CN212020307U - 一种选矿厂半自动磨机用机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种选矿厂半自动磨机用机械臂，包括固定底座、转动机构、竖向立柱机构和支撑臂机构，所述固定底座上方安装有转动机构，螺杆下端安装有螺杆齿轮，支撑架侧面的支撑架固定座上固定有螺杆驱动电机，支撑架固定座下端固定在转动盘上，齿轮槽与转动盘驱动齿轮啮合，所述竖向立柱机构上安装有可升降的支撑臂机构，支撑臂机构包括第一支臂、支撑座和第二支臂，第二支臂下端与驱动磨头安装板铰接，支撑座侧面固定有第一调节杆电机。该选矿厂半自动磨机用机械臂，采用一组调节杆带动前端支臂，并且另一组调节杆带动驱动磨头安装板进行角度调节，形成不成的打磨角度，形成的角度范围广，加工更加灵活。

Description

一种选矿厂半自动磨机用机械臂

技术领域

本实用新型涉及选矿厂设备技术领域，具体为一种选矿厂半自动磨机用机械臂。

背景技术

在选矿厂在矿石的研磨技术中，对于矿石需要按照要求的形状要求，控制磨头在不同的位置进行研磨，这样就需要驱动磨头的机械臂能够快速的切换不同的位置，而现有的机械臂通常是为了特定的矿石进行的打磨，机械臂的自由度较少，生产产品单一，研磨的效率较低。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题在于克服现有的机械臂通常是为了特定的矿石进行的打磨，机械臂的自由度较少，生产产品单一，研磨的效率较低的缺陷，提供一种选矿厂半自动磨机用机械臂。所述选矿厂半自动磨机用机械臂，包括固定底座、转动机构、竖向立柱机构和支撑臂机构，具有的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种选矿厂半自动磨机用机械臂，包括固定底座、转动机构、竖向立柱机构和支撑臂机构，所述固定底座上方安装有转动机构，且转动机构上固定有竖向立柱机构，竖向立柱机构包括支撑架、螺杆、导轨和滑座，且支撑架固定在支撑架固定座上，并且支撑架内侧固定有导轨,支撑架中部安装有螺杆，且螺杆上螺接有滑座，螺杆下端安装有螺杆齿轮，且螺杆齿轮与螺杆驱动齿轮啮合，支撑架侧面的支撑架固定座上固定有螺杆驱动电机，且螺杆驱动电机下端的输出轴上安装有螺杆驱动齿轮,支撑架固定座下端固定在转动盘上，且转动盘外侧放置在底座上盖上，且底座上盖固定在固定底座上，固定底座中部开设有齿轮槽，且转动盘下方设置的转动盘齿轮安装在齿轮槽内部，齿轮槽与转动盘驱动齿轮啮合，且转动盘驱动电机前端输出轴上安装有转动盘驱动齿轮，且转动盘驱动电机固定在底座上盖上；

所述竖向立柱机构上安装有可升降的支撑臂机构，支撑臂机构包括第一支臂、支撑座和第二支臂，且支撑座前端铰接有第一支臂下端，且第一支臂上端与第二支臂中部通过销杆铰接，第二支臂下端与驱动磨头安装板铰接，并且驱动磨头安装板上安装驱动磨头，支撑座侧面固定有第一调节杆电机，且第一调节杆电机前端的输出轴上固定安装有第一调节杆,支撑座后侧安装有第二调节杆电机，且第二调节杆电机前端的输出轴上固定安装有第二调节杆。

优选的，所述转动机构包括转动盘齿轮、支撑架固定座和转动盘，且支撑架固定座为空心圆柱结构，且支撑架固定座内部填充有淹没螺杆齿轮和螺杆驱动齿轮的齿轮油。

优选的，所述转动盘驱动电机和螺杆驱动电机为DSM5.5-18伺服电机，且支臂电机、第一调节杆电机和第二调节杆电机为HC-SFS202B伺服电机。

优选的，所述支撑架为门型结构，且支撑架两侧固定的导轨与滑座两侧滑动连接。

优选的，所述转动盘为圆盘结构，且转动盘和底座上盖连接处安装有轴承，且转动盘底部固定的圆形转动盘齿轮和转动盘驱动齿轮均安装在齿轮槽内部，同时齿轮槽内部填充有齿轮油。

优选的，所述支撑座前端安装有支臂电机，且支臂电机前端输出轴转动安装的支撑座上，并且支撑座中部安装的第一支臂与支臂电机前端输出轴固定在一起。

优选的，所述第二调节杆上端与第二连杆下端通过销杆连接，且第二连杆上端与第二支臂上端通过销杆连接，同时4和第二支臂相连接销杆外侧安装有三角连杆，且三角连杆左侧铰接有第一连杆，并且第一连杆下端与第一调节杆通过销杆连接，三角连杆右侧通过销杆与第三连杆连接，且第三连杆下端与驱动磨头安装板外侧通过销杆连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.采用电机带动转动盘进行水平方向的角度转动，并且电机带动螺杆转动，带动整个机械臂的升降运动，同时采用电机通过连杆带动支臂进行打磨角度的调节，调节灵活，自由度高，研磨的效率较高；

2.采用一组调节杆带动前端支臂，并且另一组调节杆带动驱动磨头安装板进行角度调节，形成不成的打磨角度，形成的角度范围广，加工更加灵活；

3.采用齿轮啮合驱动转动板，并且齿轮啮合带动螺杆转动，设备损坏后维修方便，且在齿轮连接处填充齿轮油，减少摩擦，增加齿轮的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型结构正视示意图；

图2为本实用新型结构转动机构和竖向立柱机构展开示意图；

图3为本实用新型结构支撑臂机构正视示意图；

图4为本实用新型结构支撑臂机构俯视示意图。

图中标号：1、固定底座，2、转动机构，3、竖向立柱机构，4、支撑臂机构，5、驱动磨头，6、齿轮槽，7、转动盘驱动齿轮，8、底座上盖，9、转动盘驱动电机，10、转动盘齿轮，11、螺杆齿轮，12、导轨，13、螺杆，14、滑座，15、支撑架，16、螺杆驱动电机，17、支撑架固定座，18、螺杆驱动齿轮，19、轴承，20、转动盘，21、第一支臂，22、支臂电机，23、第一调节杆电机，24、支撑座，25、第一调节杆，26、第二调节杆，27、第一连杆，28、第二连杆，29、三角连杆，30、第二支臂，31、第三连杆，32、驱动磨头安装板，33、第二调节杆电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种选矿厂半自动磨机用机械臂，包括固定底座1、转动机构2、竖向立柱机构3和支撑臂机构4，固定底座1上方安装有转动机构2，且转动机构2上固定有竖向立柱机构3，转动机构2包括转动盘齿轮10、支撑架固定座17和转动盘20，且支撑架固定座17为空心圆柱结构，且支撑架固定座17内部填充有淹没螺杆齿轮11和螺杆驱动齿轮18的齿轮油，竖向立柱机构3包括支撑架15、螺杆13、导轨12和滑座14，且支撑架15固定在支撑架固定座17上，并且支撑架15内侧固定有导轨12,支撑架15为门型结构，且支撑架15两侧固定的导轨12与滑座14两侧滑动连接，支撑架15中部安装有螺杆13，且螺杆13上螺接有滑座14，螺杆13下端安装有螺杆齿轮11，且螺杆齿轮11与螺杆驱动齿轮18啮合，支撑架15侧面的支撑架固定座17上固定有螺杆驱动电机16，且螺杆驱动电机16下端的输出轴上安装有螺杆驱动齿轮18,支撑架固定座17下端固定在转动盘20上，转动盘20为圆盘结构，且转动盘20和底座上盖8连接处安装有轴承19，且转动盘20底部固定的圆形转动盘齿轮10和转动盘驱动齿轮7均安装在齿轮槽6内部，同时齿轮槽6内部填充有齿轮油，且转动盘20外侧放置在底座上盖8上，且底座上盖8固定在固定底座1上，固定底座1中部开设有齿轮槽6，且转动盘20下方设置的转动盘齿轮10安装在齿轮槽6内部，齿轮槽6与转动盘驱动齿轮7啮合，且转动盘驱动电机9前端输出轴上安装有转动盘驱动齿轮7，且转动盘驱动电机9固定在底座上盖8上，转动盘驱动电机9和螺杆驱动电机16为DSM5.5-18伺服电机，且支臂电机22、第一调节杆电机23和第二调节杆电机33为HC-SFS202B伺服电机，竖向立柱机构3上安装有可升降的支撑臂机构4，支撑臂机构4包括第一支臂21、支撑座24和第二支臂30，且支撑座24前端铰接有第一支臂21下端，支撑座24前端安装有支臂电机22，且支臂电机22前端输出轴转动安装的支撑座24上，并且支撑座24中部安装的第一支臂21与支臂电机22前端输出轴固定在一起，且第一支臂21上端与第二支臂30中部通过销杆铰接，第二支臂30下端与驱动磨头安装板32铰接，并且驱动磨头安装板32上安装驱动磨头5，支撑座24侧面固定有第一调节杆电机23，且第一调节杆电机23前端的输出轴上固定安装有第一调节杆25,支撑座24后侧安装有第二调节杆电机33，且第二调节杆电机33前端的输出轴上固定安装有第二调节杆26，第二调节杆26上端与第二连杆28下端通过销杆连接，且第二连杆28上端与第二支臂30上端通过销杆连接，同时4和第二支臂30相连接销杆外侧安装有三角连杆29，且三角连杆29左侧铰接有第一连杆27，并且第一连杆27下端与第一调节杆25通过销杆连接，三角连杆29右侧通过销杆与第三连杆31连接，且第三连杆31下端与驱动磨头安装板32外侧通过销杆连接。

在使用该选矿厂半自动磨机用机械臂时，首先将设备连接电源，转动盘驱动电机9运行通过转动盘驱动齿轮7带动转动盘齿轮10转动，进而带动转动机构2、竖向立柱机构3和支撑臂机构4转动，螺杆驱动电机16运行通过螺杆驱动齿轮18带动螺杆齿轮11转动，进而带动螺杆13转动，而滑座14在螺杆13上进行升降，而滑座14两侧设置的导轨12可滑动，而支臂电机22带动第一支臂21绕着支撑座24转动，之后第二调节杆电机33带动第二调节杆26转动，并且第二调节杆26通过第二连杆28带动第二支臂30绕着第一支臂21端头转动，同时第一调节杆电机23带动第一调节杆25转动，进而第一调节杆25带动第一连杆27运动，进而通过三角连杆29和第三连杆31带动驱动磨头安装板32绕着第二支臂30下端转动，使得驱动磨头安装板32上安装的驱动磨头5运行角度的调节，进行研磨工作，这就是该选矿厂半自动磨机用机械臂工作的整个过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种选矿厂半自动磨机用机械臂，包括固定底座(1)、转动机构(2)、竖向立柱机构(3)和支撑臂机构(4)，其特征在于：所述固定底座(1)上方安装有转动机构(2)，且转动机构(2)上固定有竖向立柱机构(3)，竖向立柱机构(3)包括支撑架(15)、螺杆(13)、导轨(12)和滑座(14)，且支撑架(15)固定在支撑架固定座(17)上，并且支撑架(15)内侧固定有导轨(12),支撑架(15)中部安装有螺杆(13)，且螺杆(13)上螺接有滑座(14)，螺杆(13)下端安装有螺杆齿轮(11)，且螺杆齿轮(11)与螺杆驱动齿轮(18)啮合，支撑架(15)侧面的支撑架固定座(17)上固定有螺杆驱动电机(16)，且螺杆驱动电机(16)下端的输出轴上安装有螺杆驱动齿轮(18),支撑架固定座(17)下端固定在转动盘(20)上，且转动盘(20)外侧放置在底座上盖(8)上，且底座上盖(8)固定在固定底座(1)上，固定底座(1)中部开设有齿轮槽(6)，且转动盘(20)下方设置的转动盘齿轮(10)安装在齿轮槽(6)内部，齿轮槽(6)与转动盘驱动齿轮(7)啮合，且转动盘驱动电机(9)前端输出轴上安装有转动盘驱动齿轮(7)，且转动盘驱动电机(9)固定在底座上盖(8)上；

所述竖向立柱机构(3)上安装有可升降的支撑臂机构(4)，支撑臂机构(4)包括第一支臂(21)、支撑座(24)和第二支臂(30)，且支撑座(24)前端铰接有第一支臂(21)下端，且第一支臂(21)上端与第二支臂(30)中部通过销杆铰接，第二支臂(30)下端与驱动磨头安装板(32)铰接，并且驱动磨头安装板(32)上安装驱动磨头(5)，支撑座(24)侧面固定有第一调节杆电机(23)，且第一调节杆电机(23)前端的输出轴上固定安装有第一调节杆(25),支撑座(24)后侧安装有第二调节杆电机(33)，且第二调节杆电机(33)前端的输出轴上固定安装有第二调节杆(26)。

2.根据权利要求1所述的一种选矿厂半自动磨机用机械臂，其特征在于：所述转动机构(2)包括转动盘齿轮(10)、支撑架固定座(17)和转动盘(20)，且支撑架固定座(17)为空心圆柱结构，且支撑架固定座(17)内部填充有淹没螺杆齿轮(11)和螺杆驱动齿轮(18)的齿轮油。

3.根据权利要求1所述的一种选矿厂半自动磨机用机械臂，其特征在于：所述转动盘驱动电机(9)和螺杆驱动电机(16)为DSM5.5-18伺服电机，且支臂电机(22)、第一调节杆电机(23)和第二调节杆电机(33)为HC-SFS202B伺服电机。

4.根据权利要求1所述的一种选矿厂半自动磨机用机械臂，其特征在于：所述支撑架(15)为门型结构，且支撑架(15)两侧固定的导轨(12)与滑座(14)两侧滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种选矿厂半自动磨机用机械臂，其特征在于：所述转动盘(20)为圆盘结构，且转动盘(20)和底座上盖(8)连接处安装有轴承(19)，且转动盘(20)底部固定的圆形转动盘齿轮(10)和转动盘驱动齿轮(7)均安装在齿轮槽(6)内部，同时齿轮槽(6)内部填充有齿轮油。

6.根据权利要求1所述的一种选矿厂半自动磨机用机械臂，其特征在于：所述支撑座(24)前端安装有支臂电机(22)，且支臂电机(22)前端输出轴转动安装的支撑座(24)上，并且支撑座(24)中部安装的第一支臂(21)与支臂电机(22)前端输出轴固定在一起。

7.根据权利要求1所述的一种选矿厂半自动磨机用机械臂，其特征在于：所述第二调节杆(26)上端与第二连杆(28)下端通过销杆连接，且第二连杆(28)上端与第二支臂(30)上端通过销杆连接，同时4和第二支臂(30)相连接销杆外侧安装有三角连杆(29)，且三角连杆(29)左侧铰接有第一连杆(27)，并且第一连杆(27)下端与第一调节杆(25)通过销杆连接，三角连杆(29)右侧通过销杆与第三连杆(31)连接，且第三连杆(31)下端与驱动磨头安装板(32)外侧通过销杆连接。

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