CN113371099B - 一种分体式智能输送小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分体式智能输送小车，包括差速驱动机构、底盘框架、车体、导向滑台、钩锁滑台、顶出插销，差速驱动机构上设有旋转架，旋转架上固定设有旋转轴，旋转轴和底盘框架活动连接，旋转架上设有接近感应开关，底盘框架下侧设置有感应柱和插销限位板，旋转架上设有限位插销组件，限位插销组件连接凸轮组件，凸轮组件驱动限位插销组件锁定或脱离插销限位板，车体设置在底盘框架上，导向滑台可移动地设置在车体上，锁钩滑台可移动地设置在导向滑台上，锁钩滑台的前端设有导向块，导向块内设有第一直线轴承，第一直线轴承套装在顶出插销上，钩锁滑台上设置有顶出机构，顶出机构和顶出插销连接。本发明可节省转向所需空间、可提高对接精确度。

Description

一种分体式智能输送小车

技术领域

本发明涉及智能无人输送设备领域，具体为一种分体式智能输送小车。

背景技术

市面现有的输送小车设备，转向部分大多数采用差速轮进行转向，这种驱动方式转弯半径较大，转向时所需的空间较大，且现有的输送小车大多数采用磁条导向或者其他精密传感器来完成对接动作。磁条对环境的要求比较高，精密传感器价格很高。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可节省转向所需空间、可提高对接精确度的分体式智能输送小车。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种分体式智能输送小车，包括差速驱动机构、底盘框架、车体、导向滑台、钩锁滑台、顶出插销，所述差速驱动机构上设置有旋转架，所述旋转架上固定设置有旋转轴，所述旋转轴和所述底盘框架活动连接，且所述底盘框架位于所述旋转架上方，所述旋转架上设置有接近感应开关，所述底盘框架下侧设置有感应柱和插销限位板，所述旋转架上设置有限位插销组件，所述限位插销组件连接凸轮组件，所述凸轮组件驱动所述限位插销组件锁定或脱离所述插销限位板，所述车体设置在所述底盘框架上，所述导向滑台可移动地设置在所述车体上，所述锁钩滑台可移动地设置在所述导向滑台上，所述锁钩滑台的前端设置有导向块，所述导向块内设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承套装在所述顶出插销上，所述钩锁滑台上设置有顶出机构，所述顶出机构和所述顶出插销连接，所述顶出机构用于驱动所述顶出插销伸出或缩回所述导向块。

进一步地：所述差速驱动机构包括左驱动组件、右驱动组件，所述左驱动组件上设置有左减震组件，所述右驱动组件上设置有右减震组件，所述左减震组件和右减震组件相互左右对称分布，所述左减震组件和右减震组件之间通过所述旋转架连接，所述底盘框架两端分别设置有万向轮。

进一步地：所述限位插销组件包括插销固定板、限位插销、复位弹簧、第二直线轴承，所述第二直线轴承设置在所述旋转架上，所述限位插销的一端和所述插销固定板连接，所述限位插销的另一端穿过所述旋转架并从所述第二直线轴承伸出，所述复位弹簧套装在所述限位插销上，且所述复位弹簧位于所述插销固定板和旋转架之间。

进一步地：所述凸轮组件包括驱动电机、驱动轴、偏心轮、转动轮、转动轴，所述驱动电机和所述驱动轴连接，所述驱动轴和所述偏心轮偏心连接，所述转动轮活动套装在所述转动轴上，且所述偏心轮紧切所述转动轮，所述转动轴设置在所述安装板上，所述安装板和所述插销固定板连接。

进一步地：所述导向滑台包括一级滑台、二级滑台、滑轨、第一推杆电机，所述一级滑台设置在所述车体上，所述一级滑台的两侧分别设置有所述滑轨，所述滑轨上设置有滑块，所述滑块和所述二级滑台连接，所述第一推杆电机设置在所述一级滑台上，且所述第一推杆电机的传动轴和所述滑块连接，所述推杆电机驱动所述二级滑台沿所述滑轨移动，所述钩锁滑台设置在所述二级滑台上。

进一步地：所述钩锁滑台通过直线伸缩组件设置在所述二级滑台上，所述直线伸缩组件包括伸缩电机、丝杆、丝杆螺母、导向件、连接件，所述伸缩电机的输出端和所述丝杆连接，所述丝杆两侧设置有光轴，所述丝杆螺母套装在所述丝杆上，所述导向件套装在所述光轴上，且所述丝杆螺母和所述导向件连接，所述连接件设置在所述导向件上，所述连接件通过归中组件和所述钩锁滑台连接。

进一步地：所述归中组件包括复位杆、扭簧、轴承座、轴承，所述复位杆设置在所述连接件上，所述轴承座设置在所述钩锁滑台上，所述连接件通过所述轴承和所述轴承座连接，所述扭簧套装在所述轴承上，且所述扭簧的两端设置于所述复位杆的两侧。

进一步地：所述顶出机构包括第二推杆电机、第一连杆、杠杆、第二连杆，所述第二推杆电机和所述第一连杆连接，所述杠杆的两端分别和所述第一连杆和第二连杆铰接，所述第二连杆和所述顶出插销铰接，所述杠杆通过转轴可转动地设置在所述钩锁滑台上。

进一步地：所述二级滑台的前端呈圆弧状结构，所述二级滑台的前端两侧分别设置有伸缩挡板，所述伸缩挡板下方设置有导轮。

进一步地：所述左驱动组件和右驱动组件的结构相同，分别包括驱动轮、伺服电机、支架，所述伺服电机设置在所述支架上，所述驱动轮通过所述伺服电机差速驱动，所述左减震组件和右减震组件的结构相同，分别包括上连接板、下连接板、减震弹簧、导向轴、上直线轴承、下直线轴承，所述上连接板和所述旋转架的侧翼底壁连接，所述旋转架的侧翼上设置有导向通孔，所述下连接板和所述支架连接，所述减震弹簧设置在所述上连接板和下连接板之间，所述减震弹簧的两侧分别设置有所述导向轴，所述上直线轴承和下直线轴承分别套装在所述导向轴上，且所述上直线轴承和所述上连接板连接，所述下直线轴承和所述上连接板连接，所述导向通孔和所述导向轴位于同一直线上。

本发明的有益效果

与现有技术相比，本发明通过差速驱动机构驱动车体前进、后退以及转向，差速驱动机构通过限位插销组件来实现锁定或脱离底盘框架上的插销限位板，从而使差速驱动机构与设置在底盘框架上的车体结合或分离，在车体保持不动的情况下，由差速驱动机构完成转向，节省了转向所需的空间，对接箱体时，通过导向滑台和锁钩滑台带动顶出插销伸到箱体的下方，并利用顶出机构驱动顶出插销勾住箱体的V型挂位后，再驱动导向滑台和锁钩滑台缩回使车体伸入到箱体的下方，且在车体伸到箱体的过程中，通过导向滑台的二级滑台前端的圆弧状结构和箱体两侧的导轮相互配合实现箱体的角度和位置的校正，可提高对接的精确度，降低对环境的要求，通过归中组件实现了使钩锁滑台具有可摆动性，避免对接过程中对车体进行复杂的位置和角度调整。从而使本发明的小车在对接时存在位移偏差及角度偏差的情况下具有一定的适应性及矫正能力，无需磁条及精密传感器，能自行完成箱体牵引动作，然后牵引箱体到目的区域，实现无人输送，极大的节省了人力成本。能在狭小空间里，在车体不动的情况下完成转向动作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1A处放大图；

图3为本发明差速驱动机构结构示意图；

图4为图3的侧视图；

图5为本发明差速驱动机构和底盘框架连接的结构示意图；

图6为图5的侧视图；

图7为图6B-B处截面图；

图8为本发明导向滑台和锁钩滑台连接的结构示意图；

图9为本发明锁钩滑台结构示意图；

图10为本发明锁钩滑台箱体对接的结构示意图。

附图标记说明：1-差速驱动机构，11-旋转架，111-接近感应开关，112-导向通孔，12-旋转轴，13-驱动轮，14-伺服电机，151-上连接板，152-下连接板，153-减震弹簧，154-导向轴，155-上直线轴承，156-下直线轴承，2-底盘框架，21-感应柱，22-插销限位板，23-万向轮，24-插销固定板、25-限位插销，26-复位弹簧，27-第二直线轴承，281-驱动轴，282-偏心轮，283-转动轮，284-转动轴，285-安装板，3-车体，4-导向滑台，41-一级滑台，42-二级滑台，43-滑轨，44-第一推杆电机，45-伸缩挡板，46-导轮，5-锁钩滑台，51-导向块，6-顶出插销，71-伸缩电机，72-丝杆，73-丝杆螺母，74-导向件，75-连接件，76-光轴，81-复位杆，82-扭簧，83-轴承座，91-第二推杆电机，92-第一连杆，93-杠杆，94-第二连杆，94-转轴，95-箱体，96-V型挂位。

具体实施方式

图1-10为本发明提供的一种分体式智能输送小车实施例结构示意图，包括差速驱动机构1、底盘框架2、车体3、导向滑台4、钩锁滑台5、顶出插销6，差速驱动机构1上设置有旋转架11，旋转架11上固定设置有旋转轴12，旋转轴12和底盘框架2活动连接，且底盘框架2位于旋转架11上方，旋转架11上设置有接近感应开关111，底盘框架2下侧设置有感应柱21和插销限位板22，旋转架11上设置有限位插销组件，限位插销组件连接凸轮组件，凸轮组件驱动限位插销组件锁定或脱离插销限位板22，车体3设置在底盘框架2上，导向滑台4可移动地设置在车体3上，锁钩滑台5可移动地设置在导向滑台4上，锁钩滑台5的前端设置有导向块51，导向块51内设置有第一直线轴承，第一直线轴承套装在顶出插销6上，钩锁滑台5上设置有顶出机构，顶出机构和顶出插销6连接，顶出机构用于驱动顶出插销6伸出或缩回导向块51。

工作时，利用差速驱动机构1驱动车体3前进、后退以及车体3的旋转，当车体3需要转动一个角度时，凸轮组件控制限位插销组件往下降，使限位插销组件脱离插销限位板22，然后由差速驱动机构1完成转向，差速驱动机构1转向过程中带动旋转架11和旋转轴12同步转动，由于旋转轴12和底盘框架2活动连接，车体3设置在底盘框架2上，因此差速驱动机构1转向时可相对于车体3自由旋转，车体3保持不动，当差速驱动机构1转动到指定的角度时，接近感应开关111感应到感应柱21，控制凸轮组件驱动限位插销组件往上顶锁定在插销限位板22中，锁定后差速驱动机构1带动车体3向指定的方向运动，差速驱动机构1可相对于车体3旋转0°、45°、90°、135°，使得在本小车的车体3不动的情况下完成转向，是的本小车在狭小的空间下也能完成转向，节省了旋转所需的空间；当车体3行驶到箱体95前方的指定距离后停下，控制导向滑台4从车体3伸出，然后控制锁钩滑台5从导向滑台4伸出，使锁钩滑台5伸到箱体95下方，然后通过顶出机构驱动顶出插销6从导向块51伸出并勾住箱体95下方的V型挂位96，勾住后，控制锁钩滑台5缩回导向导向滑台4上，导向滑台4缩回车体3上从而使车体3倒入至箱体95下方，车体3与箱体95充分对接重合后，将箱体95牵引输送至目的区域。

差速驱动机构1包括左驱动组件、右驱动组件，左驱动组件上设置有左减震组件，右驱动组件上设置有右减震组件，左减震组件和右减震组件相互左右对称分布，左减震组件和右减震组件之间通过旋转架11连接，底盘框架2两端分别设置有万向轮23。车体3在差速驱动机构1的驱动下万向轮23可向各个方向旋转，通过万向轮23可保持车体3平稳。

限位插销组件包括插销固定板24、限位插销25、复位弹簧26、第二直线轴承27，第二直线轴承27设置在旋转架11上，限位插销25的一端和插销固定板24连接，限位插销25的另一端穿过旋转架11并从第二直线轴承27伸出，复位弹簧26套装在限位插销25上，且复位弹簧26位于插销固定板24和旋转架11之间。

凸轮组件包括驱动电机、驱动轴281、偏心轮282、转动轮283、转动轴284，驱动电机和驱动轴281连接，驱动轴281和偏心轮282偏心连接，转动轮283活动套装在转动轴284上，且偏心轮282紧切转动轮283，转动轴284设置在安装板285上，安装板285和插销固定板24连接。

工作时，驱动电机通过驱动轴281带动偏心轮282转动，偏心轮282通过转动轮283带动安装板285和插销固定板24往上顶或往下降，带动限位插销25沿第二直线轴承27往上顶并插进插销限位板22的孔位中，此时复位弹簧26被压缩，使限位插销25和插销限位板22锁定，从而使差速驱动机构1和底盘框架2锁定，实现差速驱动机构1带动底盘框架2上的车体3向指定的方向运动，或带动限位插销25沿第二直线轴承27往下降使限位插销25脱离插销限位板22，此时复位弹簧26恢复形变，实现差速驱动机构1和底盘框架2分离，在车体3保持不动的情况下，差速驱动机构1实行转向操作。通过偏心轮282和转动轮283滚动接触带动安装板285和插销固定板24往上顶或往下降，可减少磨损。

导向滑台4包括一级滑台41、二级滑台42、滑轨43、第一推杆电机44，一级滑台41设置在车体3上，一级滑台41的两侧分别设置有滑轨43，滑轨43上设置有滑块，滑块和二级滑台42连接，第一推杆电机44设置在一级滑台41上，且推杆电机的传动轴和滑块连接，第一推杆电机44驱动二级滑台42沿滑轨43移动，钩锁滑台5设置在二级滑台42上。

导向滑台4从车体3伸出时，第一推杆电机44通过传动轴带动滑块沿滑轨43移动，从而带动二级滑台42沿滑轨43从一级滑台41伸出，导向滑台4缩回车上同理。

钩锁滑台5通过直线伸缩组件设置在二级滑台42上，直线伸缩组件包括伸缩电机71、丝杆72、丝杆螺母73、导向件74、连接件75，伸缩电机71的输出端和丝杆72连接，丝杆72两侧设置有光轴76，丝杆螺母73套装在丝杆72上，导向件74套装在光轴76上，且丝杆螺母73和导向件74连接，连接件75设置在导向件74上，连接件75通过归中组件和钩锁滑台5连接。

钩锁滑台5从二级滑台42伸出时，伸缩电机71驱动丝杆72旋转，丝杆72旋转驱动丝杆螺母73在丝杆72上运动，丝杆螺母73带动锁钩滑台5从二级滑台42伸出，锁钩滑台5缩回二级滑台42时同理。

归中组件包括复位杆81、扭簧82、轴承座83、轴承，复位杆81设置在连接件75上，轴承座83设置在钩锁滑台5上，连接件75通过轴承和轴承座83连接，扭簧82套装在轴承上，且扭簧82的两端设置于复位杆81的两侧。

当车体3拉着箱体95与自动转送装置(图未示)对接时，由于自动传送装置是固定不能移动的，对接前箱体95与其存在角度和位置的偏差，在利用导向块51校正位置的过程中，箱体95的V型挂位96相对于车体3存在角度和位置的移动，遇到偏位时当导向块51碰触到箱体95时，导向块51带动锁钩滑台5发生偏移，钩锁滑台5通过轴承座83带动轴承座83上的扭簧82转动一定的角度然后借助扭簧82形变所产生的恢复力提供归中弹力使钩锁滑台5归中，通过归中组件实现了使钩锁滑台5具有可摆动型，避免对接过程中对车体3进行复杂的位置和角度调整。

顶出机构包括第二推杆电机91、第一连杆92、杠杆93、第二连杆94，第二推杆电机91和第一连杆92连接，杠杆93的两端分别和第一连杆92和第二连杆94铰接，第二连杆94和顶出插销6铰接，杠杆93通过转轴94可转动地设置在钩锁滑台5上。

当钩锁滑台5伸到箱体95下方时，第二推杆电机91驱动第一连杆92带动杠杆93转动，杠杠转动带动第二连杆94驱动顶出插销6经第一直线轴承伸出导向块51外并勾住在箱体95的V型挂位96上。

二级滑台42的前端呈圆弧状结构，二级滑台42的前端两侧分别设置有伸缩挡板45，伸缩挡板45下方设置有辅助定位轮。

当顶出插销6勾住在箱体95的V型挂位96上后，伸缩电机71通过丝杆72和丝杆螺母73带动钩锁滑台5缩回二级滑台42的过程中，箱体95两侧的导轮46(图未示)在呈圆弧状结构的二级滑台42的前端滚动一段距离后同时压在二级滑台42前端两侧的伸缩挡板45上，此时二级滑台42与箱体95的角度是平行的，从而实现使车体3和箱体95平行，实现校正箱体95的角度和位置，提高对接的精确度。

左驱动组件和右驱动组件的结构相同，分别包括驱动轮13、伺服电机14、支架，伺服电机14设置在支架上，驱动轮13通过伺服电机14差速驱动，左减震组件和右减震组件的结构相同，分别包括上连接板151、下连接板152、减震弹簧153、导向轴154、上直线轴承155、下直线轴承156，上连接板151和旋转架11的侧翼底壁连接，旋转架11的侧翼上设置有导向通孔112，下连接板152和支架连接，减震弹簧153设置在上连接板151和下连接板152之间，减震弹簧153的两侧分别设置有导向轴154，上直线轴承155和下直线轴承156分别套装在导向轴154上，且上直线轴承155和上连接板151连接，下直线轴承156和上连接板151连接，导向通孔112和导向轴154位于同一直线上。

当遇到不平整的地面时，通过减震弹簧153来减缓车体3的抖动，车体3抖动时，减震弹簧153被压缩的同时导向轴154沿上直线轴承155和下直线轴承156上下移动并伸出或缩回导向通孔112，通过导向轴154使下连接板152在竖直方向保持直线移动，可提高差速驱动机构1的稳固性。

综上所述，利用差速驱动机构1驱动车体3前进、后退以及转向，差速驱动机构1通过限位插销25组件来实现锁定或脱离底盘框架2上的插销限位板22，从而使差速驱动机构1与设置在底盘框架2上的车体3分体或结合，当车体3需要转向时，使限位插销25脱离底盘框架2上的插销限位板22，使差速驱动机构1和车体3处于分体状态，实现在车体3保持不动的情况下，由差速驱动机构1完成转向，节省了转向所需的空间，对接箱体95时，通过导向滑台4和锁钩滑台5带动顶出插销6伸到箱体95的下方，并利用顶出机构驱动顶出插销6勾住箱体95的V型挂位96后，再驱动导向滑台4和锁钩滑台5缩回使车体3伸入到箱体95的下方，且在车体3伸到箱体95的过程中，通过导向滑台4的二级滑台42前端的圆弧状结构和箱体95两侧的导轮46相互配合实现箱体95的角度和位置的校正，可提高对接的精确度，降低对环境的要求，通过归中组件实现了使钩锁滑台5具有可摆动性，避免对接过程中对车体3进行复杂的位置和角度调整。从而使本发明的小车在对接时存在位移偏差及角度偏差的情况下具有一定的适应性及矫正能力，无需磁条及精密传感器，能自行完成箱体95牵引动作，然后牵引箱体95到目的区域，实现无人输送，极大的节省了人力成本。能在狭小空间里，在车体3不动的情况下完成转向动作。

上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (10)

1.一种分体式智能输送小车，其特征在于：包括差速驱动机构、底盘框架、车体、导向滑台、钩锁滑台、顶出插销，所述差速驱动机构上设置有旋转架，所述旋转架上固定设置有旋转轴，所述旋转轴和所述底盘框架活动连接，且所述底盘框架位于所述旋转架上方，所述旋转架上设置有接近感应开关，所述底盘框架下侧设置有感应柱和插销限位板，所述旋转架上设置有限位插销组件，所述限位插销组件连接凸轮组件，所述凸轮组件驱动所述限位插销组件锁定或脱离所述插销限位板，所述车体设置在所述底盘框架上，所述导向滑台可移动地设置在所述车体上，所述钩锁滑台可移动地设置在所述导向滑台上，所述钩锁滑台的前端设置有导向块，所述导向块内设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承套装在所述顶出插销上，所述钩锁滑台上设置有顶出机构，所述顶出机构和所述顶出插销连接，所述顶出机构用于驱动所述顶出插销伸出或缩回所述导向块。

2.根据权利要求1所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述差速驱动机构包括左驱动组件、右驱动组件，所述左驱动组件上设置有左减震组件，所述右驱动组件上设置有右减震组件，所述左减震组件和右减震组件相互左右对称分布，所述左减震组件和右减震组件之间通过所述旋转架连接，所述底盘框架两端分别设置有万向轮。

3.根据权利要求2所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述限位插销组件包括插销固定板、限位插销、复位弹簧、第二直线轴承，所述第二直线轴承设置在所述旋转架上，所述限位插销的一端和所述插销固定板连接，所述限位插销的另一端穿过所述旋转架并从所述第二直线轴承伸出，所述复位弹簧套装在所述限位插销上，且所述复位弹簧位于所述插销固定板和旋转架之间。

4.根据权利要求3所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述凸轮组件包括驱动电机、驱动轴、偏心轮、转动轮、转动轴，所述驱动电机和所述驱动轴连接，所述驱动轴和所述偏心轮偏心连接，所述转动轮活动套装在所述转动轴上，且所述偏心轮紧切所述转动轮，所述转动轴设置在安装板上，所述安装板和所述插销固定板连接。

5.根据权利要求4所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述导向滑台包括一级滑台、二级滑台、滑轨、第一推杆电机，所述一级滑台设置在所述车体上，所述一级滑台的两侧分别设置有所述滑轨，所述滑轨上设置有滑块，所述滑块和所述二级滑台连接，所述第一推杆电机设置在所述一级滑台上，且所述第一推杆电机的传动轴和所述滑块连接，所述第一推杆电机驱动所述二级滑台沿所述滑轨移动，所述钩锁滑台设置在所述二级滑台上。

6.根据权利要求5所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述钩锁滑台通过直线伸缩组件设置在所述二级滑台上，所述直线伸缩组件包括伸缩电机、丝杆、丝杆螺母、导向件、连接件，所述伸缩电机的输出端和所述丝杆连接，所述丝杆两侧设置有光轴，所述丝杆螺母套装在所述丝杆上，所述导向件套装在所述光轴上，且所述丝杆螺母和所述导向件连接，所述连接件设置在所述导向件上，所述连接件通过归中组件和所述钩锁滑台连接。

7.根据权利要求6所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述归中组件包括复位杆、扭簧、轴承座、轴承，所述复位杆设置在所述连接件上，所述轴承座设置在所述钩锁滑台上，所述连接件通过所述轴承和所述轴承座连接，所述扭簧套装在所述轴承上，且所述扭簧的两端设置于所述复位杆的两侧。

8.根据权利要求7所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述顶出机构包括第二推杆电机、第一连杆、杠杆、第二连杆，所述第二推杆电机和所述第一连杆连接，所述杠杆的两端分别和所述第一连杆和第二连杆铰接，所述第二连杆和所述顶出插销铰接，所述杠杆通过转轴可转动地设置在所述钩锁滑台上。

9.根据权利要求8所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述二级滑台的前端呈圆弧状结构，所述二级滑台的前端两侧分别设置有伸缩挡板，所述伸缩挡板下方设置有导轮。

10.根据权利要求9所述一种分体式智能输送小车，其特征在于：所述左驱动组件和右驱动组件的结构相同，分别包括驱动轮、伺服电机、支架，所述伺服电机设置在所述支架上，所述驱动轮通过所述伺服电机差速驱动，所述左减震组件和右减震组件的结构相同，分别包括上连接板、下连接板、减震弹簧、导向轴、上直线轴承、下直线轴承，所述上连接板和所述旋转架的侧翼底壁连接，所述旋转架的侧翼上设置有导向通孔，所述下连接板和所述支架连接，所述减震弹簧设置在所述上连接板和下连接板之间，所述减震弹簧的两侧分别设置有所述导向轴，所述上直线轴承和下直线轴承分别套装在所述导向轴上，且所述上直线轴承和所述上连接板连接，所述下直线轴承和所述上连接板连接，所述导向通孔和所述导向轴位于同一直线上。

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