CN220720920U - 一种低平板运车agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种低平板运车AGV，涉及导引运输车辆技术领域，解决了现有AGV的车轮夹持单元大多需要单独配备独立的调节装置，存在局限性，灵活性有限，停车效率低的技术问题。本实用新型包括AGV板以及设置在AGV板上的行走单元和夹持单元，AGV板包括第一平板、第二平板和动力部，动力部驱动第一平板和第二平板发生相对或相向滑动，进而调节夹持单元的夹持空间的间距。整体结构紧凑，适用于各种轴距的车辆，对路面的要求较低。

Description

一种低平板运车AGV

技术领域

本实用新型涉及导引运输车辆技术领域，尤其是涉及一种低平板运车AGV。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV板)，是指具有电磁或者激光器等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种移载功能的无人驾驶的自动化车辆。AGV板已经逐步应用到停车场中，通过AGV板运输汽车进出停车位或电梯轿厢，进行智能停车。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

目前，运载车辆的AGV主要有两种，台板式和夹胎式。前者需要汽车主动开到台板的上面，然后AGV才能运送。夹胎式AGV，无论是单板或者双板，都带有独立的夹持单元，相应配备夹持臂和驱动机构，体积还是较大。上述AGV大多只能从汽车的前后方向进入车底，灵活性较差，限制了AGV的应用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种低平板运车AGV，以解决现有技术中存在的AGV板体积大，灵活性差等问题_。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种低平板运车AGV，包括AGV板以及设置在AGV板上的行走单元和夹持单元，所述AGV板包括第一平板、第二平板和动力部，所述动力部驱动所述第一平板和第二平板发生相对或相向滑动，进而调节所述夹持单元的夹持空间的间距。

优选地，所述第一平板和第二平板沿所述AGV板的长度方向插接配合，所述第一平板开设有用于容纳动力部和第二平板的插接段的腔体；

优选地，所述动力部包括设置在第一平板腔体内的丝杆机构和电机，所述丝杆机构通过所述电机驱动，所述丝杆机构的固定端与所述第一平板腔体固定连接，所述丝杆机构的活动端与所述第二平板的插接段固定连接，所述丝杆机构的伸缩方向与所述AGV板的长度方向相平行；

优选地，所述行走单元驱动所述AGV板行走和转向，所述行走单元包括万向舵轮和用于驱动万向舵轮的驱动部，所述万向舵轮的数量为两个且分别安装在所述第一平板和第二平板的底部；

优选地，所述第一平板和第二平板的连接处开设有供夹持单元安装的豁口，所述夹持单元包括设置的第一滚轮机构和第二滚轮机构，所述第一滚轮机构与所述豁口的第一端连接，所述第二滚轮机构与所述豁口的第二端连接，所述第一滚轮机构的夹持面和第二滚轮机构的夹持面相对设置且分别与车轮的下部外轮廓滚动贴合；

优选地，还包括控制系统和与控制系统电性连接的无线传输模块，所述无线传输模块安装在所述AGV板上，所述控制系统分别与所述行走单元和动力部电性连接；

优选地，还包括与控制系统电性连接的传感器，所述传感器安装在AGV板上；

优选地，还包括剪叉机构，所述剪叉机构的数量为两个且分别位于用于夹持前轮的两所述AGV板和用于夹持后轮的两所述AGV板之间；

优选地，所述剪叉机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的中部铰接形成X型结构，所述第一连杆的两端分别与一所述AGV板的所述第一平板和另一所述AGV板的所述第二平板滑动连接，所述第二连杆的两端分别与一所述AGV板的所述第二平板和另一所述AGV板的所述第一平板和滑动连接；所述第三连杆的数量为两根且分别与所述第二连杆相平行设置，所述第三连杆的一端与所述第一连杆相铰接，另一端与所述第二平板相铰接；

优选地，还包括激光器和/或照相机传感器，所述激光器和/或照相机传感器设置在AGV板内，所述AGV板上开设有供激光器和/或照相机传感器工作的通光窗口。

本实用新型的AGV板可以有多种组合方式：

组合方式之一是四个AGV板独立运动，通过控制系统的协调，协同运载车辆；

组合方式之二是两个AGV板通过剪叉机构将两两相连，成为两组，通过控制系统的协调，协同运载车辆。

当万向舵轮的行驶方向与第一平板和第二平板的伸缩方向相同时，在丝杆机构的驱动下，第一平板和第二平板可以伸缩，以实现夹持举升或放下轮胎的功能。

当两台AGV板通过剪叉机构连接形成一组AGV板，除了前述的伸缩功能，左右两台AGV板在万向舵轮的驱动下，可沿宽度方向分开，以适应车辆不同的轮距，确保夹持可靠。

两组AGV板协同工作，可以从车辆的侧面或者前后方向，灵活进入车底，无论车辆轴距的大小，通过传感器找到四个车轮的位置，夹持车轮，将车辆举离地面，运送车辆到止定位置，再将车辆放下，离开车辆。

本实用新型优选技术方案至少还可以产生如下技术效果：

本实用新型有效避免了AGV的车轮夹持单元大多需要单独配备独立的调节装置，存在局限性，灵活性有限，停车效率低的技术问题。本实用新型整体结构紧凑，适用于各种轴距的车辆，对路面的要求较低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种AGV板运车的AGV板的结构示意图；

图2是四个独立的AGV板协同工作，运载车辆时的示意图；

图3是本实用新型的另一个组合方式，两个AGV板通过剪叉机构连接成一组，结构示意图；

图4是两组AGV板，在控制系统的协调下，处于运车状态的结构示意图。

图中：

1-AGV板；11-第一平板；12-第二平板；13-丝杆机构；14-豁口；15-通光窗口；2-行走单元；3-第一滚轮机构；4-第二滚轮机构；5-剪叉机构；51-第一连杆；52-第二连杆；53-第三连杆；6-传感器；7-车轮。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

实施例1：

如图1-2所示，本实用新型提供了一种低平板运车AGV，包括AGV板1以及设置在AGV板1上的行走单元2和夹持单元，AGV板1包括第一平板11、第二平板12和动力部，动力部驱动第一平板11和第二平板12发生相对或相向滑动，进而调节夹持单元的夹持空间的间距。通过调节第一平板11和第二平板12的相对位置，实现对夹持单元的夹持空间的间距的调节，不需要额外配备独立的调节装置，板状结构也不需要额外占用停车位空间，整体结构紧凑，设计合理，方便汽车运输，运输灵活性高，提高停车效率，适用于各种类型的停车位。

作为可选的实施方式，第一平板11和第二平板12沿AGV板1的长度方向插接配合，第一平板11开设有用于容纳动力部和第二平板12的腔体。其中，动力部包括设置在第一平板11腔体内的丝杆机构13和电机，丝杆机构13通过电机驱动，丝杆机构13的固定端与第一平板11腔体固定连接，丝杆机构13的活动端与第二平板12的插接段固定连接，丝杆机构13的伸缩方向与AGV长度方向相平行，通过丝杆机构13的伸缩运动，带动第一平板11和第二平板12发生相对或相向滑动，进而使第一滚轮机构3和第二滚轮机构4发生相对或相向运动，使第一滚轮机构3和第二滚轮机构4分别与车轮7抵接并支撑车轮7悬空或与车轮7分离。

作为可选的实施方式，行走单元2驱动AGV板1行走和转向，行走单元2包括万向舵轮和用于驱动万向舵轮的驱动部，万向舵轮的数量为两个且分别安装在第一平板11和第二平板12的底部。当万向舵轮的行驶方向与第一平板11和第二平板12的伸缩方向相同时，在丝杆机构13的驱动下，第一平板11和第二平板12可以伸缩，以驱动夹持单元实现夹持举升或放下轮胎的功能。其中，行走单元2采用现有技术，例如专利公开号CN202310267793.2公开了一种舵轮及控制方法，在此不多赘述。

作为可选的实施方式，夹持单元包括第一滚轮机构3和第二滚轮机构4，第一滚轮机构3与豁口14的第一端连接，第二滚轮机构4与豁口14的第二端连接，第一滚轮机构3的夹持面和第二滚轮机构4的夹持面相对设置且分别与车轮7的胎面滚动贴合。第一滚轮机构3包括至少两组平行设置的滚轮组，滚轮组自上至下朝向第二滚轮机构4倾斜设置。第一滚轮机构3的滚轮组和第二滚轮机构4的滚轮组分别与车轮7胎面滚动贴合。

还包括激光器和/或照相机传感器，激光器和/或照相机传感器设置在AGV板1内，AGV板1上开设有供激光器和/或照相机传感器工作的通光窗口15。

作为可选地实施方式，还包括控制系统和与控制系统电性连接的无线传输模块，无线传输模块安装在AGV板1上。可以根据实际需要将AGV板1的数量设置为两个、四个或更多，其中，AGV板1的数量优选四个，分别对应汽车的车轮7，AGV板1独立设置，控制系统通过无线传输模块控制AGV板1之间的同步或异步运动。

作为可选地实施方式，还包括与控制系统电性连接的传感器6，传感器6安装在AGV板1上。优选传感器6安装在豁口14位置，当传感器6感应到车轮7进入夹持单元的夹持区域内并将信号传递至控制系统。传感器6采用现有技术，例如光敏传感器6或压敏传感器6，在此不多赘述。控制系统还分别与行走单元2和动力部电性连接，以控制行走单元2和动力部的启停。

本实施例的工作原理为：

S1：启动丝杆机构13，使第一平板11和第二平板12相向运动，直至第一滚轮机构3和第二滚轮机构4之间的间距处于最大；

S2：启动行走单元2，将AGV板1移动至汽车下方，分别对准四个车轮7，然后，再驱动AGV板1朝向车轮7方向移动，使车轮7进入第一滚轮机构3和第二滚轮机构4之间；

S3：启动丝杆机构13，使第一平板11和第二平板12相对运动，缩短第一滚轮机构3和第二滚轮机构4之间的间距，直至第一滚轮机构3和第二滚轮机构4与车轮7抵接并将车轮7铲起悬空；

S4：当四个车轮7都被传感器6感应到后，此时汽车处于抬起状态，启动行走单元2，将汽车运输至指定位置。

实施例2：

实施例2与实施例1的不同点在于：如图3-4所示，还包括剪叉机构5，剪叉机构5的数量为两个，一剪叉机构5位于用于夹持前轮的两AGV板1之间，另一剪叉机构5用于位于夹持后轮的两AGV板1之间。通过控制系统控制两AGV板1的行走单元2相对或相向移动，带动剪叉机构5折叠或伸展，提高AGV板1之间的同步性，进而提高移动过程稳定性和可靠性。

作为可选的实施方式，剪叉机构5包括第一连杆51、第二连杆52和第三连杆53，第一连杆51和第二连杆52的中部铰接形成X型结构，第一连杆51的两端分别与一AGV板1的第一平板11和另一AGV板1的第二平板12滑动连接，第二连杆52的两端分别与一AGV板1的第二平板12和另一AGV板1的第一平板11滑动连接，实现两组AGV板1的同步移动。第三连杆53的数量为两根且分别与第二连杆52相平行设置，第三连杆53的一端与第一连杆51相铰接，另一端与第二平板12相铰接，第三连杆53使得第一连杆51和第二连杆52发生折叠或伸展运动时，剪叉机构5始终保持在两AGV板1中间位置，避免两AGV板1在移动过程中发生偏移。

当两台AGV板1通过剪叉机构5连接形成一组AGV板，左右两台AGV板1在万向舵轮的驱动下，可沿宽度方向分开，以适应车辆不同的轮距，确保夹持可靠。

两组AGV板1协同工作，可以从车辆的侧面或者前后方向，灵活进入车底，无论车辆轴距的大小，通过激光器和/或照相机传感器和传感器6找到四个车轮的位置，夹持车轮，将车辆举离地面，运送车辆到止定位置，再将车辆放下，离开车辆。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，″多个″的含义是两个或两个以上。术语″上″、″下″、″左″、″右″、″内″、″外″、″前端″、″后端″、″头部″、″尾部″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语″第一″、″第二″、″第三″等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一个示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种低平板运车AGV，其特征在于，包括AGV板以及设置在AGV板上的行走单元和夹持单元，所述AGV板包括第一平板、第二平板和动力部，所述动力部驱动所述第一平板和第二平板发生相对或相向滑动，进而调节所述夹持单元的夹持空间的间距。

2.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述第一平板和第二平板沿所述AGV板的长度方向插接配合，所述第一平板开设有用于容纳动力部和第二平板的插接段的腔体。

3.根据权利要求2所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述动力部包括设置在第一平板腔体内的丝杆机构和电机，所述丝杆机构通过所述电机驱动，所述丝杆机构的固定端与所述第一平板腔体固定连接，所述丝杆机构的活动端与所述第二平板的插接段固定连接，所述丝杆机构的伸缩方向与所述AGV板的长度方向相平行。

4.根据权利要求2所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述行走单元驱动所述AGV板行走和转向，所述行走单元包括万向舵轮和用于驱动万向舵轮的驱动部，所述万向舵轮的数量为两个且分别安装在所述第一平板和第二平板的底部。

5.根据权利要求2所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述第一平板和第二平板的连接处开设有供夹持单元安装的豁口，所述夹持单元包括设置的第一滚轮机构和第二滚轮机构，所述第一滚轮机构与所述豁口的第一端连接，所述第二滚轮机构与所述豁口的第二端连接，所述第一滚轮机构的夹持面和第二滚轮机构的夹持面相对设置且分别与车轮的下部外轮廓滚动贴合。

6.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括控制系统和与控制系统电性连接的无线传输模块，所述无线传输模块安装在所述AGV板上，所述控制系统分别与所述行走单元和动力部电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括与控制系统电性连接的传感器，所述传感器安装在AGV板上。

8.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括剪叉机构，所述剪叉机构的数量为两个且分别位于用于夹持前轮的两所述AGV板和用于夹持后轮的两所述AGV板之间。

9.根据权利要求8所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述剪叉机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的中部铰接形成X型结构，所述第一连杆的两端分别与一所述AGV板的所述第一平板和另一所述AGV板的所述第二平板滑动连接，所述第二连杆的两端分别与一所述AGV板的所述第二平板和另一所述AGV板的所述第一平板和滑动连接；所述第三连杆的数量为两根且分别与所述第二连杆相平行设置，所述第三连杆的一端与所述第一连杆相铰接，另一端与所述第二平板相铰接。

10.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括激光器和/或照相机传感器，所述激光器和/或照相机传感器设置在AGV板内，所述AGV板上开设有供激光器和/或照相机传感器工作的通光窗口。