CN211893445U - 一种爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括车体、履带组件、角度调节组件、驱动组件以及锁定组件，车体两侧均转动连接有履带组件，角度调节组件包括转轴以及两根支撑杆，两根支撑杆与转轴转动连接，每根支撑杆的一端与对应的履带组件转动连接，驱动组件设置于车体上，每根支撑杆的另一端与驱动组件的输出端相连接，驱动组件被配置为使两根支撑杆呈预设角度。该爬壁机器人实现了两组履带组件与车体之间的倾斜角度可调，能够适应不同曲率的爬壁面。

Description

一种爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

移动机器人根据驱动结构的不同，大致可分为以下三种：轮式、腿式和履带式。履带式机器人相比于轮式，对沙石和泥路等复杂地形的适应能力更强，支撑面积大，不易打滑，越野性能好；履带式机器人相比于腿式，运动结构简单，控制难度较低，所以在一些特殊路况环境中履带式机器人有着广泛的应用。

履带式机器人通常包括车体以及设置在车体两侧的履带组件，由于现有的履带式机器人的两组履带组件与车体之间的倾斜角度是无法调节的，当履带式机器人在不同曲率的爬壁面上进行作业时，履带组件无法适应不同曲率的爬壁面，爬壁机器人在移动过程中存在打滑甚至脱离爬壁面发生掉落的风险。比如，履带式机器人沿管道的长度方向爬行，由于车体与履带组件固定在一起，若管道的直径发生变化，履带组件无法实现与不同直径的管道的外表面的贴合，履带式机器人将会从不匹配的管道上掉下。

因此，亟需设计一种爬壁机器人，能够解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种爬壁机器人，其上两组履带组件与车体之间的倾斜角度可调，能够适应不同曲率的爬壁面，适应范围广泛，避免了打滑或者脱离爬壁面发生掉落的风险。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括车体，所述爬壁机器人还包括：

履带组件，所述车体的两侧均转动连接有所述履带组件；

角度调节组件，包括转轴以及两根支撑杆，两根所述支撑杆与所述转轴转动连接，每根所述支撑杆的一端与对应的所述履带组件转动连接；

驱动组件，设置于所述车体上，每根所述支撑杆的另一端与所述驱动组件的输出端相连接，所述驱动组件被配置为使两根所述支撑杆呈预设角度。

该爬壁机器人包括车体以及转动连接于车体两侧的履带组件，角度调节组件的两根支撑杆通过转轴转动连接，支撑杆的一端与对应侧的履带组件转动连接，支撑杆的另一端与驱动组件的输出端相连，驱动组件使两根支撑杆呈预设角度，从而将履带组件调节至所需的倾斜角度，以适应当前曲率的爬壁面，该爬壁机器人实现了两组履带组件与车体之间的倾斜角度可调，能够适应不同曲率的爬壁面。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述驱动组件包括：

直线运动输出机构，还包括本体，所述本体设置在所述车体上，所述输出端能相对所述本体沿所述车体的高度方向运动；以及

传动机构，与所述输出端相连接，所述传动机构上设置有弧形滑道，所述支撑杆的另一端设置有插接件，所述插接件能沿所述弧形滑道滑动。

该爬壁机器人通过直线运动输出机构的输出端相对本体沿车体的高度方向运动，并通过传动机构上的弧形滑道与支撑杆上的插接件滑动配合，进而能够实现履带组件与车体之间的倾斜角度的调节，结构简单，操作简便。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，两根所述支撑杆滑动设置在同一所述弧形滑道内。两根支撑杆滑动设置在同一弧形滑道内，使得传动机构的制备较为简便。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述传动机构上有两个弧形滑道，每根所述支撑杆上的所述插接件设置在对应的所述弧形滑道内。通过在传动机构上设置两个弧形滑道，每根支撑杆上的插接件设置在对应的弧形滑道内，两个弧形滑道能够分别对两根支撑杆进行导向及限位，使得两根支撑杆的运动更加独立，避免两根支撑杆产生碰撞及干涉。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，两根所述支撑杆关于所述车体的竖直中心线对称设置，两个所述弧形滑道关于所述车体的竖直中心线对称设置。

该设置使得两组履带能够同步转动相同角度，保证爬壁机器人的稳定性。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述爬壁机器人还包括：

导向组件，设置在所述车体与所述传动机构之间，所述导向组件被配置为使所述传动机构沿所述车体的高度方向运动；和/或设置在所述车体与所述转轴之间，所述导向组件被配置为使所述角度调节组件沿所述车体的高度方向运动。

导向组件的设置能够使传动机构沿车体的高度方向运动，避免传动机构的运动发生歪斜，影响传动效果；和/或使角度调节组件沿车体的高度方向运动，避免角度调节组件的运动发生歪斜，导致履带组件的倾斜角度的调节不准确。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述导向组件包括：

导向槽，设置在所述车体上，且沿所述车体的高度方向延伸；以及

导向块，设置在所述传动机构和/或所述转轴上，所述导向块能沿所述导向槽滑动。

导向组件通过导向槽和导向块的配合，能够对传动机构和/或转轴的导向作用，结构简单，容易制备。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述爬壁机器人还包括锁定组件，所述锁定组件被配置为将呈预设角度的两根所述支撑杆与所述车体相锁定。

锁定组件的设置能够将呈预设角度的两根支撑杆与车体相锁定，便于爬壁机器人能够稳定运行。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述锁定组件包括：

第一锁定机构，被配置为使呈所述预设角度的两根所述支撑杆相锁定；以及

第二锁定机构，被配置为将所述角度调节组件与所述车体相锁定。

第一锁紧机构的设置能够将呈预设角度的两根支撑杆相锁定，第二锁定机构的设置能够将角度调节组件与车体相锁定，从而将当前的履带组件与车体的倾斜角度锁定，便于爬壁机器人在该状态下运动，以适应当前的爬壁面，而且使得爬壁机器人的运行更佳稳定。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一锁定机构包括：

第一螺杆，设置在所述插接件上，且穿过所述传动机构；以及

第一螺母，旋拧在所述第一螺杆上，且与所述支撑杆共同夹持所述传动机构。

第一锁定机构在插接件上设置第一螺杆，通过将第一螺母旋拧在第一螺杆上，且与支撑杆共同夹持传动机构，进而使呈预设角度的两根支撑杆相锁定，该结构的第一锁紧机构结构简单，成本低。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二锁定机构包括：

第二螺杆，设置在所述转轴上，且穿过所述车体；以及

第二螺母，旋拧在所述第二螺杆上，且与所述支撑杆共同夹持所述车体。

第二锁定机构在转轴上设置第二螺杆，通过第二螺母旋拧在第二螺杆上，且与支撑杆共同夹持车体，进而使角度调节组件与车体相锁定，结构简单，成本低。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述履带组件与所述车体在第一位置转动连接，所述支撑杆与所述车体在第二位置转动连接，所述第一位置与所述第二位置沿所述履带组件的高度方向间隔设置。

通过上述设置便于通过支撑杆带动履带组件转动，较为省力。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的爬壁机器人包括车体以及转动连接于车体两侧的履带组件，角度调节组件的两根支撑杆通过转轴转动连接，支撑杆的一端与对应侧的履带组件转动连接，支撑杆的另一端与驱动组件的输出端相连，驱动组件调节两根支撑杆呈预设角度，从而将履带组件调节至所需的倾斜角度，以适应当前曲率的爬壁面，该爬壁机器人实现了两组履带组件与车体之间的倾斜角度可调，能够适应不同曲率的爬壁面。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的爬壁机器人的结构示意图一；

图2是本实用新型实施例提供的爬壁机器人的结构示意图二；

图3是本实用新型实施例提供的传动机构的结构示意图一；

图4是本实用新型实施例提供的传动机构的结构示意图二。

图中：

1、车体；3、角度调节组件；4、驱动组件；5、导向组件；

11、主体；12、导向板；21、第一履带组件；22、第二履带组件；30、转轴；31、第一支撑杆；32、第二支撑杆；41、直线运动输出机构；42、传动机构；51、导向槽；52、导向块；61、第一螺母；62、第二螺母；

411、输出端；412、本体；421、弧形滑道。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

履带式机器人通常包括车体以及设置在车体两侧的履带组件，履带组件包括主动轮、从动轮以及环形履带，环形履带被主动轮以及从动轮共同张紧，当主动轮转动时，主动轮带动环形履带以及从动轮转动，从而实现履带组件带动车体的前进或者后退。

现有的履带式机器人的两组履带组件与车体固定连接，所以车体与履带组件之间的倾斜角度是无法调节的，当履带式机器人在不同曲率的爬壁面上进行作业时，履带组件无法适应不同曲率的爬壁面，爬壁机器人在移动过程中存在打滑甚至脱离爬壁面发生掉落的风险。

为解决上述问题，本实用新型提供一种爬壁机器人，如图1和图2所示，爬壁机器人包括车体1、履带组件、角度调节组件3、驱动组件4，车体1两侧均转动连接有履带组件，角度调节组件3包括转轴30以及两根支撑杆，两根支撑杆与转轴30转动连接，每根支撑杆的一端与对应的履带组件转动连接，驱动组件4设置于车体1上，每根支撑杆的另一端与驱动组件4的输出端411相连接，驱动组件4用于使两根支撑杆呈预设角度，从而将履带组件调节至所需的倾斜角度，以适应当前曲率的爬壁面，该爬壁机器人实现了两组履带组件与车体1之间的倾斜角度可调，能够适应不同曲率的爬壁面。比如，履带式机器人沿管道的长度方向爬行，若管道的直径发生变化，驱动组件4驱动两根支撑杆之间的夹角改变，使两根支撑杆呈预设角度，从而将履带组件2调节至所需的倾斜角度，实现与当前直径的管道的外表面相贴合，避免履带式机器人从管道上掉落。

具体地，车体1两侧的履带组件分别为第一履带组件21和第二履带组件22，其中，第一履带组件21的靠近车体1的一侧的两端均通过第一转动连接轴与车体1转动连接，两个第一转动连接轴位于同一直线上，第一履带组件21能够绕第一转动连接轴转动，以实现第一履带组件21的倾斜角度的改变。第二履带组件22的靠近车体1的一侧的两端通过第二转动连接轴与车体1相转动连接，第二履带组件22能够绕第二转动连接轴转动，两个第二转动连接轴位于同一直线上，可选地，第一履带组件21和第二履带组件22对称设置在车体1的两侧，两个第一转动连接轴和两个第二转动连接轴位于同一水平面上。

为了方便理解角度调节组件3的结构，如图1和图2所示，角度调节组件3的两根支撑杆分别为第一支撑杆31和第二支撑杆32，第一支撑杆31和第二支撑杆32的中部通过转轴30转动连接，第一支撑杆31的一端与第一履带组件21转动连接，第二支撑杆32的一端与第二履带组件22相转动连接，第一支撑杆31和第二支撑杆32的另一端与驱动组件4的输出端411相连接，驱动组件4调节第一支撑杆31和第二支撑杆32呈预设角度。

进一步地，第一履带组件21与车体1在第一位置转动连接，第一支撑杆31与车体1在第二位置转动连接，第一位置与第二位置沿第一履带组件21的高度方向间隔设置。第二履带组件22与车体1在第一位置转动连接，第二支撑杆32与车体1在第二位置转动连接，第一位置与第二位置沿第二履带组件22的高度间隔设置。通过上述设置便于通过第一支撑杆31和第二支撑杆32分别带动第一履带组件21和第二履带组件22转动，较为省力。优选地，车体1转动连接于第一履带组件21的中部，第一支撑杆31转动连接于第一履带组件21的顶部，使得第一支撑杆31驱动第一履带组件21转动的力矩最大，最省力；同理，车体1转动连接于第二履带组件22的中部，第二支撑杆32转动连接于第二履带组件22的顶部，使得第二支撑杆32驱动第二履带组件22转动的力矩最大，最省力。

为了方便理解驱动组件4的具体结构，如图1和图2所示，驱动组件4包括直线运动输出机构41和传动机构42，直线运动输出机构41包括传动杆和本体412，本体412设置在车体1上，传动杆的输出端411能够相对本体412沿车体1的高度方向运动。传动机构42与输出端411相连接，传动机构42上设置有弧形滑道421，第一支撑杆31的另一端设置有第一插接件，第二支撑杆32的另一端设置有第二插接件，第一插接件和第二插接件能沿弧形滑道421滑动。该爬壁机器人通过直线运动输出机构41的输出端411相对本体412沿车体1的高度方向运动，并通过第一插接件和第二插接件分别与弧形滑道421滑动配合，使第一支撑杆31和第二支撑杆32调整至预设角度，进而能够实现第一履带组件21和第二履带组件22与车体1之间的倾斜角度的调节，传动机构42的结构简单，通过直线运动输出机构41作为驱动源，操作简便。具体而言，传动机构42为弧形的板状结构，传动机构42包括传动主体，传动主体上设置有弧形滑道421，第一插接件和第二插接件均滑动设置在弧形滑道421内。

进一步地，如图3和图4所示，传动机构42上设置有两个独立不连通的弧形滑道421，第一插接件和第二插接件分别与一个弧形滑道421滑动配合，两个弧形滑道421能够对第一支撑杆31和第二支撑杆32分别进行导向及限位，使得第一支撑杆31和第二支撑杆32的运动更加独立，避免第一支撑杆31和第二支撑杆32产生碰撞及干涉。

优选地，传动机构42的传动主体的中部设置加强件，两个弧形滑道421分别位于加强件的两侧，通过加强件设置增强了整个传动机构42的强度，延长传动机构42的使用寿命。进一步优选地，加强件与传动主体为一体结构，结构较为简单，安装时减少装配步骤，本实施例中将传动主体的中部进行了加厚处理，以形成加强件起到加强传动机构42强度的作用。

当然，还可以在传动机构42上仅设置一个弧形滑道421，第一插接件和第二插接件均滑动设置在该弧形滑道421内，通过在传动机构42上设置一个弧形滑道421也能实现第一支撑杆31和第二支撑杆32呈预设角度，该结构的传动机构42结构简单，传动机构42的加工较为简便。本实施例中采用传动机构42上设置有两个弧形滑道421的方式，两个弧形滑道421分别位于传动机构42的两端。

如图1和图2所示，爬壁机器人还包括导向组件5，导向组件5设置在车体1与传动机构42之间，导向组件5用于使传动机构42沿车体1的高度方向运动，此外，导向组件5设置在车体1与转轴30之间，导向组件5用于使角度调节组件3沿车体1的高度方向运动，通过导向组件5对角度调节组件3的运动起到导向作用。

综上，导向组件5设置在车体1与传动机构42之间以及设置在车体1与转轴30之间，导向组件5能够使传动机构42和角度调节组件3沿车体1的高度方向运动，以此避免传动机构42和角度调节组件3在运动过程中发生歪斜，进而影响传动机构42的传动以及角度调节组件3的对第一支撑杆31和第二支撑杆32的角度的调节的精度。

进一步地，如图1和图2所示，车体1包括主体11和导向板12，第一履带组件21和第二履带组件22分别铰接与主体11的两侧，导向板12设置于主体11上并位于主体11的竖直中心线上，导向板12沿车体1的高度方向延伸。导向组件5包括导向块52以及设置于导向板12上的导向槽51，导向槽51沿导向板12的高度方向延伸。传动机构42和转轴30上均设置有导向块52(传动机构42上设置导向块52参见附图4)，两个导向块52均滑动设置在导向槽51内，实现对传动机构42和角度调节组件3的沿车体1高度方向的运动的导向作用。

为了实现第一履带组件21和第二履带组件22的同步运动，第一支撑杆31和第二支撑杆32关于主体11的竖直中心线对称设置，两个弧形滑道421关于主体11的竖直中心线对称设置，以使第一履带组件21和第二履带组件22能够同步转动相同角度，保证爬壁机器人的稳定性。由于导向板12设置于主体11的竖直中心线上，第一支撑杆31和第二支撑杆32也关于导向槽51对称设置。

其中，弧形滑道421的弧长以及第一支撑杆31和第二支撑杆32的长度以及转动连接位置均能够影响第一履带组件21和第二履带组件22的倾斜角度的调节，在第一支撑杆31和第二支撑杆32的长度以及转动连接位置一定的情况下，弧形滑道421的弧长能够影响第一履带组件21和第二履带组件22的倾斜角度的调节范围，具体的弧形滑道421的弧长根据需求设置即可。

可选地，直线运动输出机构41具有自锁功能，能够在输出端411调节到位后进行自锁，以使第一支撑杆31和第二支撑杆32相对锁定，进而对第一履带组件21和第二履带组件22起到稳定支撑。

进一步地，为了避免直线运动输出机构41的锁定功能失效后，第一支撑杆31和第二支撑杆32对第一履带组件21和第二履带组件22的稳定支撑失效，本实施例中，爬壁机器人还包括锁定组件，用于将呈预设角度的第一支撑杆31和第二支撑杆32与车体1项锁定。通过直线运动输出机构41的自锁以及锁定组件的锁定作用，起到双重的锁定作用。

具体地，锁定组件包括第一锁定机构和第二锁定机构，第一锁定机构被配置为使呈预设角度的第一支撑杆31和第二支撑杆32相锁定，第二锁定机构被配置为将角度调节组件3与车体1相锁定，从而将当前的第一履带组件21和第二履带组件22与车体1的倾斜角度锁定，便于爬壁机器人在该状态下运动，以适应当前的爬壁面，而且使得爬壁机器人的运行更佳稳定。

具体地，如图2所示，第一锁定机构包括第一螺杆和第一螺母61，第一支撑杆31和第二支撑杆32分别通过一组第一锁定机构来锁定，具体结构为：第一插接件上设置有第一螺杆，第一螺杆穿过传动机构42上的一个弧形滑道421，通过第一螺母61旋拧在第一螺杆上，第一螺母61与第一支撑杆31共同夹持传动机构42。第二插接件上设置第一螺杆，第一螺杆穿过传动机构42上的另一个弧形滑道421，通过另一第一螺母61旋拧在第一螺杆上，该第一螺母61与第二支撑杆32共同夹持传动机构42，进而使呈预设角度的第一支撑杆31和第二支撑杆32相锁定，该结构的第一锁紧机构结构简单，成本低。

第二锁紧机构包括第二螺杆和第二螺母62，第二螺杆设置在转轴30上，第二螺杆穿过车体1，第二螺母62旋拧在第二螺杆上，且与第一支撑杆31和第二支撑杆32共同夹持车体1，进而使角度调节组件3与车体1相锁定，结构简单，成本低。

第一锁定机构和第二锁定机构不限于上述的锁紧方式，还可以为其他锁紧方式，只要能够实现第一支撑杆31和第二支撑杆32的预设角度的锁定以及角度调节组件3与车体1的锁定即可。

当直线运动输出机构41的输出端411相对本体412沿车体1的高度方向运动时，能够带动传动机构42沿导向槽51移动，通过传动机构42能够带动第一支撑杆31和第二支撑杆32运动至预设角度，进而将第一履带组件21和第二履带组件22调节至所需的倾斜角度，并通过旋拧第一螺母61和第二螺母62分别将第一履带组件21和第二履带组件22锁定在该倾斜角度，以适应当前曲率的爬壁面。

爬壁机器人为了适应曲率较小的弧形爬壁面，以爬壁机器人在直径较小的管道的外表面行进时为例来介绍爬壁机器人的第一履带组件21和第二履带组件22的倾斜角度的调节步骤：

首先，通过旋松第一螺母61以解除第一支撑杆31和第二支撑杆32的锁定，通过旋松第二螺母62以解除对角度调节组件3与车体1的锁定。

然后，通过直线运动输出机构41驱动其输出端411伸出，通过输出端411带动传动机构42沿车体1的高度方向向远离主体11方向移动，以使第一支撑杆31和第二支撑杆32在弧形滑道421内滑动并绕转轴30转动，进而分别带动第一履带组件21和第二履带组件22的顶部朝向车体1的中心移动，第一履带组件21和第二履带组件22的底部向背离车体1的中心移动，通过调节输出端411伸出本体412的距离，以使第一支撑杆31和第二支撑杆32呈预设角度，进而使第一履带组件21和第二履带组件22与当前的管道的外表面相贴合，此时直线运动输出机构41停止工作。

最后，通过第一螺母61将第一支撑杆31和第二支撑杆32锁定；通过拧紧第二螺母62以将角度调节组件3与车体1的锁定，此时完成第一履带组件21和第二履带组件22的倾斜角度的调节，爬壁机器人可以进行工作。

爬壁机器人为了适应曲率较大的弧形爬壁面，例如爬壁机器人在直径较大的管道的外表面行进时，爬壁机器人的第一履带组件21和第二履带组件22的倾斜角度的调节步骤与上述的调节步骤相同，只是直线运动输出机构41的输出端411的移动方向相反，直线运动输出机构41驱动其输出端411缩回，通过输出端411带动传动机构42沿车体1的高度方向向靠近主体11方向移动，以使第一支撑杆31和第二支撑杆32在弧形滑道421内滑动并绕转轴30转动，进而分别带动第一履带组件21和第二履带组件22的顶部朝向背离车体1的中心移动，第一履带组件21和第二履带组件22的底部向车体1的中心移动，通过调节输出端411伸出本体412的距离，以使第一支撑杆31和第二支撑杆32呈预设角度，进而使第一履带组件21和第二履带组件22与当前的管道的外表面相贴合。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种爬壁机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述爬壁机器人还包括：

履带组件，所述车体(1)两侧均转动连接有所述履带组件；

角度调节组件(3)，包括转轴(30)以及两根支撑杆，两根所述支撑杆与所述转轴(30)转动连接，每根所述支撑杆的一端与对应的所述履带组件转动连接；

驱动组件(4)，设置于所述车体(1)上，每根所述支撑杆的另一端与所述驱动组件(4)的输出端(411)相连接，所述驱动组件(4)被配置为使两根所述支撑杆呈预设角度。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动组件(4)包括：

直线运动输出机构(41)，包括本体(412)，所述本体(412)设置在所述车体(1)上，所述输出端(411)能相对所述本体(412)沿所述车体(1)的高度方向运动；以及

传动机构(42)，与所述输出端(411)相连接，所述传动机构(42)上设置有弧形滑道(421)，所述支撑杆的另一端设置有插接件，所述插接件能沿所述弧形滑道(421)滑动。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，两根所述支撑杆滑动设置在同一所述弧形滑道(421)内。

4.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述传动机构(42)上有两个弧形滑道(421)，每根所述支撑杆上的所述插接件设置在对应的所述弧形滑道(421)内。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，两根所述支撑杆关于所述车体(1)的竖直中心线对称设置，两个所述弧形滑道(421)关于所述车体(1)的竖直中心线对称设置。

6.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括：

导向组件(5)，设置在所述车体(1)与所述传动机构(42)之间，所述导向组件(5)被配置为使所述传动机构(42)沿所述车体(1)的高度方向运动；和/或设置在所述车体(1)与所述转轴(30)之间，所述导向组件(5)被配置为使所述角度调节组件(3)沿所述车体(1)的高度方向运动。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述导向组件(5)包括：

导向槽(51)，设置在所述车体(1)上，且沿所述车体(1)的高度方向延伸；以及

导向块(52)，设置在所述传动机构(42)和/或所述转轴(30)上，所述导向块(52)能沿所述导向槽(51)滑动。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括锁定组件，所述锁定组件被配置为将呈预设角度的两根所述支撑杆与所述车体(1)相锁定。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述锁定组件包括：

第一锁定机构，被配置为使呈所述预设角度的两根所述支撑杆相锁定；以及

第二锁定机构，被配置为将所述角度调节组件(3)与所述车体(1)相锁定。

10.根据权利要求9所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一锁定机构包括：

第一螺杆，设置在所述插接件上，且穿过所述传动机构(42)；以及

第一螺母(61)，旋拧在所述第一螺杆上，且与所述支撑杆共同夹持所述传动机构(42)。

11.根据权利要求9所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二锁定机构包括：

第二螺杆，设置在所述转轴(30)上，且穿过所述车体(1)；以及

第二螺母(62)，旋拧在所述第二螺杆上，且与所述支撑杆共同夹持所述车体(1)。

12.根据权利要求1-7中任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述履带组件与所述车体(1)在第一位置转动连接，所述支撑杆与所述车体(1)在第二位置转动连接，所述第一位置与所述第二位置沿所述履带组件的高度方向间隔设置。

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