CN211945120U - 一种进料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种进料装置，旨在解决现在的进料装置不足以检测工件，对于混料无法筛选，造成有可能损坏后续步骤设备的不足。该实用新型包括震动盘、支架和取料装置，支架上设有用于检测工件姿态的检测器，震动盘上设有出料口，检测器设置在出料口位置上方，取料装置设置在支架上，取料装置包括取料底架和固定连接在取料底架上的机械臂，所述机械臂包括固定连接在取料底架上的移动部和抓料手，所述移动部移动抓料手的位置，将出料口位置的工件取出并输送到下一工序，该结构可以解决混料现象，将无法对应的工件进行丢弃，对区分上下面的工件进行进一步的整理，保证工件的姿态。

Description

一种进料装置

技术领域

本实用新型涉及自动化生产装置，更具体地说，它涉及一种进料装置。

背景技术

由于工业六轴机械手的进料需要工件摆放在精准的位置，传统的方法是使用人工摆放在料盘上, 机械手抓取料盘上的工件。 此方法可行，但是效率低下, 需要人工摆放。所以， 需要一种高效的自动化进料方案。

中国专利公告号 CN202337556U，名称为 一种含自动进料装置的振动盘，该申请案公开了一种含自动进料装置的振动盘，包括振动盘，所述振动盘上部设有进料仓，所述进料仓内设倒V字型容纳腔体，所述腔体设有出料口，所述出料口与堵头配合，所述堵头受控于气缸机构，所述气缸机构受控于控制器，所述控制器连接接近开关，所述接近开关置于所述振动盘振动底面上方。该种震动盘只能对工件进行大致的对齐，无法实现对混料的区分，造成有可能损坏后续步骤设备的不足。

发明内容

本实用新型克服了现在的进料装置不足以检测工件，对于混料无法筛选，造成有可能损坏后续步骤设备的不足，提供了一种进料装置，它的第一发明目的是解决混料现象，将无法对应的工件进行丢弃，第二发明是对区分上下面的工件进行进一步的整理，保证工件的姿态。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种进料装置，包括震动盘、支架和取料装置，支架上设有用于检测工件姿态的检测器，震动盘上设有出料口，检测器设置在出料口位置上方，取料装置设置在支架上，取料装置包括取料底架和固定连接在取料底架上的机械臂，所述机械臂包括固定连接在取料底架上的移动部和抓料手，所述移动部移动抓料手的位置，将出料口位置的工件取出并输送到下一工序。

检测器为二维图像检测器，可以检测工件的形状，从而判断是不是对应的工件，振动盘通过震动对工件进行整理，并从出料口位置出料。机械手和检测器均电联接控制器。检测器设置在出料口位置上方进行检测，具有更好的视野。取料装置的机械臂的移动部移动，使得抓料手在出料口位置到下一工序的放料位置之间移动。抓料手夹持工件。若工件不是对应的工件，是混料件，则移动部夹持后移动到丢弃位置丢弃。该结构可用于实现第一发明目的。

作为优选，所述移动部包括平移气缸和升降气缸，升降气缸固定连接有升降支架，升降支架固定连接在平移气缸的伸缩端，升降气缸固定连接有抓料手。平移气缸和升降气缸实现了移动部的功能，该结构可使得抓料手实现水平方向和高度方向的线性移动，固定连接的连接形式采用的是焊接或者紧固件连接。

作为优选，升降气缸和抓料手之间还设有旋转气缸，旋转气缸固定连接在升降气缸的伸缩端，抓料手固定连接在旋转气缸的旋转端，所述旋转气缸的旋转轴沿水瓶方向设置。该结构用于实现第二发明目的。下一工序的实现由下一多轴机械手实现，采用旋转气缸的形式是因为震动盘无法实现对工件前后面、上下面的区分和对齐。因此采用旋转气缸，该旋转气缸可以转动抓料手。其转动轴为水平的，工件的转动方向也是以水平面的转动轴转动，实现对上下面的对正。具体的工序为，找到需要转动的工件首先抓料手抓取工件，旋转气缸转动180度，并放置到下一工序中。下一工序中的工件仅有前后面朝向的不同，通过与检测器联网的多轴机械手只需要将需要的工件以竖直方向的转轴进行转动180度就可以实现对全部工件的对正。

作为优选，抓料手为手指气缸，手指气缸具有第一夹持端和第二夹持端，第一夹持端和第二夹持端配合夹持工件。抓取手采用手指气缸，具有体积小，夹持效果好的优点。

作为优选，支架上设有两组震动盘、取料装置以及震动盘的出料口对应的检测器。采用两组震动盘配一台对应的多轴机械手，能够更好的充分利用多轴机械手，提高进料速度。

作为优选，所述水平气缸沿支架的长度方向设置。第一组取料装置的水平气缸纵向伸缩。

作为优选，所述水平气缸沿支架的宽度方向设置。第二组取料装置的水平气缸横向伸缩。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：（1）解决混料现象，将无法对应的工件进行丢弃；（2）对区分上下面的工件进行进一步的整理，保证工件的姿态。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型的右视图；

图中：震动盘1、支架2、检测器3、出料口4、平移气缸5、升降气缸6、升降支架7、旋转气缸8、手指气缸9、第一夹持端10、第二夹持端11，取料底架12。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体描述：

实施例：

一种进料装置，如图1至3所示，包括震动盘1、支架2和取料装置。支架2上设有两组震动盘1、取料装置以及震动盘1的出料口4对应的检测器3。采用两组震动盘1配一台对应的多轴机械手，能够更好的充分利用多轴机械手，提高进料速度。

支架2上设有用于检测工件姿态的检测器3，震动盘1上设有出料口4，检测器3设置在出料口4位置上方，取料装置设置在支架2上，取料装置包括取料底架12和固定连接在取料底架12上的机械臂，所述机械臂包括固定连接在取料底架12上的移动部和抓料手，所述移动部移动抓料手的位置，将出料口4位置的工件取出并输送到下一工序。移动部包括平移气缸5和升降气缸6，升降气缸6固定连接有升降支架7，升降支架7固定连接在平移气缸5的伸缩端，升降气缸6固定连接有抓料手。平移气缸5和升降气缸6实现了移动部的功能，该结构可使得抓料手实现水平方向和高度方向的线性移动，固定连接的连接形式采用的是焊接或者紧固件连接。

升降气缸6和抓料手之间还设有旋转气缸8，旋转气缸8固定连接在升降气缸6的伸缩端，抓料手固定连接在旋转气缸8的旋转端，所述旋转气缸8的旋转轴沿水瓶方向设置。该结构用于实现第二发明目的。下一工序的实现由下一多轴机械手实现，采用旋转气缸8的形式是因为震动盘1无法实现对工件前后面、上下面的区分和对齐。因此采用旋转气缸8，该旋转气缸8可以转动抓料手。其转动轴为水平的，工件的转动方向也是以水平面的转动轴转动，实现对上下面的对正。具体的工序为，找到需要转动的工件首先抓料手抓取工件，旋转气缸8转动180度，并放置到下一工序中。下一工序中的工件仅有前后面朝向的不同，通过与检测器3联网的多轴机械手只需要将需要的工件以竖直方向的转轴进行转动180度就可以实现对全部工件的对正。抓料手为手指气缸9，手指气缸9具有第一夹持端10和第二夹持端11，第一夹持端10和第二夹持端11配合夹持工件。抓取手采用手指气缸9，具有体积小，夹持效果好的优点。如图2所示，第一组取料装置上的水平气缸沿支架2的长度方向设置。第一组取料装置的水平气缸纵向伸缩。如图2所示，第二组取料装置上的水平气缸沿支架2的宽度方向设置。第二组取料装置的水平气缸横向伸缩。

检测器3为二维图像检测器3，可以检测工件的形状，从而判断是不是对应的工件，振动盘通过震动对工件进行整理，并从出料口4位置出料。机械手和检测器3均电联接控制器。检测器3设置在出料口4位置上方进行检测，具有更好的视野。取料装置的机械臂的移动部移动，使得抓料手在出料口4位置到下一工序的放料位置之间移动。抓料手夹持工件。若工件不是对应的工件，是混料件，则移动部夹持后移动到丢弃位置丢弃。该结构可用于实现第一发明目的。

以上所述的实施例只是本实用新型的较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (7)

1.一种进料装置，包括震动盘、支架和取料装置，支架上设有用于检测工件姿态的检测器，其特征是，震动盘上设有出料口，检测器设置在出料口位置上方，取料装置设置在支架上，取料装置包括取料底架和固定连接在取料底架上的机械臂，所述机械臂包括固定连接在取料底架上的移动部和抓料手，所述移动部移动抓料手的位置，将出料口位置的工件取出并输送到下一工序。

2.根据权利要求1所述的一种进料装置，其特征是，所述移动部包括平移气缸和升降气缸，升降气缸固定连接有升降支架，升降支架固定连接在平移气缸的伸缩端，升降气缸固定连接有抓料手。

3.根据权利要求2所述的一种进料装置，其特征是，升降气缸和抓料手之间还设有旋转气缸，旋转气缸固定连接在升降气缸的伸缩端，抓料手固定连接在旋转气缸的旋转端，所述旋转气缸的旋转轴沿水瓶方向设置。

4.根据权利要求1所述的一种进料装置，其特征是，抓料手为手指气缸，手指气缸具有第一夹持端和第二夹持端，第一夹持端和第二夹持端配合夹持工件。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种进料装置，其特征是，支架上设有两组震动盘、取料装置以及震动盘的出料口对应的检测器。

6.根据权利要求2所述的一种进料装置，其特征是，所述平移气缸沿支架的长度方向设置。

7.根据权利要求2所述的一种进料装置，其特征是，所述平移气缸沿支架的宽度方向设置。

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