CN212044803U - 一种机器人用动力抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人用动力抓具，包括支撑座，所述支撑座的两侧铰接有夹紧支臂，所述夹紧支臂上分别铰接有支臂拉杆，所述支臂拉杆均与中间推板铰接；所述支撑座内设有用于提供直线运动的执行机构，所述执行机构的运动杆与所述支撑座滑动连接，所述运动杆的端部与所述中间推板固定连接；所述夹紧支臂的端部内侧和所述中间推板的正面设有相适配的夹紧盘。上述方案，所述机器人用动力抓具可自动夹取工件，结构简单，通过一个气缸或油缸即可实现三个夹紧盘同时聚拢，稳固地夹紧工件，运输更加方便，工作效率高，能适应大批量生产。

Description

一种机器人用动力抓具

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，特别是指一种机器人用动力抓具。

背景技术

目前，轮辋的搬运大都靠叉车或抓钩吊运，每次夹取都需人工手动搬运，由于轮毂尺寸偏大，重量大，人工夹取的运输效率低，劳动强度大，不适用于大批量生产，生产成本高，不易实现自动化生产线，而且叉车运输容易磕碰损坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人用动力抓具以解决现有轮辋的搬运需人工夹取，运输效率低，劳动强度大，自动化程度低，不适用于大批量生产，且叉车运输容易磕碰损坏的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人用动力抓具，包括支撑座，所述支撑座的两侧铰接有夹紧支臂，所述夹紧支臂上分别铰接有支臂拉杆，所述支臂拉杆均与中间推板铰接；所述支撑座内设有用于提供直线运动的执行机构，所述执行机构的运动杆与所述支撑座滑动连接，所述运动杆的端部与所述中间推板固定连接；所述夹紧支臂的端部内侧和所述中间推板的正面设有相适配的夹紧盘。

其中，所述夹紧支臂为框架结构，包括至少一个折弯处。

优选的，所述夹紧支臂包括第一折弯处和第二折弯处，所述支臂拉杆与所述第一折弯处铰接。

其中，所述夹紧盘为具有弧度的片状结构。

其中，设置在所述夹紧支臂上的夹紧盘与所述夹紧支臂为铰接。

其中，设置在所述中间推板上的夹紧盘与所述中间推板为铰接。

其中，所述运动杆与所述中间推板垂直。

其中，所述支撑座的端部外沿设有用于连接所述夹紧支臂的固定座。

优选的，所述执行机构为气缸或油缸。

本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，所述机器人用动力抓具可自动夹取工件，结构简单，通过一个气缸或油缸即可实现三个夹紧盘同时聚拢，稳固地夹紧工件，运输更加方便，工作效率高，能适应大批量生产。

附图说明

图1为本实用新型机器人用动力抓具的结构示意图；

图2为本实用新型机器人用动力抓具的主视图；

图3为沿图2中A-A线的剖视图；

图4为本实用新型机器人用动力抓具的俯视图；

图5为沿图4中B-B线的剖视图。

[附图标记]

1、支撑座；

2、夹紧支臂；

3、夹紧盘；

4、支臂拉杆；

5、中间推板；

6、活塞杆；

7、铰链轴；

8、气缸；

9、摆动轴。

具体实施方式

为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如图1～图5所示的，本实用新型的实施例提供一种机器人用动力抓具，安装在机器人上，用于夹取车轮轮辋，所述机器人用动力抓具包括支撑座1，所述支撑座1的端面安装在机器人上，所述支撑座1两侧铰接有夹紧支臂2，所述夹紧支臂2上分别铰接有支臂拉杆4，所述支臂拉杆4均与中间推板5铰接(上述铰接均是通过铰链轴7进行铰接)；所述支撑座1内设有用于提供直线运动的执行机构气缸8，所述气缸8的活塞杆6与所述支撑座1滑动连接，所述活塞杆6的端部与所述中间推板5固定连接，以带动所述中间推板5做往复直线运动；所述夹紧支臂2的端部内侧和所述中间推板5的正面设有相适配的夹紧盘3。

如图1所示的，所述夹紧支臂2为框架结构，由平行设置的方钢组成，其宽度与被抓取的轮辋厚度相适配，所述夹紧支臂2包括第一折弯处和第二折弯处，从而形成第一节臂、第二节臂和第三节臂，其中，所述支臂拉杆4与所述第一折弯处铰接，两个支臂拉杆4、两个第一节臂与中间推板5和支撑座1共同形成可变形的六边形结构。

如图1和图2所示的，所述夹紧盘3为具有弧度的片状结构，三个夹紧盘3一起组成圆包围圈，加上气缸8的推力，从而能紧紧夹住轮辋的外圆弧筒状面。

如图5所示的，设置在所述夹紧支臂2上的夹紧盘3与所述夹紧支臂2通过摆动轴9铰接，设置在所述中间推板5上的夹紧盘3与所述中间推板5也采用铰接，因此夹紧盘3具有一定的摆动量，使得夹紧盘3在夹紧过程中具有摆动自定心作用，保证了夹紧牢固性。

如图2和图3所示的，所述活塞杆6与所述中间推板5垂直，且设置在所述中间推板5的中心处。

如图1和图2所示的，所述支撑座1的一端部外沿设有用于连接所述夹紧支臂2的固定座，所述支撑座1的另一端部固定在机器人末端。

另一实施例中，所述支撑座1内的执行机构为油缸。

本实用新型提供的机器人用动力抓具工作过程如下：

当气缸8通气时，活塞杆6伸出，从而推动中间推板5向前运动，中间推板5上的夹紧盘3随之向前推进；当中间推板5向前运动时，带动支臂拉杆4运动，致使夹紧支臂2在拉力作用下同时向中间靠拢，夹紧支臂2上的夹紧盘3就会相互靠近；三个夹紧盘3包围并夹紧轮辋后，机器人进行输送。

上述方案中，所述机器人用动力抓具可自动夹取工件，结构简单，制造成本低，一个气缸或油缸即可实现三个夹紧盘同时聚拢，稳固地夹紧工件，运输更加方便；工件位置调整方便，工作效率高，能适应大批量生产；夹紧盘背部采用铰接，实现自定心夹紧，满足不同尺寸工件夹取。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人用动力抓具，其特征在于，包括支撑座，所述支撑座的两侧铰接有夹紧支臂，所述夹紧支臂上分别铰接有支臂拉杆，所述支臂拉杆均与中间推板铰接；

所述支撑座内设有用于提供直线运动的执行机构，所述执行机构的运动杆与所述支撑座滑动连接，所述运动杆的端部与所述中间推板固定连接；

所述夹紧支臂的端部内侧和所述中间推板的正面设有相适配的夹紧盘。

2.根据权利要求1所述的机器人用动力抓具，其特征在于，所述夹紧支臂为框架结构，包括至少一个折弯处。

3.根据权利要求2所述的机器人用动力抓具，其特征在于，所述夹紧支臂包括第一折弯处和第二折弯处，所述支臂拉杆与所述第一折弯处铰接。

4.根据权利要求1所述的机器人用动力抓具，其特征在于，所述夹紧盘为具有弧度的片状结构。

5.根据权利要求1所述的机器人用动力抓具，其特征在于，设置在所述夹紧支臂上的夹紧盘与所述夹紧支臂为铰接。

6.根据权利要求1所述的机器人用动力抓具，其特征在于，设置在所述中间推板上的夹紧盘与所述中间推板为铰接。

7.根据权利要求1所述的机器人用动力抓具，其特征在于，所述运动杆与所述中间推板垂直。

8.根据权利要求1所述的机器人用动力抓具，其特征在于，所述支撑座的端部外沿设有用于连接所述夹紧支臂的固定座。

9.根据权利要求1所述的机器人用动力抓具，其特征在于，所述执行机构为气缸或油缸。

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