CN212190125U - 一种分拣机构和分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种分拣机构和分拣机器人，所述分拣机构包括一底盘，所述底盘上安装有固定架，所述固定架上设置有一分拣装置，所述分拣装置包括滑动装配于所述固定架上且可上下移动的滑块、下端连接于所述滑块上的连杆机构、驱动所述滑块上下移动并连动所述连杆机构翻转的丝杆机构，所述连杆机构的上端固定连接有一用于安装托盘的托盘支架；所述丝杆机构包括竖直设置的丝杆、驱动丝杆旋转的电机以及螺纹连接于丝杆的螺母，所述螺母与滑块固定连接。本实用新型通过驱动滑块上下移动，滑块上下移动可连动连杆机构发生翻转，连杆机构翻转可带动托盘支架同步翻转，进而使固定在托盘支架上的托盘发生翻转，从而将托盘上的料箱翻出，实现分拣。

Description

一种分拣机构和分拣机器人

技术领域

本实用新型物流自动化领域，特别涉及一种分拣机构和分拣机器人。

背景技术

目前，分拣机器人的分拣过程一般采用电机加减速机控制托盘直接翻转，托盘绕机器人边线翻转并将物料倒出，现有分拣机器人的电机加减速机靠近托盘位置，重心偏高，导致分拣机器人的稳定性下降，只能通过降低分拣机器人的运行速度以保证机器人行走的平稳性，运行速度降低又导致其效率低下，而且分拣机器人还存在结构比较复杂，成本高等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种分拣机构和分拣机器人，旨在解决现有分拣机器人稳定性不足和效率不高等问题。

本实用新型提供一种分拣机构，其中：包括一底盘，所述底盘上安装有固定架，所述固定架上设置有一分拣装置，所述分拣装置包括滑动装配于所述固定架上且可上下移动的滑块、下端连接于所述滑块上的连杆机构、驱动所述滑块上下移动并连动所述连杆机构翻转的丝杆机构，所述连杆机构的上端固定连接有一用于安装托盘的托盘支架；所述丝杆机构包括竖直设置的丝杆、驱动丝杆旋转的电机以及螺纹连接于丝杆的螺母，所述螺母与滑块固定连接。

进一步的，所述固定架的内侧设有滑轨，所述滑块滑动装配于所述滑轨上。

进一步的，所述连杆机构包括驱动连杆和翻转连杆，所述驱动连杆的一端与所述滑块铰接，所述驱动连杆另一端与所述翻转连杆一端铰接，所述翻转连杆的杆壁铰接于固定架上，所述翻转连杆的另一端固定连接于所述托盘支架上。

进一步的，所述翻转连杆为拐臂连杆，所述翻转连杆的拐臂通过一转轴铰接于所述固定架上。

进一步的，所述固定架上固定设有上轴承座和下轴承座，所述丝杆的上端转动连接于上轴承座，下端转动连接于下轴承座。

进一步的，所述丝杆的下端穿过下轴承座，所述电机通过联轴器与丝杆下端连接。

进一步的，所述底盘的四边角均安装有固定架，其中2个固定架的相对内侧均设置有所述分拣装置。

进一步的，所述底盘两边设有凸起的滑道，所述滑道的两端设有导向切面。

进一步的，所述底盘同侧的固定架之间均设置一横杆，所述横杆上安装有挡板组件，所述挡板组件包括一电控装置以及转动连接于所述电控装置上并用于防止料箱从底盘上滑落的电控旋转挡板，所述电控旋转挡板为L形。

本实用新型实施例还提供一种分拣机器人，其中：包括如上所述的分拣机构。

本实用新型实施例提供了一种分拣机构和分拣机器人，所述分拣机构包括一底盘，所述底盘上安装有固定架，所述固定架上设置有一分拣装置，所述分拣装置包括滑动装配于所述固定架上且可上下移动的滑块、下端连接于所述滑块上的连杆机构、驱动所述滑块上下移动并连动所述连杆机构翻转的丝杆机构，所述连杆机构的上端固定连接有一用于安装托盘的托盘支架；所述丝杆机构包括竖直设置的丝杆、驱动丝杆旋转的电机以及螺纹连接于丝杆的螺母，所述螺母与滑块固定连接。本实用新型通过驱动组件驱动滑块上下移动，滑块上下移动可连动连杆机构发生翻转，连杆机构翻转可带动托盘支架同步翻转，进而固定在托盘支架上的托盘发生翻转，从而将托盘上的料箱翻出，实现分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的分拣机构的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的分拣装置的结构示意图；

图3为图2中A的局部放大示意图；

图4为本实用新型实施例提供的另一分拣机构的整体结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的分拣机构的侧面结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型实施例提供一种分拣机构，其中：包括一底盘1，所述底盘1上安装有固定架2，所述固定架2上设置有一分拣装置3，所述分拣装置3包括滑动装配于所述固定架2上且可上下移动的滑块31、下端连接于所述滑块31上的连杆机构32、驱动所述滑块31上下移动并连动所述连杆机构32翻转的丝杆机构33，所述连杆机构32的上端固定连接有一用于安装托盘341的托盘支架34；所述丝杆机构33包括竖直设置的丝杆331、驱动丝杆331旋转的电机332以及螺纹连接于丝杆331的螺母333，所述螺母333与滑块31固定连接。

本实施例中，所述固定架2为一竖直的固定杆，所述连杆机构32设置于固定架2上端，所述丝杆机构33设置于固定架2下端；通过丝杆机构33驱动滑块31上下移动可连动所述连杆机构32带动托盘支架34同步翻转，进而带动托盘341翻转来实现分拣。

具体的分拣过程为：通过电机332驱使丝杆331旋转，丝杆331旋转驱动螺母333带动滑块31在丝杆331上向上移动，所述滑块31向上移动可连动所述连杆机构32翻转，所述连杆机构32翻转可带动托盘支架34同步翻转，进而使得固定于托盘支架34上的托盘341也翻转，从而将托盘341上的货物倒出；然后再驱使滑块31向下移动，连动所述连杆机构32复位，所述连杆机构32复位可带动托盘支架34和托盘341同时复位，即分拣完成；本实施例通过简单连动的方式，简化了分拣的结构，有效的提高了分拣效率。

所述电机332与丝杆331竖直布置，使该分拣装置3的侧端厚度减小，底盘1上的空间增大，电机332下置，对于要求将托盘341置于高处的轻载分拣机器人，有利于降低其重心，提高机器人行走的平稳性。

在一实施例中，所述固定架2的内侧设有滑轨21，所述滑块31滑动装配于所述滑轨21上。

结合图3，本实施例中，通过设置滑轨21，一方面便于滑块31更稳定的移动；另一方面，在驱动丝杆331旋转带动螺母333和滑块31上下移的过程中，滑轨21可防止螺母333和滑块31随丝杆331一起旋转，从而实现丝杆331的旋转运动转化为滑块31的直线运动。

进一步，本实施例也可将滑块31直接与丝杆331螺纹连接，同样也可以实现丝杆331旋转运动转化为滑块31的直线运动。

请参阅图2，在一实施例中，所述连杆机构32包括驱动连杆321和翻转连杆322，所述驱动连杆321的一端与所述滑块31铰接，所述驱动连杆321另一端与所述翻转连杆322一端铰接，所述翻转连杆322的杆壁铰接于固定架2上，所述翻转连杆322的另一端固定连接于所述托盘支架34上。

本实施例中，通过驱动所述滑块31上下移动，滑块31可带动驱动连杆321上下铰接转动，驱动连杆321上下铰接转动可连动翻转连杆322发生铰接翻转；具体的，因翻转连杆322的杆壁铰接于所述固定架2上，故在驱动连杆321连动翻转连杆322发生运动时，翻转连杆322的运动即为翻转运动。

通过连动所述翻转连杆322发生翻转运动，即可使得与所述翻转连杆322的一端固定连接的托盘支架34同步发生翻转，进而实现固定于所述托盘支架34的托盘341发生翻转。

在一实施例中，所述翻转连杆322为拐臂连杆，所述翻转连杆322的拐臂通过一转轴323铰接于所述固定架2上。

本实施例中，将翻转连杆322设置为拐臂连杆，可避免所述滑块31、驱动连杆321以及翻转连杆322三者在连动过程中出现各个铰接点在同一直线上，造成卡顿的情况。

在一实施例中，所述固定架2的上固定设有上轴承座22和下轴承座23，所述丝杆331的上端转动连接于上轴承座22，下端转动连接于下轴承座23。

本实施例中，设置上轴承座22和下轴承座23，便于丝杆331稳定的旋转，同时提高滑块31移动的稳定性。

在一实施例中，所述丝杆331的下端穿过下轴承座23，所述电机332通过联轴器与丝杆331下端连接。

本实施例中，通过联轴器将电机332的旋转运动传递到丝杆331上，同时也作为安全装置用来防止丝杆331承受过大的载荷，起到过载保护的作用。

在一实施例中，所述底盘1的四边角均安装有固定架2，其中2个固定架2的相对内侧均设置有所述分拣装置3。

本实施例中，通过设置2个相对的分拣装置3，由两个丝杆331组件驱动2个滑块31上下移连动2个连杆机构32发生翻转，更容易驱使固定在托盘支架34上的托盘341进行翻转，整体的受力也比较均匀。

结合图4，在一实施例中，所述底盘1两边设有凸起的滑道11，所述滑道11的两端设有导向切面。

本实施例中，将料箱放置两边凸起的滑道11上，两边凸起的滑道11使得料箱与底盘1之间存在间隙，方便叉车将放置或取出料箱，滑道11两端的导向切面也便于料箱放置到滑道11上。

在一实施例中，所述底盘1同侧的固定架2之间均设置一横杆5，所述横杆5上安装有挡板组件4，所述挡板组件4包括一电控装置41以及转动连接于所述电控装置41上并用于防止料箱从底盘1上滑落的电控旋转挡板42，所述电控旋转挡板42为L形。

本实施例中，通过电控装置41控制电控旋转挡板42抬起或下降，当底盘1内放置料箱时，控制电控旋转挡板42下降，在底盘1进出口处将料箱抵住，防止机器人行走时料箱从底盘1上滑落。另外，每一横杆5的两端均可设置所述挡板组件4，从而实现对底盘1进出口处均实现防止料箱掉落功能。

结合图5，在一实施例中，所述固定架2上设有一翻转复位检测传感器，所述固定架2的上端横向设有用于缓冲拖盘复位的橡胶垫24。

本实施例中，通过设置翻转复位检测传感器，以确保托盘341复位完成；复位过程中因翻转运动的速度较快，故在固定架2的上端横向安装橡胶垫24，以缓冲托盘341回转运动时对固定架2造成的冲击，减少噪音；此外，固定架2上端还放置两个急停开关，便于紧急时停止机器人运行。

本实用新型实施例还提供一种分拣机器人，其中：包括如上所述的分拣机构。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种分拣机构，其特征在于：包括一底盘，所述底盘上安装有固定架，所述固定架上设置有一分拣装置，所述分拣装置包括滑动装配于所述固定架上且可上下移动的滑块、下端连接于所述滑块上的连杆机构、驱动所述滑块上下移动并连动所述连杆机构翻转的丝杆机构，所述连杆机构的上端固定连接有一用于安装托盘的托盘支架；所述丝杆机构包括竖直设置的丝杆、驱动丝杆旋转的电机以及螺纹连接于丝杆的螺母，所述螺母与滑块固定连接。

2.根据权利要求1所述的分拣机构，其特征在于：所述固定架的内侧设有滑轨，所述滑块滑动装配于所述滑轨上。

3.根据权利要求1所述的分拣机构，其特征在于：所述连杆机构包括驱动连杆和翻转连杆，所述驱动连杆的一端与所述滑块铰接，所述驱动连杆另一端与所述翻转连杆一端铰接，所述翻转连杆的杆壁铰接于固定架上，所述翻转连杆的另一端固定连接于所述托盘支架上。

4.根据权利要求3所述的分拣机构，其特征在于：所述翻转连杆为拐臂连杆，所述翻转连杆的拐臂通过一转轴铰接于所述固定架上。

5.根据权利要求1所述的分拣机构，其特征在于：所述固定架上固定设有上轴承座和下轴承座，所述丝杆的上端转动连接于上轴承座，下端转动连接于下轴承座。

6.根据权利要求5所述的分拣机构，其特征在于：所述丝杆的下端穿过下轴承座，所述电机通过联轴器与丝杆下端连接。

7.根据权利要求1所述的分拣机构，其特征在于：所述底盘的四边角均安装有固定架，其中2个固定架的相对内侧均设置有所述分拣装置。

8.根据权利要求1所述的分拣机构，其特征在于：所述底盘两边设有凸起的滑道，所述滑道的两端设有导向切面。

9.根据权利要求7所述的分拣机构，其特征在于：所述底盘同侧的固定架之间均设置一横杆，所述横杆上安装有挡板组件，所述挡板组件包括一电控装置以及转动连接于所述电控装置上并用于防止料箱从底盘上滑落的电控旋转挡板，所述电控旋转挡板为L形。

10.一种分拣机器人，其特征在于：包括如权利要求1～9任一项所述的分拣机构。

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