CN111055956A - 行驶设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种行驶设备，行驶设备包括：上车架、下车架、移动组件和结构组件；所述下车架与所述上车架通过所述移动组件连接，所述移动组件具有设定行程；所述结构组件设置于所述上车架上；所述结构组件的位置不同时，所述上车架的重心的位置不同。本申请实施例的行驶设备，包括用于调节上车架重心的结构组件，当结构组件的位置不同时，上车架的重心不同，即可以通过调整结构组件的布局，来调整上车架的重心的位置，能够提高行驶设备的适应能力。

Description

行驶设备

技术领域

本申请涉及交通领域，特别涉及行驶设备。

背景技术

行驶设备是人们出行常用的设备，行驶设备一般设置有上车架，行驶设备通过上车架能够承载用户。然而，现有技术中的行驶设备的重心位置都固定不变，使得行驶设备的适应性差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种行驶设备。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种行驶设备，所述行驶设备包括：上车架、下车架、移动组件和结构组件；

所述下车架与所述上车架通过所述移动组件连接，所述移动组件具有设定行程；

所述结构组件设置于所述上车架上；所述结构组件的位置不同时，所述上车架的重心的位置不同。

在一些可选的实现方式中，所述重心的位置为：所述上车架的重心相对于所述设定行程的中点的位置。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括：控制器；

所述控制器用于控制所述行驶设备的行驶速度、及所述下车架相对于所述上车架移动；所述行驶速度的变化值和所述下车架相对于所述上车架移动的距离，与所述上车架相对于承载面的平衡状态相关。

在一些可选的实现方式中，所述上车架的重心位于所述设定行程的中点时，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第一极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第一距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第一极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第二距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第一极限加速度的值和所述第一极限减速度的值相等。

在一些可选的实现方式中，所述上车架的重心位于所述上车架的前端与所述设定行程的中点之间的情况下，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第二极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第三距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器还用于控制所述行驶设备以第二极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第四距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第二极限加速度的值大于所述第二极限减速度的值。

在一些可选的实现方式中，所述上车架的重心位于所述上车架的后端与所述设定行程的中点之间的情况下，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第三极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第五距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器还用于控制所述行驶设备以第三极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第六距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第三极限加速度的值小于第三极限减速度的值。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括：

驱动轮组件；

所述驱动轮组件包括：固定轴和轮体；

所述固定轴与所述下车架固定连接；

所述轮体与所述固定轴可转动地连接；

所述上车架相对于承载面的平衡状态包括：所述上车架相对于所述轮体转动的角度在预设角度范围内。

在一些可选的实现方式中，所述结构组件包括：功能件和第一连接结构；

所述功能件通过所述第一连接结构与所述上车架可拆卸连接。

在一些可选的实现方式中，所述第一连接结构包括：第一卡接件；

所述第一卡接件卡设于所述功能件的外侧，所述第一卡接件的至少一端与所述上车架可拆卸连接。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括：第一连接件和第二连接件；

所述第一连接件与所述上车架固定连接、并与所述第一卡接件的一端可拆卸连接；

所述第二连接件与所述上车架固定连接、并与所述第一卡接件的另一端可拆卸连接。

在一些可选的实现方式中，所述功能件为电池或控制器。

在一些可选的实现方式中，所述功能件位于所述上车架的前端。

在一些可选的实现方式中，所述第一连接结构包括：固定板；

所述固定板与所述上车架可拆卸连接；所述功能件固定于所述固定板上。

在一些可选的实现方式中，所述固定板具有第一调整孔，所述上车架具有第一连接孔；所述第一连接结构还包括：第一固定件，所述第一固定件穿设于所述第一连接孔和所述第一调整孔、与第二固定件可拆卸连接。

在一些可选的实现方式中，所述结构组件包括：配重件。

在一些可选的实现方式中，所述结构组件包括：靠背骨架；

所述靠背骨架与所述上车架可转动地连接。

在一些可选的实现方式中，所述移动组件包括：固定部分和移动部分；

所述固定部分与所述上车架固定连接，所述固定部分具有所述设定行程；

所述移动部分与所述固定部分可移动地连接，所述移动部分与所述下车架固定连接。

本申请实施例中的行驶设备，包括用于调节上车架重心的结构组件，当结构组件的位置不同时，上车架的重心不同，即可以通过调整结构组件的布局，来调整上车架的重心的位置，能够提高行驶设备的适应能力。

附图说明

图1为本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图2为本申请实施例中行驶设备的移动组件一个可选的结构示意图；

图3为本申请实施例中行驶设备的一个可选局部结构示意图；

图4为本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图5为本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图6为本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图7为本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图8为本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图9为本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图10为本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图。

附图标记：1、辅助轮组件；2、移动组件；3、驱动轮组件；4、上车架；8、电池；9、控制器；10、下车架；201、动力件；202、导轨；203、移动部分；204、固定部分；205、滚珠丝杠；401、第一连接孔；419、第一连接件；802、第一卡接件；803、第一螺栓；413、靠背骨架；901、固定板；9011、第一调整孔；903、第一固定件；904、第二固定件。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例记载中，需要说明的是，除非另有说明和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

需要说明的是，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施例可以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。以下结合图1至图10对本申请实施例记载的行驶设备进行详细说明。

行驶设备包括：上车架4、下车架10、移动组件2和结构组件。下车架10与所述上车架4通过移动组件2连接，移动组件2具有设定行程。结构组件设置于所述上车架4上，结构组件的位置不同时，上车架4的重心的位置不同。

本申请实施例中的行驶设备，包括用于调节上车架4重心的结构组件，当结构组件的位置不同时，上车架4的重心不同，即可以通过调整结构组件的布局，来调整上车架4的重心的位置，能够提高行驶设备的适应能力。

这里，结构组件位置不同的实现方式不作限定。例如，结构组件相对于所述上车架4的位置能够调整，通过调整结构组件在上车架4的位置来实现上车架4的重心的位置不同。

进一步可选的，上述重心的位置为：上车架4的重心相对于上述设定行程的中点的位置。

当行驶设备加速行驶时，上车架4由于加速作用后仰，如果此时下车架10相对于上车架4向其后部移动，将抑制上述后仰状态，从而使上车架4相对承载面处于平衡状态；当行驶设备减速行驶时，上车架4由于减速作用前倾，如果此时下车架10相对于上车架4向其前部移动，将抑制上述前倾状态，从而使上车架4相对承载面处于平衡状态。上述重心相对于设定行程的中点的位置越靠近行驶设备前部，下车架10可以向行驶设备后部移动的距离越长，行驶设备能够加速行驶的最大加速度值越大，从而提高整车的加速性能，降低整车的减速性能。上述重心相对于设定行程的中点的位置靠近行驶设备的后部，下车架10可以向行驶设备前部移动的距离越长，行驶设备能够减速行驶的最大减速度值越大，从而提高整车的减速性能，降低整车的加速性能。显然，上述重心的位置位于设定行程的中点时，整车的加速性能和减速性能相等。可见，通过改变上车架4的重心的位置，可以调节行驶设备的加速性能和减速性能。

这里，承载面是指承载行驶设备的面。例如，承载面可以为地面。

在本申请实施例中，行驶设备的结构不作限定。例如，行驶设备可以为电动车。作为一示例，如图1所示，行驶设备为自平衡电动车。

在本申请实施例中，上车架4用于承载用户。

在本申请实施例中，下车架10的结构不作限定。下车架10与行驶设备的驱动轮组件3连接。

这里，下车架10与所述上车架4连接的实现方式不作限定，只要所述下车架10通过移动组件2相对于所述上车架4能够在设定行程内移动即可。

这里，移动组件2的结构不作限定。

作为一示例，移动组件2包括：固定部分和移动部分；固定部分与所述上车架4固定连接，固定部分具有所述设定行程；移动部分与所述固定部分可移动地连接，移动部分相对于所述固定部分能够在所述设定行程内移动，移动部分与所述下车架10固定连接。

这里，如图2所示，固定部分204具有导轨202，移动部分203与导轨202配合连接；移动组件2还可以包括：滚珠丝杠205和动力件201，滚珠丝杠205与移动部分203配合连接，动力件201能够驱动滚珠丝杠205转动，滚珠丝杠205转动的过程中，移动部分203能够沿导轨202移动。这里，动力件201可以为电动机，也可以为马达。

这里，移动部分203可以与驱动轮组件3固定连接，如图3所示，以便移动部分203带动驱动轮组件3相对于上车架4移动。

这里，固定部分具有所述设定行程，也即，导轨202的长度L形成设定行程，设定行程的中点可以为导轨202的中点L/2处，如图3所示。

这里，所述上车架4能够基于所述下车架10相对于所述上车架4移动，以及所述行驶设备的速度变化性能而相对于承载面处于平衡状态，也即，行驶设备行驶过程中，上车架4能够基于所述行驶设备的速度变化值和所述下车架10相对于所述上车架4移动的距离而相对于承载面大体处于水平状态，也即，上车架4基于所述行驶设备的速度变化值和所述下车架10相对于所述上车架4移动的距离不会处于前倾状态，也不会处于后仰状态；以保证位于上车架4上的用户不前倾，不后仰，提高用户乘坐行驶设备的舒适性。

作为一示例，所述行驶设备还可以包括：驱动轮组件3，所述驱动轮组件3包括固定轴和轮体，所述固定轴与所述下车架10固定连接，轮体与所述固定轴可转动地连接，所述轮体相对于所述固定轴能够转动；所述上车架4通过所述固定轴相对于所述轮体能够转动；所述上车架4相对于承载面的平衡状态包括：所述上车架4相对于所述轮体转动的角度在预设角度范围内。

这里，行驶设备行驶过程中，轮体与承载面抵接，上车架4与承载面平行时，上车架4相对于所述轮体转动的角度为0度；上车架4前倾时，上车架4相对于所述轮体转动的角度小于0度；上车架4后仰时，上车架4相对于所述轮体转动的角度大于0度。

这里，所述预设角度范围的值不作限定。例如，所述预设角度范围的值可以为-2度至2度；也即，上车架4相对于所述轮体前倾转动的角度大于等于-2度，且上车架4相对于所述轮体后仰转动的角度小于等于2度的状态为所述上车架4相对于承载面的平衡状态。

这里，如图1所示，行驶设备还可以包括辅助轮组件1，以便行驶设备停放时，可以通过辅助轮组件1和驱动轮组件3共同支撑上车架。

在本申请实施例中，所述上车架的重心的位置不同时，所述行驶设备的速度变化性能不同。所述行驶设备的速度变化性能可以包括：所述行驶设备的加速度性能；所述行驶设备的速度变化性能也可以包括：所述行驶设备的减速度性能；所述行驶设备的速度变化性能还可以包括：所述行驶设备的加速度性能和所述行驶设备的减速度性能。

在申请实施例的一些可选的实现方式中，所述行驶设备还可以包括：控制器9；所述控制器9用于控制所述行驶设备的行驶速度、及所述下车架10相对于所述上车架4移动；所述行驶速度的变化值和所述下车架10相对于所述上车架4移动的距离，与所述上车架相对于承载面的平衡状态相关；也即，控制器通过控制所述行驶设备行驶速度的变化值和所述下车架相对于所述上车架移动的距离值而控制所述上车架相对于承载面处于平衡状态；从而提高行驶设备的用户体验。

在本实现方式中，所述控制器9用于控制所述行驶设备加速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的后端移动，所述控制器通过控制所述行驶设备加速行驶的加速度值，以及控制所述下车架10向所述上车架4的后端移动的距离值而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态。

在本实现方式中，所述控制器9还用于控制所述行驶设备减速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的前端移动，所述控制器通过控制所述行驶设备减速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的前端移动的距离值而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态。

这里，如图4所示，当行驶设备匀速行驶时，上车架4的重力与上车架4转动的轴线垂直，此时，上车架4的重力相对于上车架4转动的轴线的力臂为零，上车架4不会转动。如图5所示，当行驶设备加速行驶时，上车架4由于惯性作用相对于上车架4转动的轴线向上车架4的后端转动，也即，上车架4由于加速作用后仰；控制器9控制所述下车架10向所述上车架4的后端移动时，上车架4的重力相对于上车架4转动的轴线向上车架4的前端转动，也即，上车架4由于重力作用前倾；这样，控制器9通过控制所述下车架10向所述上车架4的后端移动的距离而使上车架4前倾的力矩能够抵消行驶设备加速行驶而使上车架4后仰的力矩；从而实现了控制行驶设备处于平衡状态。如图6所示，当行驶设备减速行驶时，上车架4由于惯性作用相对于上车架4转动的轴线向上车架4的前端转动，也即，上车架4由于减速作用前倾；控制器9控制所述下车架10向所述上车架4的前端移动时，上车架4的重力相对于上车架4转动的轴线向上车架4的后端转动，也即，上车架4由于重力作用后仰；这样，控制器9通过控制所述下车架10向所述上车架4的前端移动的距离而使上车架4后仰的力矩可以抵消行驶设备减速行驶而使上车架4前倾的力矩；从而实现的行驶设备处于平衡状态。

这里，当行驶设备包括固定轴时，上车架4转动的轴线为固定轴的轴线。

这里，所述上车架4的重心的位置不同时，所述控制器9控制行驶设备能够行驶的极限加速度和极限减速度不同。这里，极限加速度为最大加速度，极限减速度为最大减速度。

示例一，所述上车架4的重心位于所述设定行程的中点的情况下，所述控制器9用于控制所述行驶设备以第一极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的后端移动第一距离而移动至第一极限位置，所述控制器通过控制所述行驶设备以第一极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架10处于第一极限位置而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态；或者，所述控制器9还用于控制所述行驶设备以第一极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的前端移动第二距离而移动至第二极限位置，所述控制器通过控制所述行驶设备以第一极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架10处于第二极限位置而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态。

在示例一中，所述第一极限位置和所述第二极限位置之间形成所述设定行程。

在示例一中，所述第一距离的值等于所述第二距离的值。

在示例一中，当行驶设备匀速行驶时，上车架4的重心位于所述设定行程的中点；行驶设备加速行驶而下车架10能够向上车架4后端移动的最大距离与行驶设备减速行驶而下车架10能够向上车架4前端移动的最大距离相等；上车架4位于第一极限位置的重力和第二极限位置的重力使上车架4相对于上车架4转动的轴线转动的力矩相等，所述第一极限加速度的值和第一极限减速度的值相等，行驶设备能够实现的最大加速度和最大减速度相等，也即，行驶设备的加速行驶性能和减速行驶性能相同。

示例二，所述上车架4的重心位于所述上车架4的前端与所述设定行程的中点之间的情况下，所述控制器9用于控制所述行驶设备以第二极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的后端移动第三距离而移动至第一极限位置，所述控制器通过控制所述行驶设备以第二极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架10处于第一极限位置而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态；或者，所述控制器9还用于控制所述行驶设备以第二极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的前端移动第四距离而移动至第二极限位置，所述控制器通过控制所述行驶设备以第二极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架10处于第二极限位置而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态。

在示例二中，所述第三距离的值大于所述第四距离的值。

在示例二中，当行驶设备匀速行驶时，上车架4的重心位于所述上车架4的前端与所述设定行程的中点之间，也即，上车架4的重心靠近上车架4前端；行驶设备加速行驶而下车架10能够向上车架4后端移动的最大距离大于行驶设备减速行驶而下车架10能够向上车架4前端移动的最大距离；上车架4位于第一极限位置的重力产生的力矩大于上车架4位于第二极限位置的重力产生的力矩，所述第二极限加速度的值大于第二极限减速度的值，行驶设备能够实现的最大加速度大于最大减速度，也即，行驶设备的加速行驶性能较高，行驶设备的减速行驶性能较低。

示例三，所述上车架4的重心位于所述上车架4的后端与所述设定行程的中点之间的情况下，所述控制器9用于控制所述行驶设备以第三极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的后端移动第五距离而移动至第一极限位置，所述控制器通过控制所述行驶设备以第三极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架10处于第一极限位置而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态；或者，所述控制器9还用于控制所述行驶设备以第三极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架10向所述上车架4的前端移动第六距离而移动至第二极限位置，所述控制器通过控制所述行驶设备以第三极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架10处于第二极限位置而控制所述上车架4相对于所述承载面处于平衡状态。

在示例三中，所述第五距离的值小于所述第六距离的值。

在示例三中，当行驶设备匀速行驶时，上车架4的重心位于所述上车架4的后端与所述设定行程的中点之间，也即，上车架4的重心靠近上车架4后端；行驶设备加速行驶而下车架10能够向上车架4后端移动的最大距离小于行驶设备减速行驶而下车架10能够向上车架4前端移动的最大距离；上车架4位于第一极限位置的重力产生的力矩小于上车架4位于第二极限位置的重力产生的力矩，所述第三极限加速度的值小于第三极限减速度的值，行驶设备能够实现的最大加速度小于最大减速度，也即，行驶设备的加速行驶性能较低，行驶设备的减速行驶性能较高。

在本实现方式中，所述第一极限加速度的值小于所述第二极限加速度的值，所述第三极限加速度的值小于所述第一极限加速度的值；所述第二极限减速度的值小于所述第一极限减速度的值，所述第一极限减速度的值小于所述第三极限减速度的值。

需要注意的是，所述第一极限位置和所述第二极限位置之间形成所述设定行程，也即，下车架10相对于上车架4移动的距离是固定的，当将上车架4的重心调整于所述设定行程的中点时，行驶设备的加速性能和减速性能相等；当将上车架4的重心调整于靠近上车架4的前端时，行驶设备的加速性能提高，减速性能降低；当将上车架4的重心调整于靠近上车架4的后端时，行驶设备的加速性能降低，减速性能提高；用户在使用过程中可以根据实际需要的速度变化性能来调整上车架4的重心，从而大大提高了行驶设备的适应能力。

在本申请实施例的一些可选的实现方式中，所述结构组件可以包括：功能件和第一连接结构。功能件设置于所述上车架4上；所述功能件通过所述第一连接结构与所述上车架4可拆卸连接。所述功能件相对于所述上车架4的位置通过所述第一连接结构能够调整，所述上车架4的重心的位置能够基于所述功能件相对于所述上车架4的位置调整而调整；以便通过所述上车架4的重心的位置调整而调整所述行驶设备的速度变化性能。

在本实现方式中，功能件的结构不作限定。例如，功能件可以为电池8，也可以为控制器9。

在本实现方式中，第一连接结构的结构不作限定。

例如，如图7所示，所述功能件设置于所述上车架4的顶面；所述第一连接结构可以包括：第一卡接件802，第一卡接件802卡设于所述功能件的外侧，第一卡接件802的至少一端与所述上车架4可拆卸连接。

在本示例中，所述第一卡接件802与所述上车架4拆开的情况下，所述功能件相对于所述上车架4的位置能够调整，所述功能件相对于所述上车架4的位置调整后，所述第一卡接件802与所述上车架4可拆卸连接的情况下，所述功能件相对于所述上车架4的位置固定；以便通过第一卡接件802调整功能件的位置。

在本示例中，所述功能件可以位于所述上车架的前端，如图8所示，也可以位于所述上车架的后端，如图9和图10所示。

在本示例中，第一卡接件802的结构不作限定。例如，所述第一卡接件802可以为n形结构。

在本示例中，第一卡接件802的至少一端与所述上车架4可拆卸连接的实现方式不作限定。例如，第一卡接件802的至少一端与所述上车架4可以通过第一螺栓803连接。又例如，第一卡接件802的至少一端与所述上车架4可以通过卡扣结构连接。

在本示例中，第一卡接件802可以一端与上车架4可拆卸连接，也可以两端与上车架4可拆卸连接。

作为一示例，所述行驶设备还可以包括：第一连接件419和第二连接件。第一连接件419与所述上车架4固定连接、并与所述第一卡接件802的一端可拆卸连接；第二连接件与所述上车架4固定连接、并与所述第一卡接件802的另一端可拆卸连接。

这里，第二连接件与所述第一连接件419间隔设置；所述功能件位于所述第一连接件419和所述第二连接件之间。

这里，第一连接件419和第二连接件的结构不作限定。又例如，如图7和图8所示，第一连接件419和第二连接件可以为焊接于上车架4上的连接板。

这里，所述第一卡接件802的一端与所述第一连接件419可拆卸连接的实现方式与上述第一卡接件802的至少一端与所述上车架4可拆卸连接的实现方式类似，在此不再赘述。

这里，所述第一卡接件802的另一端与所述第二连接件可拆卸连接的实现方式与上述第一卡接件802的至少一端与所述上车架4可拆卸连接的实现方式类似，在此不再赘述。

又例如，如图7和图9所示，所述第一连接结构可以包括：固定板901，固定板901与所述上车架4可拆卸连接，固定板901相对于所述上车架4的位置能够调整；所述功能件固定于所述固定板901上。

在本示例中，固定板901相对于所述上车架4的位置能够调整的实现方式不作限定。

作为一示例，如图10所示，所述固定板901具有第一调整孔9011，所述上车架4具有第一连接孔401；所述第一连接结构还包括：第一固定件903，所述第一固定件903穿设于所述第一连接孔和所述第一调整孔、与第二固定件904可拆卸连接。

这里，所述第一固定件903与所述第二固定件904拆开的情况下，所述固定板901沿所述第一调整孔的长度方向能够调整，所述固定板901相对于所述上车架4的位置调整后，所述第一固定件903穿设于所述第一连接孔和所述第一调整孔、与第二固定件904可拆卸连接的情况下，所述固定板901相对于所述上车架4的位置固定。

这里，所述第一调整孔9011的长度方向可以为上车架4的前端与上车架4的后端形成的方向。

这里，所述第一固定件903和第二固定件904的结构不作限定。例如，如图10所示，所述第一固定件903可以为螺栓，第二固定件904可以为螺母。

作为又一示例，如图9所示，所述上车架4具有第二调整孔，所述固定板901具有第二连接孔；所述第一连接结构还包括：第一固定件903，所述第一固定件903穿设于所述第二调整孔和所述第二连接孔、与第二固定件904可拆卸连接。

这里，所述第一固定件903与所述第二固定件904拆开的情况下，所述固定板901沿所述第二调整孔的长度方向能够调整，所述固定板901相对于所述上车架4的位置调整后，所述第一固定件903穿设于所述第二调整孔和所述第二连接孔、与第二固定件904可拆卸连接的情况下，所述固定板901相对于所述上车架4的位置固定。

这里，所述第二调整孔的长度方向可以为上车架4的前端与上车架4的后端形成的方向。

这里，上述已经对所述第一固定件903和第二固定件904进行了描述，在此不再赘述。

在本申请实施例的一些可选的实现方式中，所述结构组件可以包括：配重件；配重件能够设置于所述上车架4上；所述上车架4的重心能够基于所述配重件而调整；以便通过所述上车架4的重心的位置调整而调整所述行驶设备的速度变化性能。

在本实现方式中，所述配重件可以设置于所述上车架4的前端，以便使上车架4的重心靠近上车架4的前端，能够提高行驶设备的加速性能；所述配重件也可以设置于所述上车架4的后端，以便使上车架4的重心靠近上车架4的后端，提高行驶设备的减速性能。

在本实现方式中，所述配重件可以通过焊接的方式固定于上车架4，也可以通过螺栓可拆卸连接于上车架4。

在本申请实施例的一些可选的实现方式中，如图1所示，所述结构组件可以包括：靠背骨架413，靠背骨架413与所述上车架4可转动地连接，靠背骨架413相对于所述上车架4能够转动；所述上车架4的重心能够基于所述靠背骨架413相对于所述上车架4的位置调整而调整，通过使靠背骨架413相对于上车架4转动而调整所述上车架4的重心，以便通过所述上车架4的重心的位置调整而调整所述行驶设备的速度变化性能。

在本实现方式中，本领域技术人员可以根据需要设置靠背骨架413与上车架4之间的夹角，靠背骨架413与上车架4之间的夹角不同时，所述上车架4的重心的位置不同。

在本实现方式中，靠背骨架413相对于所述上车架4能够转动的实现方式不作限定。例如，靠背骨架413与上车架4可以通过轴铰接。

本申请实施例中的行驶设备，包括用于调节上车架4重心的结构组件，当结构组件的位置不同时，上车架4的重心不同，即可以通过调整结构组件的布局，来调整上车架4的重心的位置，能够提高行驶设备的适应能力。

以上所述，仅为本发明本申请的具体实施方式，但本发明本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明本申请的保护范围之内。因此，本发明本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备包括：上车架、下车架、移动组件和结构组件；

所述下车架与所述上车架通过所述移动组件连接，所述移动组件具有设定行程；

所述结构组件设置于所述上车架上；所述结构组件的位置不同时，所述上车架的重心的位置不同。

2.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述重心的位置为：所述上车架的重心相对于所述设定行程的中点的位置。

3.根据权利要求2所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：控制器；

所述控制器用于控制所述行驶设备的行驶速度、及所述下车架相对于所述上车架移动；所述行驶速度的变化值和所述下车架相对于所述上车架移动的距离，与所述上车架相对于承载面的平衡状态相关。

4.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述上车架的重心位于所述设定行程的中点时，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第一极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第一距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第一极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第二距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第一极限加速度的值和所述第一极限减速度的值相等。

5.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述上车架的重心位于所述上车架的前端与所述设定行程的中点之间的情况下，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第二极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第三距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器还用于控制所述行驶设备以第二极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第四距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第二极限加速度的值大于所述第二极限减速度的值。

6.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述上车架的重心位于所述上车架的后端与所述设定行程的中点之间的情况下，

所述控制器用于控制所述行驶设备以第三极限加速度加速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的后端移动第五距离而移动至第一极限位置；或者，

所述控制器还用于控制所述行驶设备以第三极限减速度减速行驶，以及控制所述下车架向所述上车架的前端移动第六距离而移动至第二极限位置；

其中，所述第三极限加速度的值小于第三极限减速度的值。

7.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：驱动轮组件；

所述驱动轮组件包括：固定轴和轮体；

所述固定轴与所述下车架固定连接；

所述轮体与所述固定轴可转动地连接；

所述上车架相对于承载面的平衡状态包括：所述上车架相对于所述轮体转动的角度在预设角度范围内。

8.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述结构组件包括：功能件和第一连接结构；

所述功能件通过所述第一连接结构与所述上车架可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的行驶设备，其特征在于：

所述第一连接结构包括：第一卡接件；

所述第一卡接件卡设于所述功能件的外侧，所述第一卡接件的至少一端与所述上车架可拆卸连接。

10.根据权利要求9所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：第一连接件和第二连接件；

所述第一连接件与所述上车架固定连接、并与所述第一卡接件的一端可拆卸连接；

所述第二连接件与所述上车架固定连接、并与所述第一卡接件的另一端可拆卸连接。

11.根据权利要求8所述的行驶设备，其特征在于，所述功能件为电池或控制器。

12.根据权利要求8所述的行驶设备，其特征在于，所述功能件位于所述上车架的前端。

13.根据权利要求8所述的行驶设备，其特征在于，所述第一连接结构包括：固定板；

所述固定板与所述上车架可拆卸连接；所述功能件固定于所述固定板上。

14.根据权利要求13所述的行驶设备，其特征在于，所述固定板具有第一调整孔，所述上车架具有第一连接孔；所述第一连接结构还包括：第一固定件，所述第一固定件穿设于所述第一连接孔和所述第一调整孔、与第二固定件可拆卸连接。

15.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述结构组件包括：配重件。

16.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述结构组件包括：靠背骨架；

所述靠背骨架与所述上车架可转动地连接。

17.根据权利要求1至16任一所述的行驶设备，其特征在于，所述移动组件包括：固定部分和移动部分；

所述固定部分与所述上车架固定连接，所述固定部分具有所述设定行程；

所述移动部分与所述固定部分可移动地连接，所述移动部分与所述下车架固定连接。

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