CN211993018U - 机械臂末端伸缩端拾器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械臂末端伸缩端拾器，包括伸缩手臂、固定手臂和主杆，伸缩手臂、固定手臂呈同向设置，伸缩手臂固定于主杆上的固定板，固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动，固定手臂固定于主杆一端，伸缩手臂的两端分别设有第一、二夹爪，固定手臂的两端分别设有第三、四夹爪，第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动，第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动。这样在堆垛显示器背板时可快速、准确地放置角码，提高效率、降低人工成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械臂末端的抓放装置，尤其是一种机械臂末端伸缩端拾器。
背景技术
随着社会的快速发展，人们的各项需求不断地增加，为了满足人的需求，需不断提高设备的加工速率，现在堆垛显示器背板时，需在各层背板的四个角放置垫片，垫片一般为角码，目前大多为人工放置，这样效率低，还容易漏放，造成不必要损失。
发明内容
为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种机械臂末端伸缩端拾器，该机械臂末端伸缩端拾器在堆垛显示器背板时可快速、准确地放置角码，提高效率、降低人工成本。
本实用新新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械臂末端伸缩端拾器，包括伸缩手臂、固定手臂和主杆，伸缩手臂、固定手臂呈同向设置，伸缩手臂固定于主杆上的固定板，固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动，固定手臂固定于主杆一端，伸缩手臂的两端分别设有第一、二夹爪，固定手臂的两端分别设有第三、四夹爪，第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动，第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动。
本实用新型的进一步技术方案是:固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动的结构是：主杆上固设有第一伺服马达，沿主杆轴向设有一能够定位于主杆且能够自转的第一丝杆，第一丝杆一端固连于第一伺服马达的动力输出轴，第一丝杆上通过螺纹活动啮合有移动块，固定板固定于移动块，这样第一伺服马达输出轴转动时，移动块就可在第一丝杆上自由移动，从而带动固定板沿主杆轴向自由定位移动，也就实现了伸缩手臂与固定手臂之间距离的调节。
本实用新型的进一步技术方案是:第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动的结构是：伸缩手臂上固设有第二伺服马达，沿伸缩手臂轴向设有一能够定位于伸缩手臂自转的第二丝杆，第二丝杆一端固连于第二伺服马达的动力输出轴，第二丝杆上通过螺纹活动啮合有第一、二移动块，第一、二夹爪分别固定于第一、二移动块，这样第二伺服马达输出轴转动时，第一、二移动块就可在第二丝杆上自由移动，从而带动第一、二移动块沿第二丝杆轴向自由定位移动，也就实现了第一、二夹爪之间距离的调节。
本实用新型的进一步技术方案是:第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动的结构是：固定手臂上固设有第三伺服马达，沿固定手臂轴向设有一能够定位于固定手臂自转的第三丝杆，第三丝杆一端固连于第三伺服马达的动力输出轴，第三丝杆上通过螺纹活动啮合有第三、四移动块，第三、四夹爪分别固定于第三、四移动块，这样第三伺服马达输出轴转动时，第三、四移动块就可在第三丝杆上自由移动，从而带动第三、四移动块沿第三丝杆轴向自由定位移动，也就实现了第三、四夹爪之间距离的调节。
本实用新型的有益效果是：由于伸缩手臂固定于主杆上的固定板，固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动，固定手臂固定于主杆一端，伸缩手臂的两端分别设有第一、二夹爪，固定手臂的两端分别设有第三、四夹爪，第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动，第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动。这样在堆垛显示器背板时可快速、准确地放置角码，提高效率、降低人工成本。
附图说明
图1为本实用新型的示意图；
图2为本实用新型的主杆示意图；
图3为本实用新型所述的伸缩手臂示意图；
图4为本实用新型所述的固定手臂示意图；
具体实施方式
实施例：一种机械臂末端伸缩端拾器，包括伸缩手臂1、固定手臂2和主杆3，伸缩手臂、固定手臂呈同向设置，伸缩手臂固定于主杆上的固定板4，固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动，固定手臂固定于主杆一端，伸缩手臂的两端分别设有第一、二夹爪5、6，固定手臂的两端分别设有第三、四夹爪7、8，第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动，第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动。
固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动的结构是：主杆上固设有第一伺服马达11，沿主杆轴向设有一能够定位于主杆且能够自转的第一丝杆，第一丝杆一端固连于第一伺服马达的动力输出轴，第一丝杆上通过螺纹活动啮合有移动块，固定板固定于移动块，这样第一伺服马达输出轴转动时，移动块就可在第一丝杆上自由移动(第一丝杆转动时，移动块是不会跟转的，只能沿第一丝杆轴向移动，这个是常识，如移动块侧边挡住就不跟转了，故本例不再说明)，从而带动固定板沿主杆轴向自由定位移动，也就实现了伸缩手臂与固定手臂之间距离的调节。
第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动的结构是：伸缩手臂上固设有第二伺服马达12，沿伸缩手臂轴向设有一能够定位于伸缩手臂自转的第二丝杆，第二丝杆一端固连于第二伺服马达的动力输出轴，第二丝杆上通过螺纹活动啮合有第一、二移动块，第一、二夹爪分别固定于第一、二移动块，这样第二伺服马达输出轴转动时，第一、二移动块就可在第二丝杆上自由移动，从而带动第一、二移动块沿第二丝杆轴向自由定位移动，也就实现了第一、二夹爪之间距离的调节。
第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动的结构是：固定手臂上固设有第三伺服马达13，沿固定手臂轴向设有一能够定位于固定手臂自转的第三丝杆，第三丝杆一端固连于第三伺服马达的动力输出轴，第三丝杆上通过螺纹活动啮合有第三、四移动块，第三、四夹爪分别固定于第三、四移动块，这样第三伺服马达输出轴转动时，第三、四移动块就可在第三丝杆上自由移动，从而带动第三、四移动块沿第三丝杆轴向自由定位移动，也就实现了第三、四夹爪之间距离的调节。
本实用新型工作过程是：
根据物料尺寸，调整好伸缩手臂与固定手臂之间的距离，再调整好第一、二夹爪之间的距离，第三、四夹爪之间的距离，第一、二、三、四夹爪上夹持好角码(本例是配合堆垛显示器背板，堆垛时每层的显示器背板四个角需垫放角码)，最后第一、二、三、四夹爪同时把角码置于堆垛显示器背板的装置上，循环往复完成每层显示器背板四个角垫放角码。
Claims (4)
1.一种机械臂末端伸缩端拾器，其特征是：包括伸缩手臂、固定手臂和主杆，伸缩手臂、固定手臂呈同向设置，伸缩手臂固定于主杆上的固定板，固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动，固定手臂固定于主杆一端，伸缩手臂的两端分别设有第一、二夹爪，固定手臂的两端分别设有第三、四夹爪，第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动，第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动。
2.根据权利要求1所述的机械臂末端伸缩端拾器，其特征是：固定板能够定位于主杆上且沿主杆轴向自由定位移动的结构是：主杆上固设有第一伺服马达，沿主杆轴向设有一能够定位于主杆且能够自转的第一丝杆，第一丝杆一端固连于第一伺服马达的动力输出轴，第一丝杆上通过螺纹活动啮合有移动块，固定板固定于移动块。
3.根据权利要求1或2所述的机械臂末端伸缩端拾器，其特征是：第一、二夹爪能够定位于伸缩手臂上且能够自由沿伸缩手臂轴向移动的结构是：伸缩手臂上固设有第二伺服马达，沿伸缩手臂轴向设有一能够定位于伸缩手臂自转的第二丝杆，第二丝杆一端固连于第二伺服马达的动力输出轴，第二丝杆上通过螺纹活动啮合有第一、二移动块，第一、二夹爪分别固定于第一、二移动块。
4.根据权利要求3所述的机械臂末端伸缩端拾器，其特征是：第三、四夹爪能够定位于固定手臂上且能够自由沿固定手臂轴向移动的结构是：固定手臂上固设有第三伺服马达，沿固定手臂轴向设有一能够定位于固定手臂自转的第三丝杆，第三丝杆一端固连于第三伺服马达的动力输出轴，第三丝杆上通过螺纹活动啮合有第三、四移动块，第三、四夹爪分别固定于第三、四移动块。
Priority Applications (1)
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Publications (1)
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Family
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Family Applications (1)
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2019
- 2019-12-26 CN CN201922380818.1U patent/CN211993018U/zh active Active
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