CN115180357A - 一种汽车搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及汽车搬运的零部件设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种汽车搬运机器人，包含单体搬运机器人一、单体搬运机器人二和用于连接两者的连接总成；所述单体搬运机器人一和所述单体搬运机器人二结构相同，均包含有车架和用于夹持轮胎的夹持套件，每个所述车架上均安装有两套分别布置在所述车架宽度方向两侧的夹持套件，每套所述夹持套件包含两个滑动臂和平移驱动装置，每个滑动臂上均连接有一个夹持臂。本发明的目的是提供一种汽车搬运机器人，面对不同轴距的汽车、不同尺寸的轮胎的搬运任务无需更换搬运机器人，能通过自身结构改变来满足车辆的搬运要求，适用性强。

Description

一种汽车搬运机器人

技术领域

本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及汽车搬运的零部件设计。

背景技术

随着机械自动设备的智能化普及，越来越多的传统工序从人工操作变为机械化操作。其中，汽车作为大型部件，在生产、加工、物流、维修、智能停车过程中需要进行搬运移动，往往采用自动化搬运设备，如搬运机器人进行操作。

为了在搬运过程中对车身做到零损伤零变形，往往搬运机器人与汽车的接触点为汽车轮胎，此时就需要使用到轮胎夹持臂或轮胎支撑臂等部件。

如公开号为CN113605766A的中国专利文件公开了一种搬运机器人，其在限位叉臂上安装了货叉，机器人的机甲上安装有行走轮这样的行走装置，货叉侧向靠近车体，一前一后夹持轮胎，从而达到对车辆接触，移动车辆的技术效果。

然而，该种技术方案存在一定的缺陷。

首先，在实际使用中，搬运机器人面对不同品牌不同类型的汽车，而汽车的型号不同，轴距自然也就不同，即车辆前轮到后轮之间的距离不同。而该种搬运机器人在面对不同轴距的汽车搬运任务时，通用性不好。

其次，汽车不仅轴距尺寸有差别，轮胎尺寸本身也是有差别。而该种货叉在夹持汽车轮胎过程中，货叉恒定的间距对不同尺寸的轮胎的夹持固定效果不同，夹持不稳定。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车搬运机器人，面对不同轴距的汽车、不同尺寸的轮胎的搬运任务无需更换搬运机器人，能通过自身结构改变来满足车辆的搬运要求，适用性强。

一种汽车搬运机器人，包含单体搬运机器人一、单体搬运机器人二和用于连接两者的连接总成；

所述连接总成包含分别安装在所述单体搬运机器人一和所述单体搬运机器人二的连接座一和连接座二，所述连接座一和所述连接座二分别活动连接有连接臂一和连接臂二，所述连接臂一和所述连接臂二转动连接;

所述单体搬运机器人一和所述单体搬运机器人二结构相同，均包含有车架和用于夹持轮胎的夹持套件，每个所述车架上均安装有两套分别布置在所述车架宽度方向两侧的夹持套件，每套所述夹持套件包含两个滑动臂和驱动两个所述滑动臂彼此靠近或远离的平移驱动装置，每个滑动臂上均连接有一个夹持臂。

作为本发明的优选,所述连接臂一和所述连接臂二之间还安装有关节轴承。

作为本发明的优选,所述连接臂二上开设有接轴孔，所述关节轴承包含用于插入所述接轴孔的对接轴。

作为本发明的优选,所述关节轴承和所述连接臂一之间安装有隔套。

作为本发明的优选,所述连接臂一和所述连接臂二为框型结构，其中均由供线缆安置的空间，所述连接臂一和所述连接臂二上开设有供线缆穿过的过线孔。

作为本发明的优选, 所述连接座一包括与所述单体搬运机器人一固定安装的贴合板和与所述贴合板连接的安装筒，所述连接臂一还包含插入所述安装筒的入筒轴，所述入筒轴在竖直方向延伸。

作为本发明的优选,所述入筒轴和所述安装筒之间安装有耐磨轴套。

作为本发明的优选,还包含用于测量所述单体搬运机器人一和所述单体搬运机器人二之间距离的测距装置。

作为本发明的优选,所述单体搬运机器人一和所述单体搬运机器人二均在预设轨道上直线行驶，所述测距装置为用于测量所述连接臂一或所述连接臂二摆动角度的角度传感器。

作为本发明的优选,所述单体搬运机器人一或单体搬运机器人二均包含车架和安装在所述车架上的驱动轮套件，还包含行走驱动装置，所述驱动轮套件为两套，分布在所述车架的宽度方向的两侧，每套所述驱动轮套件均包含驱动轮一和驱动轮二，所述行走驱动装置驱动所述驱动轮一和所述驱动轮二旋转，所述驱动轮一和所述驱动轮二的行驶方向为所述车架的长度方向，所述驱动轮一和所述驱动轮二的布置方向也为所述车架的长度方向。

作为本发明的优选,所述驱动轮一和所述驱动轮二分别连接有轴一和轴二，所述轴一和轴二之间通过同步链连接传动，所述行走驱动装置驱动所述轴一旋转。

作为本发明的优选,所述行走驱动装置包含行走电机和与所述行走电机的动力输出端连接的主传动链，所述主传动链与所述轴一传动连接。

作为本发明的优选,两个所述轴一之间通过联轴器连接。

作为本发明的优选,所述车架上还安装有从动轮套件，所述从动轮套件安装在所述车架上长度方向一侧，所述驱动轮套件安装在所述车架上长度方向另一侧。

作为本发明的优选,所述车架上安装有触碰气囊。

作为本发明的优选,所述触碰气囊安装在所述车架长度方向上的一端。

作为本发明的优选,所述触碰气囊的延伸方向为斜上方延伸，且所述触碰气囊在高度方向上高于所述车架的高度，在所述驱动轮套件的行驶前后方向上更靠前于所述车架。

作为本发明的优选,所述触碰气囊内安装有压力波传感器，所述压力波传感器与所述行走驱动装置通信连接。

作为本发明的优选,所述平移驱动装置包含安装在所述主框上的平移电机和在所述平移电机驱动下旋转的丝杆，所述滑动臂上安装有用于与所述丝杆配合的螺纹套。

作为本发明的优选,所述平移驱动装置包含同步轴，所述同步轴的两端通过联轴器和所述丝杆连接，所述同步轴在所述平移电机驱动下旋转。

作为本发明的优选,所述同步轴连接链轮，所述链轮通过链条与所述平移电机的动力输出端连接。

作为本发明的优选,所述滑动臂上连接有外表面光滑的滑动片，所述滑动片的光滑面与所述车架抵触。

作为本发明的优选,所述直线段和所述上扬段之间通过圆弧形的圆弧过渡段连接贯通。

作为本发明的优选,所述滑动臂和所述夹持臂之间通过转动轴连接，所述转动轴和所述导向套均在竖直方向延伸，所述转动轴和所述导向套在水平方向上的投影不重合。

作为本发明的优选,所述车架上设有用于检测所述夹持臂是否收拢到位的收回检测器。

作为本发明的优选,所述车架上设有用于检测汽车轮胎的车轮检测器。

作为本发明的优选,所述车轮检测器为光学传感器，且离地距离为-8厘米。

作为本发明的优选,所述车架上设有用于检测两个所述滑动臂之间的间距是否达到预设值的夹紧检测器，所述滑动臂上包含用于与所述夹紧检测器配合的感应片。

作为本发明的优选,所述夹持臂包含夹持臂架和安装在所述夹持臂架上的滚套组件，所述滚套组件至少为两套，在水平和高度方向上呈阶梯型错开排布，所述夹持臂架包含主架和安装在所述主架上的轴安装板，所述滚套组件包含安装在所述轴安装板上的滚套轴和套设在所述滚套轴上的滚套。

作为本发明的优选,每套所述滚套组件的所述滚套，均包含多个独立的滚套单体。

作为本发明的优选,所述轴安装板开设有供所述滚套轴放入取出的豁口。

作为本发明的优选,所述主架上还安装有轴固定板，所述轴固定板上开设有供所述滚套轴轴向穿过的通孔。

作为本发明的优选,所述轴安装板与所述轴固定板为多个，间隔排布安装在所述主架上。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

1、汽车搬运机器人包含两个结构相同的机器人，分别负责对前轮的固定和后轮的固定，两个机器人之间依靠连接总成连接，连接总成的总延伸长度灵活可调，从而满足不同轴距的汽车的需求, 夹持套件的两个夹持臂的间距灵活可调，适用于不同尺寸的轮胎。

2、两个连接臂之间通过关节轴承连接，来缓冲和吸收行驶过程中受到的竖直方向的力，避免两个连接臂受到刚性冲击。

3、入筒轴和安装筒之间安装有耐磨轴套，如铜材料的耐磨轴套，使得这两个相对转动的部件拥有更好的耐磨效果更长的使用寿命。

4、测距装置用于测量两个机器人之间的距离，提升控制过程的自动化和智能化。

5、每套驱动轮套件均为“双轮配合，前后排布”的方式设计。在机器人前进或后退的过程中，无论是哪个驱动轮遇到了导轨缝隙出现了悬空的情况，另一个驱动轮依然存在动力，使得机器人可以继续行驶。

6、两套驱动轮套件从同一个行走电机处获得动力，同步性好。

7、车辆底盘若过低，会先触碰到软性的触碰气囊，压力波传感器出信号，行走电机停止运行，整个机器人停止前进，保护车辆底盘。

8、夹持轮胎的过程中，两个夹持臂是前后靠近轮胎，而不是侧向靠近轮胎，不会对轮胎侧面、尤其是轮毂，产生损伤。

9、在整个设备移动、收纳时，夹持臂可收拢，对空间要求低。

10、对于车轮的位置、夹紧的程度、收拢的状态都可自动检测，自动化程度高。

11、两个夹持臂的动作依靠一个平移电机来实现，同步性强。

12、在平移电机驱动滑动臂滑动时，一方面，滑动片与车架抵触，起到导向和承力的作用，从而降低丝杆承受的径向力；另一方面，光滑的平面摩擦系数低，使得滑动臂移动顺畅。

13、一方面，由于轮胎和滚套均为弹性材料，相互形变，面面贴合接触，不伤轮胎。另一方面，每个轮胎夹持臂上的滚套组件均为两套以上，且在高度方向上错开，使得汽车在横向移动的过程中，轮胎不易越过夹持臂，移动过程稳定性好。

14、所有的轴固定板和轴安装板在面向轮胎的一面，均为内凹圆弧形状设计的内凹弧面。即使部分车辆轮胎由于胎压不足，轮胎与滚套接触后形变触碰到了夹持臂架，也是触碰到内凹弧面这个区域，其圆弧形设计避免轮胎受伤。

15、轴固定板和轴安装板的双板间隔设置起到的技术效果是保证了稳定性和容错性的平衡。

16、滚套轴被固定，不会在轴向方向移动，从而避免造成滚套单体的脱落。

17、滚套轴被固定，避免了滚套轴和夹持臂架这两个刚性部件转动过程造成的磨损和噪音。

附图说明：

图1是实施例1的示意图；

图2是连接臂一和连接座一的安装示意图；

图3是连接臂一和连接臂二的安装示意图；

图4是测距装置的安装示意图；

图5是单体搬运机器人一或单体搬运机器人二的示意图；

图6是图5的右侧零部件的放大示意图；

图7是图5的侧视图；

图8是图7中的A处细节放大图。

图9是单体搬运机器人一或单体搬运机器人二的示意图；

图10是图9的夹持臂收拢状态下的示意图；

图11是夹持组件中的部分组件的爆炸安装示意图；

图12是夹持组件安装完毕后的示意图；

图13是图9中的A处的细节放大图；

图14是夹持臂的示意图；

图15是图14的侧视图；

图16是轴固定板的示意图。

图中：

1、夹持臂架，11、主架，12、轴安装板，121、豁口，13、轴固定板，131、通孔，132、高位阶，133、低位阶，134、固轴孔，135、固轴件，14、内凹弧面，2、滚套组件，21、滚套轴，22、滚套，221、滚套单体，3、车架，31、主框，32、导向板，321、导向槽，3211、直线段，3212、上扬段， 4、夹持套件，41、夹持臂，42、滑动臂， 421、感应片，43、平移驱动装置，431、平移电机，432、丝杆，433、联轴器，434、链轮、435、链条，436、同步轴，44、转动轴，45、导向套，46、滑动片，51、收回检测器，52、夹紧检测器，53、车轮检测器，3、车架，61、驱动轮套件，611、驱动轮一，612、驱动轮二，613、轴一，614、轴二，615、同步链，62、行走驱动装置，621、行走电机，622、主传动链，63、从动轮套件，64、触碰气囊，65、联轴器，71、连接座一、711、贴合板，712、安装筒，72、连接臂一，723、入筒轴，724、耐磨轴套，73、连接臂二，731、臂体一，732、接轴孔，724、隔套，74、连接座二，75、测距装置，76、关节轴承，761、对接轴，91、单体搬运机器人一，92、单体搬运机器人二。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，一种汽车搬运机器人，如图1所示，包含单体搬运机器人一91和单体搬运机器人二92，这两个机器人结构可完全一样，依靠行走装置在预设轨道内前后方向行驶，（轨道在图中未画出）机器人的具体结构下文详述。

两个机器人之前使用连接总成来连接，具体的，在两个机器人上分别固定安装有连接座一71和连接座二74，而这两个连接座上又分别转动连接有连接臂一71和连接臂二73。两个连接座和两个连接臂无论是自身结构还是连接方式都可相同，下文以连接座一71和连接臂一72的连接方式为例进行解释。

如图2所示，贴合板711直接安装在单体搬运机器人一91的外壁上，安装筒712为筒状结构。入筒轴723穿过安装筒712，且与连接臂一72固定连接。入筒轴723在竖直方向延伸，至此，连接臂一72和连接座一71转动连接，在水平方向上旋转。入筒轴723和安装筒712之间安装有耐磨轴套724，如铜材料的耐磨轴套，使得这两个相对转动的部件拥有更好的耐磨效果更长的使用寿命。

此外，连接臂一72和连接臂二73都为框型中空设计，其内部容腔可用于容纳两个机器人的电线。如图2所示，臂体一721上开设有过线孔722，供线缆进出。

如图3所示，连接臂一72和连接臂二73之间也采用转轴相互转动连接，使得两者在水平方向转动。进一步的，两者之间还使用关节轴承76连接，其包含有对接轴761，用于插入接轴孔732。关节轴承76直接采用销轴之类的部件与连接臂一72连接。这样的设置使得两个连接臂一方面可以打开收拢来调整两者间距。另一方面，两个机器人在行驶过程中遇到颠簸，两个连接臂会存在非水平方向的力，例如竖直方向的力。这个力会被关节轴承76来缓冲和吸收，避免两个连接臂受到刚性冲击。

为了适应不同轴距的车辆，测距装置75用于测量两个机器人之间的距离。测距装置75可采用现有技术中的距离传感设备，例如激光测距器。在本案中，由于两个机器人在预定轨道上前后移动，而两个连接臂的自身长度又是固定的，于是两个连接臂也是同步均匀打开。在这种情况下，本实施例的测距装置75采用角度传感器，通过测量连接臂一72相对连接座一71的转动角度，或通过测量连接臂二73相对连接座二74的转动角度，或通过两个连接臂的相对转动角度，结合连接臂的长度，计算出两个机器人之间的间距。

如图4所示，本实施例中，测距装置75为角度传感器，安装在连接臂二73上，用于测量连接臂二73相对连接座二74的相对转动角度。

图5-图8是单体搬运机器人一91或单体搬运机器人二92的示意图，两个机器人结构相同。如图5所示，每个搬运机器人包含车架3，车架3可以为一个框型结构，大致呈矩形。在车架3的宽度方向的两侧设有用于夹持汽车车轮的夹持套件，且夹持套件在车架3的宽度方向上延伸。

在车架3上设有两套从动轮套件63和两套驱动轮套件61。从动轮套件63位于车架3长度方向一侧，驱动轮套件61位于车架3长度方向上的另一侧。前者不连接动力系统，后者则通过行走驱动装置62获得行走的驱动力。

如图6所示，行走电机621的动力输出端连接主传动链622。主传动链622套设在其中一个轴一613上。两套驱动轮套件61的两个轴一613之间通过联轴器65连接，至此，两套驱动轮套件61从同一个行走电机621处获得动力，同步性好。

每套驱动轮套件61均为“双轮配合，前后排布”的方式设计。包含驱动轮一611和驱动轮二612，在车架3的长度方向上排布，即轮子的行驶方向上排布。两个驱动轮分别连接有轴一613和轴二614，两个轴通过同步链615传动连接。同步链615可以为现有技术中的链条匹配链轮，或者是同步带形式。至此，行走电机621的动力就传动给了驱动轮一611和驱动轮二612。在机器人前进或后退的过程中，无论是哪个驱动轮遇到了导轨缝隙出现了悬空的情况，另一个驱动轮依然存在动力，使得机器人可以继续行驶。

如图7所示，在机器人的行驶方向，即车架3的长度方向，即图7中的左右方向，设有触碰气囊64。如图4所示，触碰气囊64向斜上方延伸，其高于车架3，也比车架3更为靠前。当车架3需要下潜进入到车辆的底盘下方时，若车辆底盘过低，会有触碰损伤的风险。此时车辆底盘会先触碰到软性的触碰气囊64，气囊体发生形变，内部气压变化。该气压变化被安装在气囊体内的压力波传感器捕捉到。压力波传感器与行走电机621通讯连接，行走电机621停止运行，使得整个机器人停止前进。

每个单体搬运机器人的结构，如图9所示，包含车架3，车架3包含主框31和设在主框31两侧的导向板32。主框31上安装有两套夹持套件4，一左一右布置在车架3的宽度方向两侧。两套夹持组件4是分别去夹持汽车的左前轮和右前轮，或者分别去夹持汽车的左后轮和右后轮。具体的，每套夹持组件4均包含两个滑动臂42，每个滑动臂42均连接有一个夹持套件41。依靠平移驱动装置43来驱动两个滑动臂42彼此靠近或彼此远离，从而两个夹持套件41夹紧或松开车轮。而平移驱动装置43可通过现有技术中的多种方式来实现，例如两个电机、两个气缸、两个油缸等常用的驱动方式。

本实施例中采用了单伺服电机同步驱动的技术设计，具体的，每套夹持套件4的结构均相同，如图11和图12所示，平移驱动装置43的动力主要来自于平移电机431，其通过链条435带动链轮434转动。链轮434与同步轴436连接，而同步轴436的前后两端分别通过联轴器433与丝杆432连接。至此，一个平移电机431带动两个丝杆432同步转动。

而滑动臂42上安装有和丝杆432配合的螺纹套，螺纹套不转动，于是在丝杆432的转动下，滑动臂42和螺纹套就会沿着车架3的长度方向上平移。而两个丝杆432的丝杆走丝方向相反，如一个为正攻丝，另一个为反攻丝，从而使得两个丝杆432的旋转方向相同，但两个滑动臂42的运动方向相反。滑动臂42上连接着夹持臂41，滑动臂42的平移就带动着夹持臂41的平移。至此，两个夹持臂41之间的距离灵活可调，从而适应不同型号不同尺寸的轮胎。

如图11所示，夹持臂41通过转动轴44与滑动臂连接，从而使得夹持臂41可以在水平方向上转动。而夹持臂41的下表面设有导向套45。与之匹配的，导向板32中开设有导向槽321，导向套45在导向槽321中滑动。如图9所示，整个导向槽321的走向成半口框的形状，包含直线段3211。直线段3211的延伸方向为主框31的长度方向，也是丝杆432的轴向方向。而在直线段3211的两端是上扬段3212，其向车架3长度方向中轴线靠近，即向图10中的L1靠近。上扬段3212和直线段3211通过圆弧过渡段连接过渡。

如图11所示，而导向套45和转动轴44均在竖直方向延伸，两者在水平面上的投影无重影，即两者非同轴设置，而是偏心设置。在滑动臂42移动的过程中，转动轴44的移动轨迹也为直线移动，而导向套45在直线段3211中移动时，整个夹持臂41平移，当导向套45移动到上扬段3212时，夹持臂41就以转动轴44为圆心开始旋转上扬，直到整个夹持臂41在主框31的长度方向上延伸，即图10的状态，此时即为夹持套件4的收拢状态。

故，通过滑动臂42的滑动，可以完成夹持臂41收拢状态和使用状态的切换，即图10和图9的状态。在使用过程中，需要夹持臂41去夹持轮胎，即为图9的状态，在移动、收纳过程中，夹持臂41收拢，为图10中的状态。

进一步的，本实施例中对轮胎夹持的自动化进行了优化，采用了三个检测器，分别为收回检测器51、夹紧检测器52、车轮检测器53。这三个检测器可选用现有技术中的检测设备，如激光传感器、红外光电传感器、微动开关等。在本实施例中，这三个检测器都可采用红外光电传感器。如图5所示，在车架3的外侧面安装车轮检测器53，用于识别是否靠近了车轮。车轮检测器53的离地高度控制在5-8厘米，本实施例采用离地6厘米。这个离地高度检测到车轮，会使得夹持套件4更靠近轮胎的居中位置，不会过于靠后或者靠前。在车架3上设有夹紧检测器52，在其中一个滑动臂42上设有感应片421。当需要夹紧车胎时，两个滑动臂42彼此靠近，靠近到预设距离时，感应片421被夹紧检测器52捕捉到，平移电机431停止运行。当使用结束，夹持臂41收回，如图9所示，在车架3的外侧面安装有收回检测器51，当夹持臂41收拢，贴边靠近车架3，会被收回检测器51检测到，系统判定为已收拢完成，平移电机431可停止运行。

如图13所示，滑动臂42上安装有滑动片46。滑动片46的外表面为光滑平面，与车架3贴边抵触。在平移电机431驱动滑动臂42滑动时，一方面，滑动片46与车架3抵触，起到导向和承力的作用，从而降低丝杆432承受的径向力；另一方面，光滑的平面摩擦系数低，使得滑动臂42移动顺畅。

每个夹持臂41的结构都相同，如图15所示，包含夹持臂架1。夹持臂架1一般为钢材料，作为主要的支撑部件。夹持臂架1包含主架11，在主架11上设有多个轴固定板13和多个轴安装板12，且为间隔设置。在图15中，共有4个轴安装板12和3个轴固定板13，相互交叉间隔排布设置。

滚套组件2为一个重要的组件，需要设置两套以上，在本实施例中，设置为两套。两套滚套组件2结构相同，只是安装在主架11上的不同位置，在水平方向和高度方向上错开，成阶梯型排布。

每套滚套组件2均包含一个长度较长的滚套轴21和套设在滚套轴21上的滚套22。滚套22的材料往往为尼龙、橡胶等软性材料。在正式工作中两个轮胎夹持臂为一组，一前一后地抵触轮胎的前后两面。在这个过程中，一方面，由于轮胎和滚套22均为弹性材料，相互形变，面面贴合接触，不伤轮胎。另一方面，每个轮胎夹持臂上的滚套组件2均为两套以上，且在高度方向上错开，使得汽车在横向移动的过程中，轮胎不易越过夹持臂，移动过程稳定性好。

如图15和图16所示，所有的轴固定板13和轴安装板12在面向轮胎的一面，即图2中的左上方的一面，均为内凹圆弧形状设计的内凹弧面14。弧面内凹，即弧心方向向上，这样的设计，即使部分车辆轮胎由于胎压不足，轮胎与滚套22接触后形变触碰到了夹持臂架1，也是触碰到内凹弧面14这个区域，其圆弧形设计避免轮胎受伤。

如图15所示，每套滚套组件2均包含一个滚套轴21，而滚套22在本实施例中包含多个形状相同的滚套单体221，故每个滚套单体221都布置在相邻的轴安装板12和轴固定板13形成的间隔空间中。多个滚套单体221的单独设计不仅利于部件的生产、加工、组装，其作为一个受力、接触、磨损部件，也利于后期的维修更换。

轴安装板12和轴固定板13结构不同，其主要差异是封闭和非封闭的区别。轴安装板12是非封闭设计，如图9所示，其上设置有豁口121，便于滚套轴21快速直接地放入或取出。而轴固定板13如图11所示，其为封闭设计，并不存在豁口121，而是在其中设置通孔131，供滚套轴21穿过。

这样的双板间隔设置起到的技术效果是保证了稳定性和容错性的平衡。若全都设计为封闭性的轴固定板13，则对于安装过程的同轴度要求太高，容易出现滚套轴21无法正常安装的情形。若全都设计为非封闭的轴安装板12，则在使用过程中，可能会出现滚套轴21脱离的现象。

如图16所示，在本实施例中，还对滚套轴21做了固定设计。具体的，轴固定板13包含高位阶132和低位阶133，这两个部分每个部分都设置有通孔131。在通孔131的附近还开设有固轴孔134，类似螺栓之类的固轴件135穿过固轴孔134，和滚套轴21的外表面抵触固定。该抵触固定存在两个技术效果，一方面使得滚套轴21不会在轴向方向移动，从而避免造成滚套单体221的脱落。另一方面使得滚套轴21不会相对夹持臂架1转动，从而避免了滚套轴21和夹持臂架1这两个刚性部件转动过程造成的磨损和噪音。而每个滚套单体221的中心位置的开孔都卡的比滚套轴21的直径要大，使得两个部件之间存在一定的空隙，这个空隙使得滚套单体221能顺畅地相对滚套轴21进行转动。滚套单体221的转动一方面利于靠近远离车胎过程的顺畅度，另一方面由于其为弹性材料，与滚套轴21的相对转动不会产生大量的噪音。

Claims (14)

1.一种汽车搬运机器人，其特征在于：包含单体搬运机器人一（91）、单体搬运机器人二（92）和用于连接两者的连接总成； 所述连接总成包含分别安装在所述单体搬运机器人一（91）和所述单体搬运机器人二（92）的连接座一（71）和连接座二（74），所述连接座一（71）和所述连接座二（74）分别活动连接有连接臂一（72）和连接臂二（73），所述连接臂一（72）和所述连接臂二（73）转动连接; 所述单体搬运机器人一（91）和所述单体搬运机器人二（92）结构相同，均包含有车架（3）和用于夹持轮胎的夹持套件（4），每个所述车架（3）上均安装有两套分别布置在所述车架（3）宽度方向两侧的夹持套件（4），每套所述夹持套件（4）包含两个滑动臂（42）和驱动两个所述滑动臂（42）彼此靠近或远离的平移驱动装置（43），每个滑动臂（42）上均连接有一个夹持臂（41）。

2.根据权利要求1所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述车架（3）包含主框（31）和安装在所述主框（31）宽度方向两侧的导向板（32），所述导向板（32）上开设有导向槽（321）；所述夹持臂（41）上安装有伸入所述导向槽（321）的导向套（45），所述导向槽（321）包含直线段（3211）和位于所述直线段（3211）两端且向所述车架（3）长度方向中轴线靠近的上扬段（3212），所述夹持臂（41）与所述滑动臂（42）转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述连接臂一（72）和所述连接臂二（73）之间还安装有关节轴承（76）。

4.根据权利要求3所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述连接臂二（73）上开设有接轴孔（732），所述关节轴承（76）包含用于插入所述接轴孔（732）的对接轴（761）。

5.根据权利要求1所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于： 还包含用于测量所述单体搬运机器人一（91）和所述单体搬运机器人二（92）之间距离的测距装置（75）。

6.根据权利要求6所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述单体搬运机器人一（91）和所述单体搬运机器人二（92）均在预设轨道上直线行驶，所述测距装置（75）为用于测量所述连接臂一（72）或所述连接臂二（73）摆动角度的角度传感器。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述平移驱动装置（43）包含安装在所述主框（31）上的平移电机（431）和在所述平移电机（431）驱动下旋转的丝杆（432），所述滑动臂（42）上安装有用于与所述丝杆（432）配合的螺纹套，所述平移驱动装置（43）包含同步轴（436），所述同步轴（436）的两端通过联轴器（433）和所述丝杆（432）连接，所述同步轴（436）在所述平移电机（431）驱动下旋转。

8.根据权利要求7所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述同步轴（436）连接链轮（434），所述链轮（434）通过链条（435）与所述平移电机（431）的动力输出端连接。

9.根据权利要求2所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述直线段（3211）和所述上扬段（3212）之间通过圆弧形的圆弧过渡段连接贯通。

10.根据权利要求9所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述滑动臂（42）和所述夹持臂（41）之间通过转动轴（44）连接，所述转动轴（44）和所述导向套（45）均在竖直方向延伸，所述转动轴（44）和所述导向套（45）在水平方向上的投影不重合。

11.根据权利要求1-4任意一项所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述夹持臂（41）包含夹持臂架（1）和安装在所述夹持臂架（1）上的滚套组件（2），所述滚套组件（2）至少为两套，在水平和高度方向上呈阶梯型错开排布，所述夹持臂架（1）包含主架（11）和安装在所述主架（11）上的轴安装板（12），所述滚套组件（2）包含安装在所述轴安装板（12）上的滚套轴（21）和套设在所述滚套轴（21）上的滚套（22）。

12.根据权利要求11所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：每套所述滚套组件（2）的所述滚套（22），均包含多个独立的滚套单体（221）。

13.根据权利要求12所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述轴安装板（12）开设有供所述滚套轴（21）放入取出的豁口（121）。

14.根据权利要求13所述的一种汽车搬运机器人，其特征在于：所述主架（11）上还安装有轴固定板（13），所述轴固定板（13）上开设有供所述滚套轴（21）轴向穿过的通孔（131）。

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