CN211969610U - 一种爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括车体以及位于车体两侧的履带组件，还包括：支撑轮组件，位于履带组件的前后两侧；第一高度调节组件，设置于车体与履带组件之间；以及第二高度调节组件，设置于车体与支撑轮组件之间；第一高度调节组件被配置调节车体与履带组件沿所述车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件被配置为调节车体与支撑轮组件沿所述车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配。该爬壁机器人能够适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

Description

一种爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

移动机器人根据驱动结构的不同，大致可分为以下三种：轮式、腿式和履带式。履带式爬壁机器人相比于轮式，对沙石和泥路等复杂地形的适应能力更强，支撑面积大，不易打滑，越野性能好；履带式爬壁机器人相比于腿式，运动结构简单，控制难度较低，所以在一些特殊路况环境中履带式爬壁机器人有着广泛的应用。

履带式爬壁机器人通常包括车体以及设置在车体两侧的履带组件，由于现有的履带式爬壁机器人的履带组件与车体之间的高度是无法调节的，当履带式爬壁机器人在不同曲率的爬壁面上进行作业时，履带组件无法适应不同曲率的爬壁面，爬壁机器人在移动过程中存在打滑甚至脱离爬壁面发生掉落的风险。因此，亟需设计一种爬壁机器人，能够解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种爬壁机器人，履带组件和支撑轮组件的高度可以调节，能够适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括车体以及位于车体两侧的履带组件，还包括：

支撑轮组件，位于所述履带组件的前后两侧；

第一高度调节组件，设置于所述车体与所述履带组件之间；以及

第二高度调节组件，设置于所述车体与所述支撑轮组件之间；

所述第一高度调节组件被配置调节所述车体与所述履带组件沿所述车体的高度方向呈第一预设距离，所述第二高度调节组件被配置为调节所述车体与所述支撑轮组件沿所述车体的高度方向呈第二预设距离，以使所述支撑轮组件与爬壁面的接触点以及所述履带组件与所述爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与所述爬壁面的形状及尺寸相匹配。

该爬壁机器人通过在履带组件的前后两侧设置支撑轮组件，通过第一高度调节组件调节车体与履带组件沿车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件调节车体与支撑轮组件沿车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配，进而使履带组件和支撑轮组件适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一高度调节组件包括：

第一丝杠螺母组件，包括第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆转动设置于所述车体上，所述第一螺母与所述履带组件相连，并与所述第一丝杆螺纹连接；以及

第一驱动机构，与所述第一丝杆传动连接。

该结构的第一高度调节组件，通过第一驱动机构驱动第一丝杆转动，以使第一螺母沿第一丝杆的轴向移动，能够实现履带组件沿车体的高度方向的位置的调节，第一高度调节组件的结构简单，容易制备。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一驱动机构为旋转手柄或电机。

第一驱动机构为旋转手柄，可以通过手动操作的方式驱动第一丝杆转动，以实现履带组件高度的调节，方便操作；第一驱动机构为电机，通过电机驱动第一丝杆转动，实现了履带组件高度调节的自动化。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二高度调节组件包括：

第二丝杠螺母组件，包括第二丝杆和第二螺母，所述第二丝杆转动设置于所述车体上，所述第二螺母与所述支撑轮组件相连，并与所述第二丝杆螺纹连接；以及

第二驱动机构，与所述第二丝杆传动连接。

该结构的第二高度调节组件，通过第二驱动机构驱动第二丝杆转动，以使第二螺母沿第二丝杆的轴向移动，能够实现支撑轮组件沿车体的高度方向的位置的调节，第二高度调节组件的结构简单，容易制备。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二驱动机构为旋转手柄或电机。

第二驱动机构为旋转手柄，可以通过手动操作的方式驱动第二丝杆转动，以实现支撑轮组件高度的调节，方便操作；第二驱动机构为电机，通过电机驱动第一丝杆转动，实现了支撑轮组件高度调节的自动化。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一高度调节组件包括：

第一本体，设置于所述车体上；以及

第一传动杆，其一端与所述第一本体相连，所述第一传动杆的另一端与所述履带组件相连，所述第一传动杆的输出端能相对所述第一本体沿所述车体的高度方向伸缩运动。

通过该结构的第一高度调节组件能够便于实现履带组件的高度的调节，而且结构较为简单。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二高度调节组件包括：

第二本体，设置于所述车体上；以及

第二传动杆，其一端与所述第二本体相连，所述第二传动杆的另一端与所述支撑轮组件相连，所述第二传动杆的输出端能相对所述第二本体沿所述车体的高度方向伸缩运动。

通过该结构的第二高度调节组件能够便于实现支撑轮组件的高度的调节，而且结构较为简单。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述爬壁机器人还包括：

第一导向组件，被配置为使所述履带组件沿所述车体的高度方向运动；以及

第二导向组件，被配置为使所述支撑轮组件沿所述车体的高度方向运动。

通过第一导向组件的设置能够使履带组件沿车体的高度方向运动，以对履带组件的运动起到导向作用，避免发生运动偏斜；通过第二导向组件的设置能够使支撑轮组件沿车体的高度方向运动，以对支撑轮组件的运动起到导向作用。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一导向组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨和所述第一滑块中的其中一个设置在所述车体上，另一个设置于所述履带组件上。

第一导向组件包括第一滑轨和第一滑块，通过第一滑轨和第一滑块的滑动配合，实现对履带组件的导向作用，第一导线组件的结构简单，容易制备。

作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二导向组件包括第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨和所述第二滑块中的其中一个设置在所述车体上，另一个设置于所述支撑轮组件上。

第二导向组件包括第二滑轨和第二滑块，通过第二滑轨和第二滑块的滑动配合，实现对支撑轮组件的导向作用，第二导向组件的结构简单，容易制备。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的爬壁机器人通过在履带组件的前后两侧设置支撑轮组件，通过第一高度调节组件调节车体与履带组件沿车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件调节车体与支撑轮组件沿车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配，进而使履带组件和支撑轮组件适应不同曲率的爬壁面，适应范围更佳广泛，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的爬壁机器人的侧视图；

图2是本实用新型实施例一提供的爬壁机器人的俯视图；

图3是本实用新型实施例二提供的一种爬壁机器人的侧视图；

图4是本实用新型实施例二提供的另一种爬壁机器人的侧视图；

图5是本实用新型实施例三提供的爬壁机器人的侧视图。

图中：

1、车体；

2、履带组件；21、履带架；22、履带；

3、支撑轮组件；31、安装支架；32、支撑轮；

4、第一高度调节组件；411、第一丝杆；412、第一螺母；413、第一驱动机构；

421、第一本体；422、第一传动杆；

5、第二高度调节组件；511、第二丝杆；512、第二螺母；513、第二驱动机构；

521、第二本体；522、第二传动杆；

6、第一导向组件；61、第一滑轨；62、第一滑块；

7、第二导向组件；71、第二滑轨；72、第二滑块；

100、爬壁面。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一：

履带式爬壁机器人通常包括车体以及设置在车体两侧的履带组件，由于现有的履带式爬壁机器人的履带组件与车体之间的高度是无法调节的，当履带式爬壁机器人在不同曲率的爬壁面上进行作业时，履带组件无法适应不同曲率的爬壁面，爬壁机器人在移动过程中存在打滑甚至脱离爬壁面发生掉落的风险。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种爬壁机器人，如图1和图2所示，爬壁机器人包括车体1以及位于车体1两侧的履带组件2，还包括支撑轮组件3、第一高度调节组件4和第二高度调节组件5。履带组件2的前后两侧均设置有支撑轮组件3，履带组件2通过第一高度调节组件4与车体1相连接，撑轮组件3通过第二高度调节组件5与车体1相连接。通过第一高度调节组件4使车体1与履带组件2沿车体1的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件5使车体1与支撑轮组件3沿车体1的高度方向呈第二预设距离，可以使支撑轮组件3与爬壁面100的接触点以及履带组件2与爬壁面100的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面100的形状及尺寸相匹配，进而使履带组件2和支撑轮组件3适应不同曲率的爬壁面100，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面100发生脱落的风险。

可选地，每组履带组件2均通过至少一组第一高度调节组件4使履带组件2与车体1呈第一预设距离，本实施例中每组履带组件2均通过两组第一高度调节组件4调节其高度。在每组履带组件2的前后两侧均设置有一组支撑轮组件3，每组支撑轮组件3均通过一组第二高度调节组件5调节其高度，进而能够对每组履带组件2和每组支撑轮组件3的高度进行单独调节，调节较为灵活，以便于更好地适应不同曲率的爬壁面100，且支撑效果好。

如图1所示，第一高度调节组件4包括第一丝杠螺母组件，第一丝杠螺母组件包括第一丝杆411、第一螺母412、第一驱动机构413以及第一导杆，第一丝杆411沿车体1的高度方设置，第一丝杆411转动设置于车体1上，第一螺母412与履带组件2相连并与第一丝杆411螺纹连接，第一驱动机构413与第一丝杆411传动连接，车体1上开设有与第一导杆相配合的导向孔，第一导杆穿设在导向孔中。通过第一驱动机构413驱动第一丝杆411转动，以使第一螺母412在第一导杆的导向作用下能够沿着第一丝杆411的轴向移动，进而实现履带组件2沿车体1的高度方向的位置的调节，第一高度调节组件4的结构简单，容易制备。可选地，第一导杆可以为设置于车体1上并位于第一螺母412一侧的柱状结构，通过第一导杆对第一螺母412的转动起到限制，避免第一螺母412随第一丝杆411的转动而转动。由于第一高度调节组件4为丝杠螺母组件，具有自锁的功能，所以第一高度调节组件4可以将履带组件2调至预设高度后与车体1锁定，使得履带组件2对爬壁机器人的车体1的支撑较为稳定。

为了方便操作者手动调节第一丝杠411的转动，如图1所示，第一驱动机构413可以为旋转手柄，旋转手柄设置在第一丝杆411的一端，操作者可以通过手动操作的方式驱动第一丝杆411转动，以实现履带组件2的高度的调节，方便操作。此外，为了减少操作者的人工劳动，第一驱动机构413还可以为电机，通过电机驱动第一丝杆411转动，实现履带组件2高度调节的自动化。

为了进一步提高履带组件2沿车体1的高度方向移动的稳定性，如图1所示，履带组件2与车体1之间设置第一导向组件6，第一导向组件6用于使履带组件2沿车体1的高度方向运动，以对履带组件2的运动起到导向作用，避免履带组件2发生运动偏斜。

具体地，如图1所示，第一导向组件6包括第一滑轨61和第一滑块62，第一滑轨61和第一滑块62中的其中一个设置在车体1上，另一个设置在履带组件2上，本实施例中，第一滑轨61设置于车体1上，第一滑块62设置于履带组件2上，第一滑轨61沿车体1的高度方向延伸，通过第一滑轨61与第一滑块62的滑动配合，实现对履带组件2的导向作用，以使履带组件2沿车体1的高度方向运动，第一滑轨61和第一滑块62的结构简单，容易制备。

为了方便对履带组件2具体结构的理解，如图1和图2所示，履带组件2包括履带架21和履带22，履带架21与第一高度调节组件4相连，履带22安装于履带架21上。第一滑块62设置于履带架21上，第一滑块62与第一滑轨61滑动配合。可选地，第一滑轨61为滑槽结构，第一滑块62与滑槽结构滑动配合，能够对履带组件2的运动起到导向作用，以使履带组件2沿车体1的高度方向移动，滑槽结构的第一滑轨61结构简单，容易制备。

优选地，沿履带组件2的长度方向在车体1上间隔设置两组滑槽结构，相应地，在履带架21上间隔设置两组第一滑轨61，第一滑轨61与对应的滑槽结构滑动配合，使得履带组件2的运动更佳平稳。

进一步地，第二高度调节组件5与第一高度调节组件4的结构可以相同，也可以不同，本实施例中，第二高度调节组件5与第一高度调节组件4结构相同，以降低制造成本。如图1所示，第二高度调节组件5包括第二丝杠螺母组件，第二丝杠螺母组件包括第二丝杆511、第二螺母512、第二驱动机构513以及第二导杆，第二丝杆511沿车体1的高度方向设置，第二丝杆511转动设置于车体1上，第二螺母512与支撑轮组件3相连并与第二丝杆511螺纹连接，第二驱动机构513与第二丝杆511传动连接。车体1上开设有与第二导杆相配合的导向孔，第二导杆穿设在该导向孔内。通过第二驱动机构513驱动第二丝杆511转动，以使第二螺母512在第二导杆的导向作用下能够沿着第二丝杆511的轴向移动，进而实现支撑轮组件3沿车体1的高度方向的位置的调节，第二高度调节组件5的结构简单，容易制备。可选地，第二导杆可以为设置于车体1上并位于第二螺母512一侧的柱状结构，通过第二导杆对第二螺母512的转动起到限制，避免第二螺母512随第二丝杆511的转动而转动。由于第二高度调节组件5为丝杠螺母组件，具有自锁的功能，所以第二高度调节组件5可以将支撑轮组件3调至预设高度后与车体1锁定，使支撑轮组件3对爬壁机器人的支撑较为稳定。

为了方便操作者手动调节第二丝杆511的转动，如图1所示，第二驱动机构513可以为旋转手柄，旋转手柄设置在第二丝杆511的一端，操作者可以通过手动操作的方式驱动第二丝杆511转动，以实现支撑轮组件3的高度的调节，方便操作。此外，为了减少操作者的人工劳动，第二驱动机构513还可以为电机，通过电机驱动第二丝杆511转动，实现支撑轮组件3高度调节的自动化。

为了进一步提高支撑轮组件3沿车体1的高度方向移动的稳定性，如图1所示，支撑轮组件3与车体1之间设置第二导向组件7，第二导向组件7用于使支撑轮组件3沿车体1的高度方向运动，以对支撑轮组件3的运动起到导向作用，避免发生运动偏斜。

具体地，如图1所示，第二导向组件7包括第二滑轨71和第二滑块72，第二滑轨71和第二滑块72中的其中一个设置在车体1上，另一个设置在支撑轮组件3上，本实施例中，第二滑轨71设置于车体1上，第二滑块72设置于支撑轮组件3上，第二滑轨71沿车体1的高度方向延伸，通过第二滑轨71与第二滑块72的滑动配合，实现对支撑轮组件3的导向作用，以使支撑轮组件3沿车体1的高度方向运动，第二滑轨71和第二滑块72的结构简单，容易制备。

为了方便对支撑轮组件3的具体结构的理解，如图1所示，支撑轮组件3包括安装支架31和支撑轮32，安装支架31与第二高度调节组件5相连，支撑轮32转动设置于安装支架31上。支撑轮32通过安装支架31与第二高度调节组件5相连，通过安装支架31便于对支撑轮32的安装。第二滑块72设置于安装支架31上，第二滑块72与第二滑轨71滑动配合。可选地，第二滑轨71为滑槽结构，第二滑块72与滑槽结构滑动配合，能够对支撑轮组件3的运动起到导向作用，以使支撑轮组件3沿车体1的高度方向移动，滑槽结构的第二滑轨71结构简单，容易制备。

当爬壁机器人在曲面上运行时，通过第一高度调节组件4使履带组件2与车体1沿车体1高度方向呈第一预设距离，通过第二高度调节组件5使支撑轮组件3与车体1沿车体1高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件3与爬壁面100的接触点以及履带组件2与爬壁面100的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面100的形状及尺寸相匹配，进而使履带组件2和支撑轮组件3适应不同曲率的爬壁面100，适应范围更佳广泛，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面100发生脱落的风险。

实施例二：

本实施例提供一种爬壁机器人，本实施例中的爬壁机器人的第一高度调节组件4和第二高度调节组件5与实施例一中的第一高度调节组件4和第二高度调节组件5的结构不同，实施例一中第一高度调节组件4和第二高度调节组件5均为丝杠螺母组件，而本实施例中，如图3和图4所示，第一高度调节组件4和第二高度调节组件5均为直线运动输出机构，例如气缸。

具体地，如图4所示，第一高度调节组件4包括第一本体421和第一传动杆422，第一本体421设置于车体1上，第一传动杆422的一端与第一本体421相连，另一端与履带组件2相连，第一传动杆422的输出端能相对第一本体421沿车体1的高度方向伸缩运动。通过第一高度调节组件4能够便于实现履带组件2的高度的调节，而且第一高度调节组件4的结构较为简单。

可选地，第一本体421还可以设置在履带组件2上，第一传动杆422与车体1相连，为了减轻履带组件2的重量，本实施例中将较重的第一本体421设置于车体1上，而且由于车体1的安装空间较大，能够便于对直线运动输出机构的安装。

如图4所示，第二高度调节组件5包括第二本体521和第二传动杆522，第二本体521设置于车体1上，第二传动杆522的一端与第二本体521相连，另一端与支撑轮组件3相连，第二传动杆522的输出端能相对本体511沿车体1的高度方向伸缩运动。通过第二高度调节组件5能够便于实现支撑轮组件3的高度的调节，而且第二高度调节组件5的结构较为简单。

可选地，第二本体521还可以设置在支撑轮组件3上，第二传动杆522与车体1相连，为了减轻支撑轮组件3的重量，本实施例中将较重的第二本体521设置于车体1上，而且车体1的安装空间较大，能够便于对直线运动输出机构的安装。

通过第一高度调节组件4调节履带组件2的高度时，只需要调节第一传动杆422的输出端沿车体1高度方向的伸出距离，即可带动履带组件2沿车体1的高度方向移动，进而就能够调节履带组件2的高度，调节较为方便。第二高度调节组件5对支撑轮组件3的高度的调节方式是相同的，在此不再赘述。

进一步地，第一高度调节组件4和第二高度调节组件5均为气缸，具有自锁功能，能够使第一高度调节组件4和第二高度调节组件5的高度调节到位后进行自锁，以使履带组件2和支撑轮组件3与车体1之间的距离稳定在第一预设距离和第二预设距离，以实现爬壁机器人的稳定运行。

实施例三：

本实施例提供一种爬壁机器人，本实施例中，爬壁机器人的履带组件2、支撑轮组件3与车体1之间的第一高度调节组件4和第二高度调节组件5结合了实施例一和实施例二的直线运动输出机构以及丝杠螺母组件。如图5所示，将履带组件2与车体1之间的第一高度调节组件4设置为直线运动输出机构，直线运动输出机构通过调节使履带组件2与车体1沿车体1的高度方向呈第一预设距离。将支撑轮组件3与车体1之间的第二高度调节组件5设置为丝杠螺母组件，通过丝杠螺母组件调节使支撑轮组件3与车体1沿车体1的高度方向呈第二预设距离。由于支撑轮组件3的结构较为轻便，通过丝杠螺母组件能够较为方便地实现支撑轮组件3的高度的调节。由于履带组件2的重量较重，通过直线运动输出机构来调节履带组件2的高度，直线运动输出机构的驱动力较大，能够便于实现履带组件2高度的调节。

具体的直线运动输出机构以及丝杠螺母的驱动及与其他部件连接关系参见实施例一及实施例二，在此不再赘述。

此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种爬壁机器人，包括车体(1)以及位于车体(1)两侧的履带组件(2)，其特征在于，还包括：

支撑轮组件(3)，位于所述履带组件(2)的前后两侧；

第一高度调节组件(4)，设置于所述车体(1)与所述履带组件(2)之间；以及

第二高度调节组件(5)，设置于所述车体(1)与所述支撑轮组件(3)之间；

所述第一高度调节组件(4)被配置调节所述车体(1)与所述履带组件(2)沿所述车体(1)的高度方向呈第一预设距离，所述第二高度调节组件(5)被配置为调节所述车体(1)与所述支撑轮组件(3)沿所述车体(1)的高度方向呈第二预设距离，以使所述支撑轮组件(3)与爬壁面(100)的接触点以及所述履带组件(2)与所述爬壁面(100)的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与所述爬壁面(100)的形状及尺寸相匹配。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一高度调节组件(4)包括：

第一丝杠螺母组件，包括第一丝杆(411)和第一螺母(412)，所述第一丝杆(411)转动设置于所述车体(1)上，所述第一螺母(412)与所述履带组件(2)相连并与所述第一丝杆(411)螺纹连接；以及

第一驱动机构(413)，与所述第一丝杆(411)传动连接。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(413)为旋转手柄或电机。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二高度调节组件(5)包括：

第二丝杠螺母组件，包括第二丝杆(511)和第二螺母(512)，所述第二丝杆(511)转动设置于所述车体(1)上，所述第二螺母(512)与所述支撑轮组件(3)相连，并与所述第二丝杆(511)螺纹连接；以及

第二驱动机构(513)，与所述第二丝杆(511)传动连接。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二驱动机构(513)为旋转手柄或电机。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一高度调节组件(4)包括：

第一本体(421)，设置于所述车体(1)上；以及

第一传动杆(422)，其一端与所述第一本体(421)相连，所述第一传动杆(422)的另一端与所述履带组件(2)相连，所述第一传动杆(422)的输出端能相对所述第一本体(421)沿所述车体(1)的高度方向伸缩运动。

7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二高度调节组件(5)包括：

第二本体(521)，设置于所述车体(1)上；以及

第二传动杆(522)，其一端与所述第二本体(521)相连，所述第二传动杆(522)的另一端与所述支撑轮组件(3)相连，所述第二传动杆(522)的输出端能相对所述第二本体(521)沿所述车体(1)的高度方向伸缩运动。

8.根据权利要求1～7任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括：

第一导向组件(6)，被配置为使所述履带组件(2)沿所述车体(1)的高度方向运动；以及

第二导向组件(7)，被配置为使所述支撑轮组件(3)沿所述车体(1)的高度方向运动。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一导向组件(6)包括第一滑轨(61)和第一滑块(62)，所述第一滑轨(61)和所述第一滑块(62)中的其中一个设置在所述车体(1)上，另一个设置于所述履带组件(2)上。

10.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二导向组件(7)包括第二滑轨(71)和第二滑块(72)，所述第二滑轨(71)和所述第二滑块(72)中的其中一个设置在所述车体(1)上，另一个设置于所述支撑轮组件(3)上。

Images