CN212072010U - 一种多自由度夹取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹取机器人技术领域，特别是涉及一种多自由度夹取机器人。包括支撑举升架、中心转动机构、前端转动臂和转动夹取机构，支撑举升架包括支撑底座、举升电机、电机安装箱、连接转轴和举升气缸，中心转动机构包括调整杆、支撑连接板、推杆连接座、推杆电机连接座、连接套、调节电机、调节连接座、仰角调节电机、内螺纹杆和螺纹推杆，前端转动臂包括固定座、转动头、转动电机和液压杆，转动夹取机构包括夹取调节电机、夹取连接板、固定夹取臂、转动夹取臂、微型转动电机和转动连接杆，本实用新型能够进行多种角度进行夹取，能够提高夹取使用范围。

Description

一种多自由度夹取机器人

技术领域

本实用新型涉及夹取机器人技术领域，特别是涉及一种多自由度夹取机器人。

背景技术

随着机械化智能化的普及与发展，越来越多的操作一经采用机械代替人工进行操作，对于传统的机械化装配过程来说，其中重要的较为耗时耗力的步骤就是将工件进行夹取提升，其中就需要使用夹取机器人代替人工，但是传统的夹取机器人存在着自由度低，夹取范围受限的条件。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多自由度夹取机器人，能够进行多种角度进行夹取，能够提高夹取使用范围。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种多自由度夹取机器人包括支撑举升架、中心转动机构、前端转动臂和转动夹取机构，两个中心转动机构均固定连接在支撑举升架的上端，两个前端转动臂分别固定连接在两个中心转动机构的前端，两个转动夹取机构分别固定连接在两个前端转动臂的前端；

所述的支撑举升架包括支撑底座、举升电机、电机安装箱、连接转轴和举升气缸，两个举升电机分别固定连接在两个电机安装箱内，两个电机安装箱均固定连接在支撑底座内，两个连接转轴均固定连接在支撑底座上，两个，两个举升气缸分别固定连接在两个连接转轴的上端；

所述的中心转动机构包括调整杆、支撑连接板、推杆连接座、推杆电机连接座、连接套、调节电机、调节连接座、仰角调节电机、内螺纹杆和螺纹推杆，调整杆转动连接在调节连接座上，调节连接座固定连接在调节电机的输出轴上，支撑连接板固定连接在调整杆上，推杆连接座固定连接在支撑连接板上，螺纹推杆转动连接在推杆连接座上，螺纹推杆与内螺纹杆通过螺纹传动，内螺纹杆固定连接在仰角调节电机的输出轴上，仰角调节电机转动连接在推杆电机连接座上，推杆电机连接座固定连接在连接套上，两个连接套转动连接在两个举升气缸上，两个调节电机固定连接在两个举升气缸的上端；

所述的前端转动臂包括固定座、转动头、转动电机和液压杆，转动头转动连接在固定座上，液压杆固定连接在转动头前端，转动电机固定连接在固定座上，转动头固定连接在转动电机的输出轴上，两个固定座分别固定连接在两个调整杆的前端；

所述的转动夹取机构包括夹取调节电机、夹取连接板、固定夹取臂、转动夹取臂、微型转动电机和转动连接杆，夹取连接板固定连接在夹取调节电机的输出轴上，两个固定夹取臂均固定连接在夹取连接板上，两个转动连接杆分别转动连接在两个固定夹取臂，两个转动连接杆分别固定连接在两个微型转动电机的输出轴上，两个转动夹取臂分别转动连接在两个固定夹取臂上，两个转动连接杆分别固定连接在两个转动夹取臂上，两个夹取调节电机分别固定连接在两个液压杆的前端。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供了一种多自由度夹取机器人，在进行工件举升时，根据待夹取工件高度分别调整两个举升气缸生气的高度，启动两个举升电机，调整两个举升气缸转动的角度，调整两个液压杆的伸出长度启动夹取调节电机使夹取连接板转动启动两个微型转动电机使转动夹取臂张开，之后启动两个转动电机调整两个液压杆的转动角度，对工件进行夹取。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的支撑举升架结构示意图；

图3是本实用新型的中心转动机构结构示意图；

图4是本实用新型的前端转动臂结构示意图；

图5是本实用新型的转动夹取机构结构示意图。

图中：支撑举升架1；支撑底座1-1；举升电机1-2；电机安装箱1-3；连接转轴1-4；举升气缸1-5；中心转动机构2；调整杆2-1；支撑连接板2-2；推杆连接座2-3；推杆电机连接座2-4；连接套2-5；调节电机2-6；调节连接座2-7；仰角调节电机2-8；内螺纹杆2-9；螺纹推杆2-10；前端转动臂3；固定座3-1；转动头3-2；转动电机3-3；液压杆3-4；转动夹取机构4；夹取调节电机4-1；夹取连接板4-2；固定夹取臂4-3；转动夹取臂4-4；微型转动电机4-5；转动连接杆4-6。

具体实施方式

下面结合附图1-5对本实用新型做进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1-5所示，一种多自由度夹取机器人包括支撑举升架1、中心转动机构2、前端转动臂3和转动夹取机构4，两个中心转动机构2均固定连接在支撑举升架1的上端，两个前端转动臂3分别固定连接在两个中心转动机构2的前端，两个转动夹取机构4分别固定连接在两个前端转动臂3的前端；

在进行工件举升时，根据待夹取工件高度分别调整两个举升气缸1-5生气的高度，启动两个举升电机1-2，调整两个举升气缸1-5转动的角度，调整两个液压杆3-4的伸出长度启动夹取调节电机4-1使夹取连接板4-2转动启动两个微型转动电机4-5使转动夹取臂4-4张开，之后启动两个转动电机3-3调整两个液压杆3-4的转动角度，对工件进行夹取。

具体实施方式二：

如图1-5所示，所述的支撑举升架1包括支撑底座1-1、举升电机1-2、电机安装箱1-3、连接转轴1-4和举升气缸1-5，两个举升电机1-2分别固定连接在两个电机安装箱1-3内，两个电机安装箱1-3均固定连接在支撑底座1-1内，两个连接转轴1-4均固定连接在支撑底座1-1上，两个，两个举升气缸1-5分别固定连接在两个连接转轴1-4的上端；

启动两个举升电机1-2，能够使两个举升气缸1-5转动能够使装置进行水平方向上的调整，调整两个举升气缸1-5的高度能够进行工件的举升操作。

具体实施方式三：

如图1-5所示，所述的中心转动机构2包括调整杆2-1、支撑连接板2-2、推杆连接座2-3、推杆电机连接座2-4、连接套2-5、调节电机2-6、调节连接座2-7、仰角调节电机2-8、内螺纹杆2-9和螺纹推杆2-10，调整杆2-1转动连接在调节连接座2-7上，调节连接座2-7固定连接在调节电机2-6的输出轴上，支撑连接板2-2固定连接在调整杆2-1上，推杆连接座2-3固定连接在支撑连接板2-2上，螺纹推杆2-10转动连接在推杆连接座2-3上，螺纹推杆2-10与内螺纹杆2-9通过螺纹传动，内螺纹杆2-9固定连接在仰角调节电机2-8的输出轴上，仰角调节电机2-8转动连接在推杆电机连接座2-4上，推杆电机连接座2-4固定连接在连接套2-5上，两个连接套2-5转动连接在两个举升气缸1-5上，两个调节电机2-6固定连接在两个举升气缸1-5的上端；

启动调节电机2-6能够调整调节连接座2-7及其连接部分，启动仰角调节电机2-8内螺纹杆2-9转动能够推动和拉回螺纹推杆2-10从而调整调整杆2-1与水平的倾角。

具体实施方式四：

如图1-5所示，所述的前端转动臂3包括固定座3-1、转动头3-2、转动电机3-3和液压杆3-4，转动头3-2转动连接在固定座3-1上，液压杆3-4固定连接在转动头3-2前端，转动电机3-3固定连接在固定座3-1上，转动头3-2固定连接在转动电机3-3的输出轴上，两个固定座3-1分别固定连接在两个调整杆2-1的前端；

启动转动电机3-3能够调整液压杆3-4的角度，液压杆3-4伸出能够使转动夹取机构4靠近待夹取工件。

具体实施方式五：

如图1-5所示，所述的转动夹取机构4包括夹取调节电机4-1、夹取连接板4-2、固定夹取臂4-3、转动夹取臂4-4、微型转动电机4-5和转动连接杆4-6，夹取连接板4-2固定连接在夹取调节电机4-1的输出轴上，两个固定夹取臂4-3均固定连接在夹取连接板4-2上，两个转动连接杆4-6分别转动连接在两个固定夹取臂4-3，两个转动连接杆4-6分别固定连接在两个微型转动电机4-5的输出轴上，两个转动夹取臂4-4分别转动连接在两个固定夹取臂4-3上，两个转动连接杆4-6分别固定连接在两个转动夹取臂4-4上，两个夹取调节电机4-1分别固定连接在两个液压杆3-4的前端。

启动夹取调节电机4-1能够使夹取连接板4-2已达到更好的夹取角度，启动微型转动电机4-5两个转动夹取臂4-4向外转动，工件进入两个转动夹取臂4-4中再次启动微型转动电机4-5进行夹取。

本实用新型一种多自由度夹取机器人，其使用原理为：在进行工件举升时，根据待夹取工件高度分别调整两个举升气缸1-5生气的高度，启动两个举升电机1-2，调整两个举升气缸1-5转动的角度，调整两个液压杆3-4的伸出长度启动夹取调节电机4-1使夹取连接板4-2转动启动两个微型转动电机4-5使转动夹取臂4-4张开，之后启动两个转动电机3-3调整两个液压杆3-4的转动角度，对工件进行夹取，启动两个举升电机1-2，能够使两个举升气缸1-5转动能够使装置进行水平方向上的调整，调整两个举升气缸1-5的高度能够进行工件的举升操作，启动调节电机2-6能够调整调节连接座2-7及其连接部分，启动仰角调节电机2-8内螺纹杆2-9转动能够推动和拉回螺纹推杆2-10从而调整调整杆2-1与水平的倾角，启动转动电机3-3能够调整液压杆3-4的角度，液压杆3-4伸出能够使转动夹取机构4靠近待夹取工件，启动夹取调节电机4-1能够使夹取连接板4-2已达到更好的夹取角度，启动微型转动电机4-5两个转动夹取臂4-4向外转动，工件进入两个转动夹取臂4-4中再次启动微型转动电机4-5进行夹取。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种多自由度夹取机器人，包括支撑举升架(1)，其特征在于：该一种多自由度夹取机器人还包括中心转动机构(2)、前端转动臂(3)和转动夹取机构(4)，两个中心转动机构(2)均固定连接在支撑举升架(1)的上端，两个前端转动臂(3)分别固定连接在两个中心转动机构(2)的前端，两个转动夹取机构(4)分别固定连接在两个前端转动臂(3)的前端。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度夹取机器人，其特征在于：所述的支撑举升架(1)包括支撑底座(1-1)、举升电机(1-2)、电机安装箱(1-3)、连接转轴(1-4)和举升气缸(1-5)，两个举升电机(1-2)分别固定连接在两个电机安装箱(1-3))内，两个电机安装箱(1-3)均固定连接在支撑底座(1-1)内，两个连接转轴(1-4)均固定连接在支撑底座(1-1)上，两个，两个举升气缸(1-5)分别固定连接在两个连接转轴(1-4)的上端。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度夹取机器人，其特征在于：所述的中心转动机构(2)包括调整杆(2-1)、支撑连接板(2-2)、推杆连接座(2-3)、推杆电机连接座(2-4)、连接套(2-5)、调节电机(2-6)、调节连接座(2-7)、仰角调节电机(2-8)、内螺纹杆(2-9)和螺纹推杆(2-10)，调整杆(2-1)转动连接在调节连接座(2-7)上，调节连接座(2-7)固定连接在调节电机(2-6)的输出轴上，支撑连接板(2-2)固定连接在调整杆(2-1)上，推杆连接座(2-3)固定连接在支撑连接板(2-2)上，螺纹推杆(2-10)转动连接在推杆连接座(2-3)上，螺纹推杆(2-10)与内螺纹杆(2-9)通过螺纹传动，内螺纹杆(2-9)固定连接在仰角调节电机(2-8)的输出轴上，仰角调节电机(2-8)转动连接在推杆电机连接座(2-4)上，推杆电机连接座(2-4)固定连接在连接套(2-5)上，两个连接套(2-5)转动连接在两个举升气缸(1-5)上，两个调节电机(2-6)固定连接在两个举升气缸(1-5)的上端。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度夹取机器人，其特征在于：所述的前端转动臂(3)包括固定座(3-1)、转动头(3-2)、转动电机(3-3)和液压杆(3-4)，转动头(3-2)转动连接在固定座(3-1)上，液压杆(3-4)固定连接在转动头(3-2)前端，转动电机(3-3)固定连接在固定座(3-1)上，转动头(3-2)固定连接在转动电机(3-3)的输出轴上，两个固定座(3-1)分别固定连接在两个调整杆(2-1)的前端。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度夹取机器人，其特征在于：所述的转动夹取机构(4)包括夹取调节电机(4-1)、夹取连接板(4-2)、固定夹取臂(4-3)、转动夹取臂(4-4)、微型转动电机(4-5)和转动连接杆(4-6)，夹取连接板(4-2)固定连接在夹取调节电机(4-1)的输出轴上，两个固定夹取臂(4-3)均固定连接在夹取连接板(4-2)上，两个转动连接杆(4-6)分别转动连接在两个固定夹取臂(4-3)，两个转动连接杆(4-6)分别固定连接在两个微型转动电机(4-5)的输出轴上，两个转动夹取臂(4-4)分别转动连接在两个固定夹取臂(4-3)上，两个转动连接杆(4-6)分别固定连接在两个转动夹取臂(4-4)上，两个夹取调节电机(4-1)分别固定连接在两个液压杆(3-4)的前端。

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