CN212057512U - 落地式空调室内机和空调器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种落地式空调室内机和空调器，其中，落地式空调室内机包括主机及子机机器人；主机包括室内换热模块，主机内限定出容纳腔；子机机器人可分离地安装于容纳腔，子机机器人包括子机机身、空气处理模块、控制装置及移动装置，空气处理模块安装于子机机身内，且在子机机器人脱离主机时，空气处理模块可独立工作；移动装置及控制装置安装于子机机身；控制装置包括控制器及用以接收路障信号的传感器，控制器根据传感器的路障信号规划行走路线，控制移动装置带动子机机身运动。本实用新型落地式空调室内机可通过子机机器人灵活调节房间的送风需求。且使得子机可收纳于主机内，节省房间空间，提高空间利用率。

Description

落地式空调室内机和空调器

技术领域

本实用新型涉及空气调节技术领域，特别涉及一种落地式空调室内机和空调器。

背景技术

目前市场上的空调产品功能多样化，例如具有将换热、净化、加湿等多功能于一体的空调产品，然而此种集多功能于一体的空调占地空间大，位置相对固定，换热、净化、加湿等效果不够理想。

上述内容仅用于辅助理解实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种落地式空调室内机，旨在解决多功能落地式空调室内机位置相对固定的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的落地式空调室内机包括主机和子机机器人；

所述主机包括室内换热模块，所述主机内限定出容纳腔；

子机机器人可分离地安装于所述容纳腔，所述子机机器人包括子机机身、空气处理模块、控制装置及移动装置，所述空气处理模块安装于所述子机机身内，且在所述子机机器人脱离所述主机时，所述空气处理模块可独立工作；所述移动装置及所述控制装置安装于所述子机机身；所述控制装置包括控制器及用以接收路障信号的传感器，所述控制器根据所述传感器的路障信号规划行走路线，控制所述移动装置带动所述子机机身运动。

在一实施例中，所述传感器包括激光传感器、红外传感器、超声波传感器、声学传感器及视觉传感器中的至少一者。

在一实施例中，所述传感器的数量为多个，多个所述传感器沿所述子机机身的长度方向间隔设置，和/或，多个所述传感器沿所述子机机身的周向间隔设置。

在一实施例中，所述子机机身包括底盘，所述移动装置包括驱动机构、安装于所述底盘的万向轮及驱动轮，所述驱动机构与所述万向轮连接，以驱动所述万向轮转向，所述驱动机构与所述驱动轮连接，以驱动所述驱动轮带动所述子机机身移动。

在一实施例中，所述主机沿上下方向延伸设置，所述容纳腔位于所述主机的下部，且所述主机的侧壁设有与所述容纳腔连通的安装口，以使所述控制器能够控制所述移动装置带动所述子机机身从所述安装口进入和脱离所述容纳腔。

在一实施例中，所述主机还包括主机机身及开关门，所述室内换热模块安装于所述主机机身内，所述主机机身内限定出所述容纳腔，所述主机机身的侧壁开设有所述安装口，所述开关门可开合地盖合所述安装口设置。

在一实施例中，所述容纳腔设有底盘限位结构及主机磁吸模块，所述子机机器人上设有子机磁吸模块，在所述子机机器人安装于所述容纳腔时，所述子机磁吸模块与所述主机磁吸模块对接，且所述子机机身的底部限位于所述底盘限位结构。

在一实施例中，所述落地式空调室内机还包括驱动装置、电控盒及与所述电控盒电性连接的感应装置，所述驱动装置与所述开关门连接，所述电控盒安装于所述主机机身，所述电控盒用以在接收到子机开机信号后，控制所述驱动装置驱动所述开关门打开；

所述电控盒还用以当所述感应装置感应到所述子机机器人在所述主机外移动至靠近所述主机时，控制所述驱动装置驱动所述开关门打开，以及当所述感应装置感应到所述子机磁吸模块与所述主机磁吸模块对接后，和/或所述子机机器人脱离出所述容纳腔时，控制所述驱动装置驱动所述开关门关闭。

在一实施例中，所述感应装置包括信号接收器、第一信号发生器及第二信号发生器，所述信号接收器安装于所述子机机身，所述第一信号发生器安装于所述开关门，所述第二信号发生器安装于所述容纳腔的内壁面，所述第一信号发生器用以通过所述信号接收器引导所述子机机器人在所述主机外向靠近所述开关门方向移动，且在感应到所述子机机器人靠近所述开关门时，向所述电控盒发射开关门打开信号，所述第二信号发生器用以通过所述信号接收器引导所述子机机器人移动至所述容纳腔内，且在感应到所述子机磁吸模块与所述主机磁吸模块对接后，向所述电控盒发射开关门关闭信号。

在一实施例中，所述子机机器人还具有电源，所述电源包括蓄电池及充电模块，所述蓄电池用以储存所述充电模块的电能，且与所述控制装置连接。

在一实施例中，所述空气处理模块包括送风组件、净化组件、加湿组件、除湿组件、杀菌组件、香薰组件中的至少一者。

在一实施例中，所述空气处理模块具有空气处理风道，所述子机机身上开设有与所述空气处理风道相连通的进风口和出风口，所述出风口开设于所述子机机身的的侧壁和/或顶壁上。

本实用新型还提出一种空调器，包括通过冷媒管相连通的空调室外机及落地式空调室内机，其中，落地式空调室内机包括主机和子机机器人；

所述主机包括室内换热模块，所述主机内限定出容纳腔；

子机机器人可分离地安装于所述容纳腔，所述子机机器人包括子机机身、空气处理模块、控制装置及移动装置，所述空气处理模块安装于所述子机机身内，且在所述子机机器人脱离所述主机时，所述空气处理模块可独立工作；所述移动装置及所述控制装置安装于所述子机机身；所述控制装置包括控制器及用以接收路障信号的传感器，所述控制器根据所述传感器的路障信号规划行走路线，控制所述移动装置带动所述子机机身运动。

本实用新型落地式空调室内机通过使得子机机器人可分离地安装在主机的容纳腔内，子机能够脱离主机独立工作，且控制器能够根据传感器的路障信号规划行走路线，控制移动装置带动子机机身运动。如此，在保证整个室内快速换热的同时，子机可全屋自主移动送风、净化、加湿等，则可通过子机机器人灵活调节房间内某一区域或整个区域的送风需求，从而使得整个落地式空调室内机灵活度高，能够满足用户的不同送风需求。另外，在使得落地式空调室内机具有换热、空气净化、加湿功能的同时，使得子机可收纳于主机内，从而实现多机器收纳整合，节省房间空间，提高空间利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型落地式空调室内机一实施例的结构示意图；

图2为图1中落地式空调室内机的结构示意图，其中，开关门打开，且子机位于容纳腔内；

图3为图1中落地式空调室内机的结构示意图，其中，开关门打开，且子机位于容纳腔外；

图4为图1中落地式空调室内机的子机一实施例的结构示意图；

图5为图4中子机的仰视结构示意图；

图6为图1中落地式空调室内机的部分结构示意图；

图7为本实用新型落地式空调室内机的主机的部分结构示意图，其中，开关门处于关闭状态；

图8为图7中主机另一角度的结构示意图，其中，开关门处于打开状态。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称	标号	名称
						100	主机	180	第二信号发生器	222	驱动轮
110	容纳腔	200	子机机器人	230	传感器
						120	安装口	210	子机机身	240	子机磁吸模块
130	主机机身	211	底盘	250	信号接收器
						140	开关门	212	进风口	260	空气处理风道
150	底盘限位结构	213	出风口	270	充电模块
						160	主机磁吸模块	220	移动装置
170	第一信号发生器	221	万向轮

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

本实用新型提出一种落地式空调室内机。

在本实用新型实施例中，如图1至图6所示，该落地式空调室内机包括主机100和子机机器人200。主机100包括室内换热模块，主机100内限定出容纳腔110。子机机器人200可分离地安装于容纳腔110，子机机器人200包括子机机身210、空气处理模块、控制装置及移动装置220，空气处理模块安装于子机机身210内，且在子机机器人200脱离主机100时，空气处理模块可独立工作；移动装置220及控制装置均安装于子机机身210；控制装置包括控制器及用以接收路障信号的传感器230，控制器根据传感器230的路障信号规划行走路线，控制移动装置220带动子机机身210运动。

在本实施例中，主机100与子机机器人200整体可以呈圆柱状，椭圆柱状、方形柱状或者其他形状，具体可根据实际使用需求进行选择和设计，在此不做限定。主机100与子机机器人200的形状可以相同，也可以不同。室内换热模块具有换热风道，空气处理模块具有空气处理风道260。在子机机器人200安装于容纳腔110内时，换热风道与空气处理风道260可以相互隔离，也可以相互连通。实际而言，在子机机器人200位于容纳腔110时，换热风道与空气处理风道260相互隔离。如此，换热风道与空气处理风道260相互独立，互不影响，从而当子机机器人200在进入容纳腔110和脱离容纳腔110时均不会影响室内换热模块的换热效果，保证整个落地式空调室内机的换热稳定性。容纳腔110可以位于换热风道的下方或上方，当然，在某种特定机型下，也可以使得容纳腔110与换热风道在水平方向上并列设置。一般地，容纳腔110的形状与子机机器人200的形状相适配。

室内换热模块用于对流经换热风道的气流进行换热，以实现制冷或制热。室内换热模块可以仅具有制冷功能，也可以同时具有制冷和制热功能。可以理解的是，主机100上还包括与换热风道连通的换热进风口212及换热出风口213。换热风道内设有换热器及换热风机，换热风机驱动气流从换热进风口212进入换热风道，并经由换热器换热后从换热出风口213吹出，从而实现室内制冷或制热。其中，室内换热模块还包括冷媒管、压缩机等结构，其具体结构可以参照落地式空调室内机已有的技术，在此不再赘述。具体地，空气处理模块具有空气处理风道260，子机机身210上开设有与空气处理风道260相连通的进风口212和出风口213，出风口213开设于子机机身210的的侧壁和/或顶壁上。如此，从进风口212进入空气处理风道260的空气，经过空气处理模块处理后由出风口213吹出，以实现送风、加湿、除湿、杀菌等功能。出风口213具体可以开设在子机机身210的侧壁、顶壁上。如此，子机机器人200周向和顶部出风，从而送风范围更广，空气处理效果更佳。

子机机器人200的数量可以为一个、两个或多个，多个子机机器人200可以安装在同一容纳腔110内，也可以安装在不同容纳腔110内。多个子机机器人200可以沿上下排布，也可以在水平方向并排设置。具体地，空气处理模块包括送风组件、净化组件、加湿组件、除湿组件、杀菌组件、香薰组件中的至少一者。送风组件具体可以为风机，通过风轮驱动气流流动，进而实现子机机器人200的送风功能。送风组件还可以包括电加热体，通过电加热使得子机机器人200具有送热风的功能。净化组件可以包括HEPA网、甲醛、TVOC、甲苯等气态污染物过滤网、水洗净化模块、静电除尘模块等，在此不做一一列举。设置净化组件使得子机机器人200能够对空气进行净化，从而满足用户除尘净化空气等需求。加湿组件具体可以为湿帘组件等。除湿组件具体可以包括冷凝器及蒸发器，通过冷凝器实现除湿功能，通过蒸发器加热，实现整体的恒温除湿。通过设置加湿组件及除湿组件使得子机机器人200具有加湿及除湿功能，从而满足用户对空气湿度的要求。杀菌组件具体可以包括紫外杀菌模块、负离子杀菌模块等，通过设置杀菌组件使得子机机器人200具有杀菌功能，适用于细菌和病毒较多的场所，从而满足用户对空气杀菌消毒的使用需求。香薰组件具体可以包括超声波震荡设备，从而将水分子和植物精油纳米雾化，为房间增添香味，消除异味。空气处理模块具体可根据使用需求选择不同的功能，增加不同的组件，在此不对组合形式进行一一列举。在子机机器人200脱离主机100后，空气处理模块可独立工作，从而使得子机机器人200具有不同的功能。在子机机器人200具有两个或两个以上的时候，每个子机机器人200的空气处理模块的功能可以相同，也可以不同。

子机机器人200可分离地安装在容纳腔110内，则子机机器人200可以直接放置在容纳腔110内，通过滚动、滑动等方式从容纳腔110中分离。子机机器人200也可以通过限位结构限位安装在容纳腔110内，如通过卡扣连接、磁吸连接等方式连接在容纳腔110内。子机机器人200安装在容纳腔110中和脱离出容纳腔110中的形式有很多种，在此不做一一列举。可通过用户手动将子机机器人200移出容纳腔110，进而使得子机机器人200脱离主机100。也可以通过控制装置控制子机机器人200自主移出主机100，此时，容纳腔110需设置在主机100的底部，使得子机机器人200能够自主移出容纳腔110。

移动装置220可以安装在子机机身210的底部，也可以使得支臂连接在子机机身210的侧壁或顶部，支臂向子机机身210底部延伸，并将移动装置220安装在支臂的底端，以实现带动子机机身210移动。用户可以通过无线发射或红外遥控等方式向控制装置发送信号，进而控制移动装置220移动。还可以在控制主板内写入程序，使得子机机器人200自主移动。可以理解的是，可以通过遥控器遥控、手机APP遥控等方式实时控制子机机器人200移动，或者预设子机机器人200移动的位置、时间、移动路径等实现子机机器人200的自主移动。具体地，传感器230包括激光传感器230、红外传感器230、超声波传感器230、声学传感器230及视觉传感器230中的至少一者。如此，在子机机器人200从容纳腔110中脱离后。传感器230对子机机器人200所处的环境进行扫描和检测，从而能够了解整个房间的局部，自主规划行走路线。且在子机机器人200的移动过程中，还通过传感器230感应一定距离外的障碍物(如家具、台阶、地毯等阻碍子机机器人200移动的物件)，并在感应到障碍物后子机机器人200能够进行后退、转向等操作，使其能够自主避障，有效避免碰撞，根据房间情况实时规划行走路线。如此，确保子机机器人200能够根据复杂的室内环境进行自主规划行走路线，并根据室内环境的反馈调整行走模式，从而实现子机机器人200在室内的灵活行走。

具体地，还可以在子机机身210上设置温度、湿度或污染物传感器230等，使得子机机器人200在移动过程中，能够检测到某一区域的环境状态，从而可自主判断是离开还是停留进行持续进行送风。如当检测到多人集中的区域温度较高、某一区域灰尘较多、湿度较高或较低时，子机机器人200停留并进行持续的送风，且根据反馈情况选择空气处理模块的处理功能，实现对应处理空气，当检测到空气参数满足要求时，便可离开至另一区域。如此，能够满足某一区域的定点送风，实现远距离、定点、定向送风，提高空气处理效果。当然，还可以在子机机器人200上设置视觉传感器230，通过子机机器人200移动拍摄屋内全景图像，并可上传至云端系统，则用户可通过手机、平板、电脑等智能设备随时观察子机机器人200的移动情况。相比于移动整个落地式空调室内机，子机机器人200能够实现自主移动，且根据环境自主规划行走路线，使得子机机器人200的移动更加灵活、便捷，从而能够满足用户的不同使用需求，智能化程度高，操作简便。

本实用新型落地式空调室内机通过使得子机机器人200可分离地安装在主机100的容纳腔110内，子机机器人200能够脱离主机100独立工作，且控制器能够根据传感器230的路障信号规划行走路线，控制移动装置220带动子机机身210运动。如此，在保证整个室内快速换热的同时，子机机器人200可全屋自主移动送风、净化、加湿等，则可通过子机机器人200灵活调节房间内某一区域或整个区域的送风需求，从而使得整个落地式空调室内机灵活度高，能够满足用户的不同送风需求。另外，在使得落地式空调室内机具有换热、空气净化、加湿功能的同时，使得子机机器人200可收纳于主机100内，从而实现多机器收纳整合，节省房间空间，提高空间利用率。

在一实施例中，请参照图4至图6，传感器230的数量为多个，多个传感器230沿子机机身210的长度方向间隔设置。具体地，可以在子机机身210的顶部、中部和底部均设置一个传感器230。如此，能够检测到不同高度的障碍物，如地毯、台阶、矮凳、沙发等，使得子机机器人200的避障更加精确。进一步地，多个传感器230沿子机机身210的周向间隔设置。在子机机身210的周向间隔设置多个传感器230，则传感器230能够检测到其周围的障碍物，从而在移动方向具有障碍物时，通过传感器230判断其他无障碍物的方向，控制子机机器人200向无障碍物的方向移动，以提高子机机器人200的自主移动性能。

在实际应用中，如图5所示，子机机身210包括底盘211，移动装置220包括驱动机构、安装于底盘211的万向轮221及驱动轮222，驱动机构与万向轮221连接，以驱动万向轮221转向，驱动机构与驱动轮222连接，以驱动驱动轮222带动子机机身210移动。

在本实施例中，驱动机构具体可以包括两个独立的驱动电机及与其中一个驱动电机连接的传动件。可使得其中一个驱动电机的输出轴直接与驱动轮222的转轴连接，以实现驱动轮222的转动，进而带动子机机身210移动。当然，驱动电机也可以通过传动件与驱动轮222的转轴连接，实现驱动轮222的转动。可以理解的是，万向轮221能够在水平方向上转向，从而带动整个子机机器人200转向。其中一个驱动电机通过传动件与万向轮221连接，以控制万向轮221转向，进而实现整个子机机器人200的转向移动。通过万向轮221加驱动轮222的结构，驱动方式简单且易于控制，从而满足子机机器人200的移动和转向需求，使得子机机器人200能够在整个房间进行多方位移动。

在一实施例中，请参照图2及图3，主机100沿上下方向延伸设置，容纳腔110位于主机100的下部，且主机100的侧壁设有与容纳腔110连通的安装口120，以使控制器能够控制移动装置220带动子机机身210从安装口120进入和脱离容纳腔110。

在本实施例中，为了便于子机机器人200分离出容纳腔110，安装口120的形状与子机机器人200的竖向截面形状相适配。安装口120应大于子机机器人200的竖向最大横截面，从而使得子机机器人200可从安装口120内脱离容纳腔110。为了使得子机机器人200能够顺利的进入和脱离容纳腔110，应使得容纳腔110的底部由主机100底板形成，从而容纳腔110底部的高度为主机100底板的厚度，其通常为0.6～1mm，能够使得子机机器人200顺畅的自主进入和脱离该容纳腔110。通过使得控制装置能够控制移动装置220带动子机机身210从安装口120进入和脱离容纳腔110，则使得子机机器人200能够实现自主移动和脱离容纳腔110，无需人为移动，使得子机机器人200自动化程度高、更加智能化，从而提升用户使用体验。当然，在通过人为将子机机器人200从容纳腔110中移除的实施例中，也可以使得容纳腔110位于主机机身130的上部和中部。

在上述实施例的基础上，进一步地，如图1至图3，图7及图8所示，主机100还包括主机机身130及开关门140，室内换热模块安装于主机机身130内，主机机身130内限定出容纳腔110，主机机身130的侧壁开设有安装口120，开关门140可开合地盖合安装口120设置。

在本实施例中，开关门140可以为单开门或双开门，可根据实际需求进行选择和设计。在一实施例中，开关门140包括两个子门，两子门沿安装口120的宽度方向并列设置。通过使得开关门140具有两个沿安装口120的宽度方向并列设置的子门，则使得开关门140打开时所占空间小，单门移动距离小，且控制更加精确。开关门140可开合地盖合安装口120设置，则子机机器人200需要脱离主机100，进入室内独立进行工作时，只需打开开关门140，子机机器人200便可自主移出，并在屋内进行自主移动送风、净化、加湿、除湿、杀菌等，自动化程度高，操作简单方便。在不需要使用子机机器人200时，开关门140关闭，将子机机器人200隐藏在主机100内，从而保证整机一致性，且能够有效防止灰尘进入容纳腔110内。

在一实施例中，开关门140可拆卸地连接于主机机身130，以打开或关闭安装口120。则开关门140可以通过卡扣连接、磁吸连接、吸盘连接、槽轨连接等方式安装在主机机身130上。开关门140通过可拆卸的方式连接在主机机身130上，结构简单，易于实现，生产成本低。

在另一实施例中，开关门140可转动地连接于主机机身130，以打开或关闭安装口120。具体地，开关门140沿主机机身130的周向转动打开安装口120。开关门140可以铰接在主机机身130上，通过向外开门的方式打开安装口120。开关门140也可以通过弧形导轨或弧形齿条，以实现开关门140的转动打开。通过转动打开开关门140，打开方式简单快捷、易于实现。可手动转动开关门140，以打开或关闭安装口120，也可以通过驱动装置驱动开关门140转动，以打开或关闭安装口120。

在一些实施例中，开关门140可滑动地连接于主机机身130，以打开或关闭安装口120。具体地，开关门140沿上下方向滑动打开主机机身130。可通过设置滑槽滑轨，沿上下方向延伸的齿条结构等实现开关门140的上下滑动打开安装口120。通过上下滑动打开开关门140，打开方式简单快捷、易于实现。可手动滑动开关门140，以打开或关闭安装口120，也可以通过驱动装置驱动开关门140滑动，以打开或关闭安装口120。

在一实施例中，如图4、图6及图8所示，容纳腔110设有底盘限位结构150及主机磁吸模块160，子机机器人200上设有子机磁吸模块240，在子机机器人200安装于容纳腔110时，子机磁吸模块240与主机磁吸模块160对接，且子机机身210的底部限位于底盘限位结构150。

在本实施例中，底盘限位结构150具体可以为围绕容纳腔110周向设置的环形限位凸起。可以理解的是，由于驱动轮222及万向轮221具有一定的高度，从而使得子机机器人200的底盘211具有一定的高度。通过在容纳腔110内设置底盘限位结构150，使得子机机身210的底盘211限位于底盘限位结构150上，从而能够防止子机机器人200在容纳腔110内移动和转动。通过设置子机磁吸模块240和主机磁吸模块160，则当子机磁吸模块240与主机磁吸模块160磁吸对接，且子机机身210的底部限位于底盘限位结构150后，使得子机机器人200复位至预设位置，从而保证子机机器人200复位精确。

在一实施例中，落地式空调室内机还包括驱动装置、电控盒及与电控盒电性连接的感应装置，驱动装置与开关门140连接，电控盒安装于主机机身130，电控盒用以在接收到子机机器人200开机信号后，控制驱动装置驱动开关门140打开。电控盒还用以当感应装置感应到子机机器人200在主机100外移动至靠近主机100时，控制驱动装置驱动开关门140打开，以及当感应装置感应到子机磁吸模块240与主机磁吸模块160对接后，和/或子机机器人200脱离出容纳腔110时，控制驱动装置驱动开关门140关闭。

在本实施例中，驱动装置具体可以为驱动电机、驱动气缸等结构。驱动电机的驱动轴可以直接与开关门140连接，也可以通过传动结构，如齿轮齿条等结构，间接与开关门140连接，以实现驱动开关门140周向转动打开。驱动装置的驱动轴通过齿轮齿条等结构实现驱动开关门140上下滑动打开。通过设置驱动装置驱动开关门140打开，使得门体自动打开，智能化程度高，用户使用体验感佳。

子机机器人200可通过开机按钮、红外遥控、手机APP、自主启动等方式实现开机，并将开机信号传递给感应装置的开机感应器，由开机感应器向电控盒发送开机信号。则当电控盒接收到子机机器人200的开机信号后，控制驱动装置驱动开关门140打开。可在主机100上设置距离传感器230，当感应到子机机器人200向主机100方向移动，且两者之间的距离小于或等于预设靠近距离时，说明子机机器人200需要进行复位运动，此时信号接收器250向电控盒发生开关门140打开信号，电控盒控制驱动装置驱动开关门140打开。当子机磁吸模块240与主机磁吸模块160对接后，表明子机机器人200已经完成复位，此时可通过触发复位传感器230，向电控盒发生开关门140关闭信号，从而电控盒控制开关门140关闭，实现子机机器人200的完全复位。且当感应装置感应到子机机器人200脱离容纳腔110时，控制驱动装置驱动开关门140关闭，从而当子机机器人200在室内移动时，开关门140关闭，使得主机100整体一致性好。通过感应装置实现开关门140的自动开启和关闭，智能化控制、自动化程度高、操作简单方便、控制精准。

在上述实施例的基础上，进一步地，请参照图4、图6至图8所示，感应装置包括信号接收器250、第一信号发生器170及第二信号发生器180，信号接收器250安装于子机机身210，第一信号发生器170安装于开关门140，第二信号发生器180安装于容纳腔110的内壁面，第一信号发生器170用以通过信号接收器250引导子机机器人200在主机100外向靠近开关门140方向移动，且在感应到子机机器人200靠近开关门140时，向电控盒发射开关门140打开信号，第二信号发生器180用以通过信号接收器250引导子机机器人200移动至容纳腔110内，且在感应到子机磁吸模块240与主机磁吸模块160对接后，向电控盒发射开关门140关闭信号。

在本实施例中，具体地，第一信号发生器170安装在开关门140的内侧面，第二信号发射器180安装在容纳腔110的后侧壁面。第一信号发生器170、第二信号发生器180可以为红外传感器230、激光传感器230、视觉传感器230、超声波传感器230等能够传递距离信息的传感器230。则在子机机器人200需要复位移动时，第一信号发生器170发射信号，当信号接收器250接收到第一信号发生器170的发射信号时，向靠近主机100方向移动，且由第一信号发生器170引导回主机100，在靠近主机100一定范围内实现对位。当第一信号发生器170感应到子机机器人200与主机100的距离在预设靠近范围内时，向电控盒发射开关门140打开信号，电控盒控制驱动装置驱动开关门140打开。随后，第二信号发生器180发射信号，引导子机机器人200移动至容纳腔110内，且进行对位，在感应到子机磁吸模块240与主机磁吸模块160对接后，也即复位完成后，向电控盒发射开关门140关闭信号，电控盒驱动开关门140关闭。如此，通过第一信号发生器170及第二信号发生器180实现层层引导子机机器人200复位至容纳腔110内，对位准确，控制精确，使得子机机器人200自动化程度高，且整体控制更加精准。可以理解的是，此处的第一信号发生器170及第二信号发生器180即可以发射信号，也可以接收信号，信号接收器250同样即可以发射信号，也可以接收信号。在其他实施例中，也可以仅在主机100上设置一个信号发生器，当信号发生器感应到子机机器人200移动至靠近主机100开关门140时，打开开关门140，并由子机机器人200自动复位至容纳腔110内。

进一步地，如图5所示，子机机器人200还具有电源，电源包括蓄电池及充电模块270，蓄电池用以储存充电模块270的电能，且与控制装置连接。该充电模块270可以为无线充电模块270、接电电极片、直冲式充电模块270等。则在子机机器人200的电量不足后，可实现无线充电、接触式充电，或通过提示用户充电等。子机机器人200可自动返回主机100内进行充电，也可以另外设置充电座进行充电，则子机机器人200通过定位装置，实现自动定位移动至与充电座接合充电。电能储蓄在蓄电池内，则子机机器人200在充电后能够持续工作，续航时间长、续航能力好。

本实用新型还提出一种空调器，该空调器包括通过冷媒管相连通的空调室外机和落地式空调室内机，该落地式空调室内机的具体结构参照上述实施例，由于本空调器采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种落地式空调室内机，其特征在于，包括：

主机，所述主机包括室内换热模块，所述主机内限定出容纳腔；以及

子机机器人，可分离地安装于所述容纳腔，所述子机机器人包括子机机身、空气处理模块、控制装置及移动装置，所述空气处理模块安装于所述子机机身内，且在所述子机机器人脱离所述主机时，所述空气处理模块可独立工作；所述移动装置及所述控制装置安装于所述子机机身；所述控制装置包括控制器及用以接收路障信号的传感器，所述控制器根据所述传感器的路障信号规划行走路线，控制所述移动装置带动所述子机机身运动。

2.如权利要求1所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述传感器包括激光传感器、红外传感器、超声波传感器、声学传感器及视觉传感器中的至少一者。

3.如权利要求1所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述传感器的数量为多个，多个所述传感器沿所述子机机身的长度方向间隔设置，和/或，多个所述传感器沿所述子机机身的周向间隔设置。

4.如权利要求1所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述子机机身包括底盘，所述移动装置包括驱动机构、安装于所述底盘的万向轮及驱动轮，所述驱动机构与所述万向轮连接，以驱动所述万向轮转向，所述驱动机构与所述驱动轮连接，以驱动所述驱动轮带动所述子机机身移动。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述主机沿上下方向延伸设置，所述容纳腔位于所述主机的下部，且所述主机的侧壁设有与所述容纳腔连通的安装口，以使所述控制器能够控制所述移动装置带动所述子机机身从所述安装口进入和脱离所述容纳腔。

6.如权利要求5所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述主机还包括主机机身及开关门，所述室内换热模块安装于所述主机机身内，所述主机机身内限定出所述容纳腔，所述主机机身的侧壁开设有所述安装口，所述开关门可开合地盖合所述安装口设置。

7.如权利要求6所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述容纳腔设有底盘限位结构及主机磁吸模块，所述子机机器人上设有子机磁吸模块，在所述子机机器人安装于所述容纳腔时，所述子机磁吸模块与所述主机磁吸模块对接，且所述子机机身的底部限位于所述底盘限位结构。

8.如权利要求7所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述落地式空调室内机还包括驱动装置、电控盒及与所述电控盒电性连接的感应装置，所述驱动装置与所述开关门连接，所述电控盒安装于所述主机机身，所述电控盒用以在接收到子机开机信号后，控制所述驱动装置驱动所述开关门打开；

所述电控盒还用以当所述感应装置感应到所述子机机器人在所述主机外移动至靠近所述主机时，控制所述驱动装置驱动所述开关门打开，以及当所述感应装置感应到所述子机磁吸模块与所述主机磁吸模块对接后，和/或所述子机机器人脱离出所述容纳腔时，控制所述驱动装置驱动所述开关门关闭。

9.如权利要求8所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述感应装置包括信号接收器、第一信号发生器及第二信号发生器，所述信号接收器安装于所述子机机身，所述第一信号发生器安装于所述开关门，所述第二信号发生器安装于所述容纳腔的内壁面，所述第一信号发生器用以通过所述信号接收器引导所述子机机器人在所述主机外向靠近所述开关门方向移动，且在感应到所述子机机器人靠近所述开关门时，向所述电控盒发射开关门打开信号，所述第二信号发生器用以通过所述信号接收器引导所述子机机器人移动至所述容纳腔内，且在感应到所述子机磁吸模块与所述主机磁吸模块对接后，向所述电控盒发射开关门关闭信号。

10.如权利要求1至4中任意一项所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述子机机器人还具有电源，所述电源包括蓄电池及充电模块，所述蓄电池用以储存所述充电模块的电能，且与所述控制装置连接。

11.如权利要求1所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述空气处理模块包括送风组件、净化组件、加湿组件、除湿组件、杀菌组件、香薰组件中的至少一者。

12.如权利要求1所述的落地式空调室内机，其特征在于，所述空气处理模块具有空气处理风道，所述子机机身上开设有与所述空气处理风道相连通的进风口和出风口，所述出风口开设于所述子机机身的侧壁和/或顶壁上。

13.一种空调器，其特征在于，包括空调室外机及如权利要求1至12中任意一项所述的落地式空调室内机，所述空调室外机与所述落地式空调室内机通过冷媒管相连通。

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