CN211971006U - 一种对针座自动定位的吸附式末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，包括与工业机器人末端固定的安装盒，以及位于安装盒正下方的针座定位压板；吸附式末端执行器还包括设置在安装盒上用于限定针座定位压板沿竖直方向移动的导向组件，以及限定针座定位压板最低下行位置的限位组件；针座定位压板上固设有盘口均朝下的多个第一针座吸盘；针座定位压板的侧表面设置有进气口，且内部设置有连通进气口和第一针座吸盘的气流通道；安装盒内设置有针座定位压板压料时与第一针座吸盘配合吸附针座的吸盘组件；针座定位压板和安装盒下端均设置有避让吸盘组件吸料端的避让通槽；本吸附式末端执行器具备针座定位效果好且搬移更为省力的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及末端执行器技术领域，更具体地说，涉及一种对针座自动定位的吸附式末端执行器。
背景技术
在进行针座焊接时，需要先将针座插装到电路板上。目前生产时，常会在工业机器人的末端安装用于吸取针座的吸盘，吸料时，容易出现针座偏移的情况，定位效果不佳，不利于后续的插装。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，以及一种吸附式末端执行器的使用方法。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一方面，提供了一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其中，包括与工业机器人末端固定的安装盒，以及位于所述安装盒正下方的针座定位压板；所述吸附式末端执行器还包括设置在所述安装盒上用于限定所述针座定位压板沿竖直方向移动的导向组件，以及限定所述针座定位压板最低下行位置的限位组件；所述针座定位压板上固设有盘口均朝下的多个第一针座吸盘；所述针座定位压板的侧表面设置有进气口，且内部设置有连通所述进气口和所述第一针座吸盘的气流通道；所述安装盒内设置有所述针座定位压板压料时与所述第一针座吸盘配合吸附针座的吸盘组件；所述针座定位压板和所述安装盒下端均设置有避让所述吸盘组件吸料端的避让通槽。
另一方面，提供了一种吸附式末端执行器的使用方法，基于上述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其中，包括如下步骤：
安装盒在工业机器人的带动下移向针座；
针座定位压板首先与针座接触，并在导向组件的导向下上行；
所述针座定位压板与所述安装盒贴合后，第一针座吸盘和吸盘组件同时吸附针座，至此即完成针座吸附工作；
到达下料位置后，所述吸盘组件释放针座，进而所述第一针座吸盘释放针座，至此即完成针座下料工作。
本实用新型的有益效果在于：针座定位效果好且搬移更为省力。取料时压住了针座，确保其在吸附的过程中不会偏移；移料时工业机器人无须承受针座定位压板的重量，搬移更为省力；放料时，在针座定位压板的压持下，放料也更为平稳、不易出现偏移，避免了针座和电路板相互挤压的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1是本实用新型实施例一提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的整体结构示意图；
图2是本实用新型实施例一提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的使用状态示意图；
图3是本实用新型实施例一提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的仰视图；
图4是本实用新型实施例二提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的正视图；
图5是本实用新型实施例二提供的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器的正视图；
图6是现有针座的结构示意图(A所指示的是第一针座吸盘的吸附位置，B所指示的是第二针座吸盘的吸附位置)。
具体实施方式
为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
实施例一
本实用新型实施例提供了一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，如图1-图3、图6所示，包括与工业机器人2末端固定的安装盒10，以及位于安装盒10正下方的针座定位压板11；吸附式末端执行器还包括设置在安装盒10上用于限定针座定位压板11沿竖直方向移动的导向组件12，以及限定针座定位压板11最低下行位置的限位组件；针座定位压板11上固设有盘口均朝下的多个第一针座吸盘14；针座定位压板11的侧表面设置有进气口180，且内部设置有连通进气口180和第一针座吸盘14的气流通道(图中未示出)；安装盒10内设置有针座定位压板11压料时与第一针座吸盘14配合吸附针座3的吸盘组件15；针座定位压板11和安装盒10下端均设置有避让吸盘组件15吸料端的避让通槽181。
本吸附式末端执行器具备针座定位效果好且搬移更为省力的优点。具体的：
取料时：安装盒10在工业机器人2的带动下移向针座3，针座定位压板11首先与针座3接触，并在导向组件12的导向下竖直上移，直至贴住安装盒10下表面，此时即压住了针座3，确保其在吸附的过程中不会偏移；进而，第一针座吸盘14和吸盘组件15同时吸附针座3，至此即完成针座3的吸附工作；
移料时：在压强差的作用下，针座3和针座定位压板11始终会被压向安装盒10，因此工业机器人2无须承受针座定位压板11的重量，搬移更为省力；
放料时：针座定位压板11仍压住针座3，吸盘组件15先释放针座3，进而第一针座吸盘14释放针座3，至此即完成针座3的放料工作，在针座定位压板11的压持下，放料也更为平稳、不易出现偏移，避免了针座3和电路板相互挤压的情况。
如图1所示，安装盒10内还设置有用于检测针座定位压板11纵向位移量的位移传感器16；安装盒10下端设置有用于露出位移传感器16检测端的开口；
吸附式末端执行器还包括控制器(图中未示出)、对气流通道充放气的第一气泵(图中未示出)，以及与吸盘组件15对应的第二气泵(图中未示出)；位移传感器16、第一气泵以及第二气泵均与控制器电连接并受其控制。
本吸附式末端执行器具备便于控制吸料及放料的优点。具体的：
当位移传感器16检测到位移数值在逐渐减小直至小于第一预设值时，说明针座定位压板11已经与安装盒10贴合，此时即可通过控制器控制第一气泵和第二气泵均进行抽气；
当位移传感器16所测位移数值小于第一预设值且持续超过一定时长后，说明针座3已经达到指定的下料位置，此时即可通过控制器控制第一气泵和第二气泵均进行充气。
如图1-图3所示，安装盒10内设置有用于安装吸盘组件15的安装座17，以及带动安装座17纵向移动的气缸18；气缸18与安装盒10固定；气缸18与安装座17可拆卸连接。
本吸附式末端执行器具备便于调平且适用性好的优点。具体的：更换不同吸料高度15的吸盘组件或更换不同长度的吸嘴时，可以通过气缸18进行高度调节，以使得吸盘组件15的吸料高度与第一针座吸盘14的高度一致。
进一步的，如图3所示，避让通槽181位于针座定位压板11的中部；第一针座吸盘14设置有偶数个，且多个第一针座吸盘14关于避让通槽181呈对称分布；
吸盘组件15包括呈矩阵分布的多个第二针座吸盘19；第二针座吸盘19与安装座17固定。
本吸附式末端执行器具备分布齐整且吸料更稳定的优点。具体的：吸盘组件15居中，第一针座吸盘14环布在外侧，从而由吸附点所形成的吸附区域更大，吸料时针座3整体受力更为均匀。
如图1所示，导向组件12包括多组导向柱110，以及与多组导向柱110一一对应的多组导向套111；导向柱110下端部与针座定位压板11固定；安装盒10下端设置有与多组导向套111一一对应的多个安装通槽；导向套111与安装盒10固定。本吸附式末端执行器具备导向效果好且结构简单的优点。
进一步的，如图1所示，导向柱110设置有四组，且呈矩阵分布；
限位组件包括均位于安装盒10内的两组限位板112；两组限位板112，其一的两端分别与首行的两组导向柱110固定，另一的两端分别与末行的两组导向柱110固定。本吸附式末端执行器具备限位效果好且结构简单的优点。
实施例二
本实用新型实施例提供了一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，与实施例一相同之处不再赘述，不同之处在于：
如图4所示，导向柱110设置有四组，且呈矩阵分布；
限位组件包括均位于安装盒10内的两根第一钓鱼线113；两组第一钓鱼线113，其一的两端分别与首行的两组导向柱110固定，另一的两端分别与末行的两组导向柱110固定；第一钓鱼线113为PE钓鱼线。
本吸附式末端执行器具备限位效果好且更为轻便的优点。具体的：第一钓鱼线113的强度大且自重轻，既能牵引住导向柱110，以限制针座定位压板11的最低下行位置；同时，在压强差作用将针座3和针座定位压板11压向安装盒10时，由于第一钓鱼线113的重量远小于硬质板材，因此可以更为紧密地将针座3和针座定位压板11压在安装盒10上。
实施例三
本实用新型实施例提供了一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，与实施例一相同之处不再赘述，不同之处在于：
如图5所示，限位组件包括配合阻挡针座定位压板11下行的两组限位臂114；限位臂114位于安装盒10下方，且与安装盒10固定；
导向组件12包括均位于安装盒10下方的两根第二钓鱼线115；针座定位压板11两侧表面均设置有与第二钓鱼线115适配的导向通孔；第二钓鱼线115两端分别与安装盒10和针座定位压板11固定；第二钓鱼线115为PE线。
本吸附式末端执行器具备安装方便的优点。具体的，安装时，先将第二钓鱼线115的一端固定在限位臂114上，再将针座定位压板11扣到第二钓鱼线115上，向上拉直第二钓鱼线115使其处于绷紧状态，即可粘住。至此，即完成了安装工作，方便省时。
如图5所示，安装盒10设置有供第二钓鱼线115纵向穿入的过线通孔、尾端抵紧过线通孔内第二钓鱼线115的螺栓117，以及与螺栓117适配的螺纹孔；螺纹孔的延伸方向与过线通孔的延伸方向垂直。
本吸附式末端执行器具备安装方便的优点。具体的，安装时，先将第二钓鱼线115的一端固定在限位臂114上，另一端穿入过线通孔，拉紧第二钓鱼线115后即可拧紧螺栓117。至此，即完成了安装工作，方便省时。
实施例四
本实用新型实施例提供了一种吸附式末端执行器的使用方法，该方法包括如下步骤：
步骤S101：安装盒在工业机器人的带动下移向针座。
步骤S102：针座定位压板首先与针座接触，并在导向组件的导向下上行。
步骤S103：针座定位压板与安装盒贴合后，第一针座吸盘和吸盘组件同时吸附针座，至此即完成针座吸附工作。
步骤S104：到达下料位置后，吸盘组件释放针座，进而第一针座吸盘释放针座，至此即完成针座下料工作。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (9)
1.一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，包括与工业机器人末端固定的安装盒，以及位于所述安装盒正下方的针座定位压板；所述吸附式末端执行器还包括设置在所述安装盒上用于限定所述针座定位压板沿竖直方向移动的导向组件，以及限定所述针座定位压板最低下行位置的限位组件；所述针座定位压板上固设有盘口均朝下的多个第一针座吸盘；所述针座定位压板的侧表面设置有进气口，且内部设置有连通所述进气口和所述第一针座吸盘的气流通道；所述安装盒内设置有所述针座定位压板压料时与所述第一针座吸盘配合吸附针座的吸盘组件；所述针座定位压板和所述安装盒下端均设置有避让所述吸盘组件吸料端的避让通槽。
2.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述安装盒内还设置有用于检测所述针座定位压板纵向位移量的位移传感器；所述安装盒下端设置有用于露出所述位移传感器检测端的开口；
所述吸附式末端执行器还包括控制器、对所述气流通道充放气的第一气泵，以及与所述吸盘组件对应的第二气泵；所述位移传感器、所述第一气泵以及所述第二气泵均与所述控制器电连接并受其控制。
3.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述安装盒内设置有用于安装所述吸盘组件的安装座，以及带动所述安装座纵向移动的气缸；所述气缸与所述安装盒固定；所述气缸与所述安装座可拆卸连接。
4.根据权利要求3所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述避让通槽位于所述针座定位压板的中部；所述第一针座吸盘设置有偶数个，且多个所述第一针座吸盘关于所述避让通槽呈对称分布；
所述吸盘组件包括呈矩阵分布的多个第二针座吸盘；所述第二针座吸盘与所述安装座固定。
5.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述导向组件包括多组导向柱，以及与多组所述导向柱一一对应的多组导向套；所述导向柱下端部与所述针座定位压板固定；所述安装盒下端设置有与多组所述导向套一一对应的多个安装通槽；所述导向套与所述安装盒固定。
6.根据权利要求5所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述导向柱设置有四组，且呈矩阵分布；
所述限位组件包括均位于所述安装盒内的两组限位板；两组所述限位板，其一的两端分别与首行的两组所述导向柱固定，另一的两端分别与末行的两组所述导向柱固定。
7.根据权利要求5所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述导向柱设置有四组，且呈矩阵分布；
所述限位组件包括均位于所述安装盒内的两根第一钓鱼线；两组所述第一钓鱼线，其一的两端分别与首行的两组所述导向柱固定，另一的两端分别与末行的两组所述导向柱固定；所述第一钓鱼线为PE钓鱼线。
8.根据权利要求1所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述限位组件包括配合阻挡所述针座定位压板下行的两组限位臂；所述限位臂位于所述安装盒下方，且与所述安装盒固定；
所述导向组件包括均位于所述安装盒下方的两根第二钓鱼线；所述针座定位压板两侧表面均设置有与所述第二钓鱼线适配的导向通孔；所述第二钓鱼线两端分别与所述安装盒和所述针座定位压板固定；所述第二钓鱼线为PE线。
9.根据权利要求8所述的一种对针座自动定位的吸附式末端执行器，其特征在于，所述安装盒设置有供所述第二钓鱼线纵向穿入的过线通孔、尾端抵紧所述过线通孔内所述第二钓鱼线的螺栓，以及与所述螺栓适配的螺纹孔；所述螺纹孔的延伸方向与所述过线通孔的延伸方向垂直。
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Legal Events
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