CN211967566U - 一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置 - Google Patents
一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211967566U CN211967566U CN202020508700.2U CN202020508700U CN211967566U CN 211967566 U CN211967566 U CN 211967566U CN 202020508700 U CN202020508700 U CN 202020508700U CN 211967566 U CN211967566 U CN 211967566U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- cylinders
- work piece
- plate
- fixed plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000009415 formwork Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 abstract description 10
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
本实用新型公开了一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，包括连接座，连接座的下方位置固定连接有固定板，固定板的下表面中心位置固定安装有固定轴，固定轴的下端连接有可相对于固定轴中心线倾斜工作的倾斜机构，倾斜机构上安装有若干吸盘，在固定板上固定安装有多个气缸，且多个气缸绕固定轴的中心均匀分布，本实用新型设计结构合理、使用方便，能够利用多个气缸的协同作业来改变吸盘的旋转角度，使得吸盘能够对表面呈倾斜状的工件进行吸附，满足了表面为倾斜状工件的吸附需求，适应范围广，且具有操作简单、安全可靠的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于工件吸附装置技术领域，具体涉及一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置。
背景技术
随着桁架机器人应用越来越多，桁架的一些缺点也日益凸显，桁架只有三个自由度，相比关节机器人六个自由度，桁架末端执行部分有很大限制，只能进行直线运动，这就要求桁架在抓取工件时，必须保证工件被抓取面处于水平状态，一旦工件表面是倾斜状态，桁架由于自身限制无法对工件进行有效抓取，增加工作难度，因此针对真空抓取类型，亟需一种针对于表面为倾斜状态的工件进行吸附的吸附装置来解决上述问题。
发明内容
本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，其设计结构合理、使用方便，能够利用多个气缸的协同作业来改变吸盘的旋转角度，使得吸盘能够对表面呈倾斜状的工件进行吸附，满足了表面为倾斜状工件的吸附需求，适应范围广，且具有操作简单、安全可靠的优点。
本实用新型所采用的技术方案是：一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，包括连接座，连接座的下方位置固定连接有固定板，固定板的下表面中心位置固定安装有固定轴，固定轴的下端连接有可相对于固定轴中心线倾斜工作的倾斜机构，倾斜机构上安装有若干吸盘，在固定板上固定安装有多个气缸，且多个气缸绕固定轴的中心均匀分布，每个气缸下方的伸缩杆端部连接有用以对倾斜机构进行倾斜按压的按压杆，在固定板的两侧设有用以对倾斜机构进行限位的限位杆。
所述倾斜机构包括安装在固定轴下端的轴承座，轴承座与固定轴之间通过外球面轴承相连，轴承座的下端安装有对外球面轴承外圈进行限位的端盖，固定轴的下端固定连接有用以对外球面轴承内圈进行限位的锁紧螺钉，在轴承座的上端位置固定连接有一安装板，安装板上表面固定安装有垫板，气缸向下的投影落在垫板的上表面位置。
所述安装板的两侧位置均开设有一开口槽，限位杆通过螺母安装在固定板上，且限位杆贯穿开口槽设置。
所述吸盘数量为四个，且安装在安装板的四角位置。
所述气缸的数量为四个，每一个气缸均对应连接一个电磁阀，用以对气缸单独进行控制。
这种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置在使用时，桁架机器人与该吸附装置的连接座相连，桁架机器人的运动带动该吸附装置同步运动，在对表面呈水平状的工件进行吸附工作时，利用桁架机器人的下移使得吸盘下移，从而使吸盘对工件进行吸附；在对表面呈倾斜状的工件进行吸附工作时，桁架机器人带动该吸附装置移动至工件下方，利用气缸驱动下方的倾斜机构进行旋转，使下方吸盘的下表面与工件的倾斜表面保持平行后，对工件进行吸附，完成吸附的过程，具体工作时，令其中两个气缸工作，驱动下方的按压杆按压在垫板上，垫板受力使得下方的安装板和轴承座受力，由于固定轴下端采用外球面轴承，能够使安装板和轴承座相对于固定轴进行倾斜，继而使得安装板四角位置的吸盘进行倾斜，当吸盘的下平面与工件的倾斜表面相互平行后，桁架机器人下移，使得吸盘吸附在工件上，将工件进行转移，完成整个工作过程。
所述固定板的下表面中心位置固定安装有固定轴，固定轴的下端连接有可相对于固定轴中心线倾斜工作的倾斜机构；这样设置的目的是：倾斜机构用以在受到外力（气缸向下的作用力）作用下时能够发生倾斜，从而使吸盘可以对倾斜状表面的工件进行有效吸附，结构简单、操作可靠。
所述在固定板上固定安装有多个气缸，且多个气缸绕固定轴的中心均匀分布，每个气缸下方的伸缩杆端部连接有用以对倾斜机构进行倾斜按压的按压杆；这样设置的目的是：气缸作为倾斜机构进行倾斜的动力源，起到驱动效果，且气缸数量为多个，每个气缸均采用一个电磁阀进行单独控制，能够满足倾斜机构向左或向右倾斜的工作状态，满足不同倾斜角度工件的吸附需求，适应面广。
所述在固定板的两侧设有用以对倾斜机构进行限位的限位杆；这样设置的目的是：由于采用外球面轴承，为了避免倾斜角度过大而造成外球面轴承的受损，设置限位杆可以对倾斜机构的倾斜角度进行限定，起到安全防护的作用。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型设计结构合理、使用方便，能够利用多个气缸的协同作业来改变吸盘的旋转角度，使得吸盘能够对表面呈倾斜状的工件进行吸附，满足了表面为倾斜状工件的吸附需求，适应范围广，且具有操作简单、安全可靠的优点。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构图；
图2为本实用新型的剖视图。
图中标记：1、连接座；2、固定板；3、限位杆；4、垫板；5、轴承座；6、安装板；7、端盖；8、锁紧螺钉；9、吸盘；10、外球面轴承；11、按压杆；12、固定轴；13、气缸。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。
如图所示，一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，包括连接座1，连接座1的下方位置固定连接有固定板2，固定板2的下表面中心位置固定安装有固定轴12，固定轴12的下端连接有可相对于固定轴12中心线倾斜工作的倾斜机构，倾斜机构上安装有若干吸盘9，在固定板2上固定安装有多个气缸13，且多个气缸13绕固定轴12的中心均匀分布，每个气缸13下方的伸缩杆端部连接有用以对倾斜机构进行倾斜按压的按压杆11，在固定板2的两侧设有用以对倾斜机构进行限位的限位杆3。
所述倾斜机构包括安装在固定轴12下端的轴承座5，轴承座5与固定轴12之间通过外球面轴承10相连，轴承座5的下端安装有对外球面轴承10外圈进行限位的端盖7，固定轴12的下端固定连接有用以对外球面轴承10内圈进行限位的锁紧螺钉8，在轴承座5的上端位置固定连接有一安装板6，安装板6上表面固定安装有垫板4，气缸13向下的投影落在垫板4的上表面位置。
所述安装板6的两侧位置均开设有一开口槽，限位杆3通过螺母安装在固定板2上，且限位杆3贯穿开口槽设置，限位杆3用以对安装板6的旋转角度进行限定，当安装板6倾斜至极限时，开口槽的槽根部能够与限位杆3相接触，达到限位的目的。
所述吸盘9数量为四个，且安装在安装板6的四角位置。
所述气缸13的数量为四个，每一个气缸13均对应连接一个电磁阀，用以对气缸13单独进行控制。
这种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置在使用时，桁架机器人与该吸附装置的连接座1相连，桁架机器人的运动带动该吸附装置同步运动，在对表面呈水平状的工件进行吸附工作时，利用桁架机器人的下移使得吸盘9下移，从而使吸盘9对工件进行吸附；在对表面呈倾斜状的工件进行吸附工作时，桁架机器人带动该吸附装置移动至工件下方，利用气缸13驱动下方的倾斜机构进行旋转，使下方吸盘9的下表面与工件的倾斜表面保持平行后，对工件进行吸附，完成吸附的过程，具体工作时，令其中两个气缸13工作，驱动下方的按压杆11按压在垫板4上，垫板4受力使得下方的安装板6和轴承座5受力，由于固定轴12下端采用外球面轴承10，能够使安装板6和轴承座5相对于固定轴12进行倾斜，继而使得安装板6四角位置的吸盘9进行倾斜，当吸盘9的下平面与工件的倾斜表面相互平行后，桁架机器人下移，使得吸盘9吸附在工件上，将工件进行转移，完成整个工作过程。
Claims (5)
1.一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，其特征在于：包括连接座，连接座的下方位置固定连接有固定板，固定板的下表面中心位置固定安装有固定轴，固定轴的下端连接有可相对于固定轴中心线倾斜工作的倾斜机构，倾斜机构上安装有若干吸盘，在固定板上固定安装有多个气缸，且多个气缸绕固定轴的中心均匀分布，每个气缸下方的伸缩杆端部连接有用以对倾斜机构进行倾斜按压的按压杆，在固定板的两侧设有用以对倾斜机构进行限位的限位杆。
2.根据权利要求1所述的一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，其特征在于：倾斜机构包括安装在固定轴下端的轴承座，轴承座与固定轴之间通过外球面轴承相连，轴承座的下端安装有对外球面轴承外圈进行限位的端盖，固定轴的下端固定连接有用以对外球面轴承内圈进行限位的锁紧螺钉，在轴承座的上端位置固定连接有一安装板，安装板上表面固定安装有垫板，气缸向下的投影落在垫板的上表面位置。
3.根据权利要求1所述的一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，其特征在于：安装板的两侧位置均开设有一开口槽，限位杆通过螺母安装在固定板上，且限位杆贯穿开口槽设置。
4.根据权利要求1所述的一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，其特征在于：吸盘数量为四个，且安装在安装板的四角位置。
5.根据权利要求1所述的一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置，其特征在于：气缸的数量为四个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020508700.2U CN211967566U (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020508700.2U CN211967566U (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211967566U true CN211967566U (zh) | 2020-11-20 |
Family
ID=73382441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020508700.2U Expired - Fee Related CN211967566U (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211967566U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113578787A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-02 | 常州市双进电子有限公司 | 一种线路板总成废料检测设备 |
| CN115556130A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-01-03 | 苏州浪潮智能科技有限公司 | 一种工件转运机械臂及其斜面吸附机械手 |
| CN116654621A (zh) * | 2023-06-02 | 2023-08-29 | 郑州宝冶钢结构有限公司 | 一种智能分拣装置及其工作方法 |
-
2020
- 2020-04-09 CN CN202020508700.2U patent/CN211967566U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113578787A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-02 | 常州市双进电子有限公司 | 一种线路板总成废料检测设备 |
| CN113578787B (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-18 | 常州市双进电子有限公司 | 一种线路板总成废料检测设备 |
| CN115556130A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-01-03 | 苏州浪潮智能科技有限公司 | 一种工件转运机械臂及其斜面吸附机械手 |
| CN116654621A (zh) * | 2023-06-02 | 2023-08-29 | 郑州宝冶钢结构有限公司 | 一种智能分拣装置及其工作方法 |
| CN116654621B (zh) * | 2023-06-02 | 2024-01-23 | 郑州宝冶钢结构有限公司 | 一种智能分拣装置及其工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211967566U (zh) | 一种便于对表面倾斜状工件进行吸附的吸附装置 | |
| CN106671055B (zh) | 一种助力机械手及其控制系统 | |
| CN110143555A (zh) | 旋盖机的插拔式拆装旋盖机构 | |
| CN108907683A (zh) | 一种联动型螺钉装配机器人 | |
| CN218534211U (zh) | 一种差速器壳体用自重力夹紧工装 | |
| CN209835541U (zh) | 刹车毂更换装置 | |
| CN209139206U (zh) | 一种物料分拣机械手 | |
| CN2915407Y (zh) | 机械手回旋角度及回旋方向调整机构 | |
| CN208906502U (zh) | 一种适应范围广的立式吸盘机械手 | |
| CN111251051A (zh) | 一种机器人精准上下料控制系统 | |
| CN202728183U (zh) | 电动汽车电池更换设备 | |
| CN217225553U (zh) | 一种简易化搬运码垛机器人 | |
| CN208543486U (zh) | 一种机械手模拟平台 | |
| CN201442799U (zh) | 起重机用铰轴装置 | |
| CN111216113A (zh) | 一种用于日常生活的机械手臂装置 | |
| CN216707542U (zh) | 一种自动化机械手 | |
| CN219359491U (zh) | 一种防脱型运料机械手 | |
| CN218707090U (zh) | 圆柱体用吸盘翻转抓具 | |
| CN219311321U (zh) | 视觉机器人摄像头安装座 | |
| CN111687614B (zh) | 一种热压机压头自动拆装装置 | |
| CN220922449U (zh) | 一种板材吸盘装置 | |
| CN214140559U (zh) | 一种机压耐火砖摆放的柔性机械装置 | |
| CN209955389U (zh) | 高压整流二极管气动冲压装置 | |
| CN219235325U (zh) | 带吸盘组件的机械手 | |
| CN217967054U (zh) | 一种电池翻转助力机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20201120 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |