上取工件，然后将工件放置到转台检测装置6上，转台检测装置6转动运输并检测工件。抓取装置8从转台检测装置6上抓取工件并将抓取的工件送至传送装置9，六轴机器人4从传送装置9上抓取工件并将抓取的工件送至储物装置2上，往复循环。本实用新型的结构简单便于学生学习，另一方面本装置能够实现各工位之间的协同工作，提高了各个工位之间的联系。

本装置还包括第一展示台3和第二展示台7，第一展示台3安装在储物装置2的一侧，第二展示台7安装在转台检测装置6的一侧。使用时，六轴机器人4及抓手装置5从储物装置2上抓取工件放置到第一展示台3上，并可从第一展示台3上抓取工件放置到储物装置2上。六轴机器人4可带动抓手装置5从转台检测装置6上抓取工件放置到第二展示台7上，并可将第二展示台7上的工件抓取至第一展示台3或储物装置2上。

如图3所示，第一展示台3包括通过螺栓和工作台1相连接的连接架31以及可转动连接在连接架31顶端的第一展示板32。第一展示板32上设有多个工件孔，可将工件卡放在工件孔内。储物装置2包括通过螺栓和工作台1相连接的连接架21，连接架21为框架结构，连接架21上放置有是三个高度不同的放置板22，三个放置板22均和水平面相平行。放置板22上设有放置工件的工件孔，工件卡放在工件孔内，工件孔的一侧设有光电传感器23，光电传感器23和操作台10通讯连接。光电传感器23检测放置板22上是否有工件并将检测结果传递至操作台10，供操作者监测。

如图7所示，转台检测装置6包括旋转气缸61，旋转气缸61的输出轴上连接有旋转台63，旋转气缸61上还固定有支撑台62，支撑台62和旋转台63均为圆形，且两者同心设置，旋转气缸61工作带动旋转台63转动。支撑台62的同一圆周上均布有四个放置盘67，放置盘67上设有挡杆671，挡杆671沿铅锤方向设置。旋转台63上的左侧通过连接架固定有伸缩气缸64，伸缩气缸64的输出端连接有吸盘65，吸盘65能够吸取金属制成的工件。旋转台63的右侧连接有检测装置66，检测装置66用于检测放置盘67上是否存在工件。在本实施例中，检测装置66和吸盘65关于旋转台63的中心对称设置。检测装置66选用光电传感器即可。使用时，伸缩气缸64下降带动吸盘65从放置盘67上吸取工件，然后伸缩气缸64上升；旋转气缸61工作，伸缩气缸64转动九十度，然后伸缩气缸64下降，将工件放置到相邻的放置盘67上，此时挡杆671和卡在工件的开槽处，转动旋转台63及实现将工件放置到放置盘67上。

如图8所示，抓取装置8包括第一丝杆装置81、第二丝杆装置82、连接座83、第三手抓气缸84和第三手抓85。第一丝杆装置81通过连接支架固定在工作台1上，第二丝杆装置82安装在第一丝杆装置81的输出滑块上。第一丝杆装置81左右方向设置，第二丝杆装置82前后方向设置。连接座83通过螺栓连接在第二丝杆装置82的输出滑块上，第三手抓气缸84固定在连接座83上，两个第三手抓85连接在第三手抓气缸84的两个输出端，第三手抓气缸84工作控制第三手抓85抓取或松开工件。抓取装置8能够将工件从转台检测装置6抓取至传送装置9。

传送装置9如图9所示，传送装置9包括连接支脚91和传送带92，传送带92通过连接支脚91连接在工作台1上，传送带92带动工件运动。

如图4至图6所示，抓手装置5包括连接座51。连接座51的形状为U型，连接座51通过三块互相垂直的的板螺栓连接而成。如图5所示，上方的连接板和六轴机器人4相连接。右侧的连接板连接有第一抓取装置，下方的连接板连接有第二抓取装置。右侧的连接板和下方的连接板互相垂直，通过连接两个抓取装置，能够抓取两个工件，提高了抓取的效率。第一抓取装置和第二抓取装置的结构相同，第一抓取装置包括第一手抓气缸52、第一手抓杆53和第一夹持块54，第二抓取装置包括第二手抓气缸55、第二手抓杆56和第二夹持块57。第一夹持块54为圆弧形，第一夹持块54连接在第一手抓杆53上，第一手抓杆53安装在第一手抓气缸52两侧的输出端，实现对工件的夹紧和松开。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (9)

1.一种机器人多工位实训平台，其特征在于，包括工作台(1)和安装在工作台(1)上的储物装置(2)、六轴机器人(4)、转台检测装置(6)和抓取装置(8)，所述储物装置(2)位于工作台(1)的一端，抓取装置(8)位于所述工作台(1)的另一端，所述六轴机器人(4)位于所述储物装置(2)和所述抓取装置(8)之间，所述转台检测装置(6)位于所述六轴机器人(4)和所述抓取装置(8)之间；

所述六轴机器人(4)的输出端连接有抓手装置(5)，所述六轴机器人(4)工作带动所述抓手装置(5)从所述储物装置(2)上抓取工件，并将抓取的工件送至所述转台检测装置(6)，所述抓取装置(8)从所述转台检测装置(6)上抓取工件。

2.根据权利要求1所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，还包括操作台(10)，所述操作台(10)分别和所述抓取装置(8)、六轴机器人(4)、抓手装置(5)及转台检测装置(6)通讯连接。

3.根据权利要求1所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，所述抓手装置(5)包括连接座(51)以及和所述连接座(51)相连接的第一抓取装置；

所述第一抓取装置包括第一手抓气缸(52)、第一手抓杆(53)和第一夹持块(54)，所述第一手抓气缸(52)和所述连接座(51)相连接，两个所述第一手抓杆(53)分别连接在所述第一手抓气缸(52)的输出端，两侧的所述第一手抓杆(53)上均连接有第一夹持块(54)。

4.根据权利要求1所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，所述转台检测装置(6)包括旋转气缸(61)、支撑台(62)和旋转台(63)，所述旋转气缸(61)连接在所述工作台(1)上，所述支撑台(62)固定在所述旋转气缸(61) 的上方，所述旋转台(63)连接在所述旋转气缸(61)的输出端；

所述支撑台(62)上均布有多个放置盘(67)，所述放置盘(67)上固定有挡杆(671)，所述旋转台(63)上通过支架连接有旋转气缸(61)，所述旋转气缸(61)的输出端连接有吸盘(65)；

所述吸盘(65)从其中一个所述放置盘(67)上吸取工件并将工件放置到另一个所述放置盘(67)上。

5.根据权利要求4所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，所述旋转台(63)上还连接有检测装置(66)，所述检测装置(66)用于检测所述放置盘(67)上的工件。

6.根据权利要求1所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，所述储物装置(2)包括连接架(21)和放置板(22)，所述连接架(21)可拆卸连接在所述工作台(1)上，所述放置板(22)和所述连接架(21)相连接。

7.根据权利要求6所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，所述放置板(22)上还安装有光电传感器(23)，所述光电传感器(23)用于检测工件。

8.根据权利要求1所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，所述工作台(1)上还安装有第一展示台(3)，所述第一展示台(3)位于所述工作台(1)的一侧。

9.根据权利要求1所述的机器人多工位实训平台，其特征在于，所述工作台(1)上还连接有传送装置(9)，所述传送装置(9)位于所述六轴机器人(4)和所述抓取装置(8)之间。

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