CN110217103A - 一种移动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种移动装置,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴;所述输入轴两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ,及位于相邻一对车轮各自上方位置设有轴向为Z向的双联同步轮;所述双联同步轮、导轮Ⅰ、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动;所述双联同步轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ与轴向沿Y向的行走带轮实现同步带传动;所述行走带轮与车轮同轴连接或同轴传动。本发明替换掉了传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向;带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量。
Description
技术领域
本发明涉及一种移动装置,具体来说,是一种全轮驱动、全轮转向的移动装置。
背景技术
现有的能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置,在轮子驱动/转向的动力和传动上,一般结构设计都比较复杂,一般行走驱动需要两个以上的动力源,如果只采用一个动力源,则传动结构会很复杂,设计和制造难度均较大,同时往往会空间不足,成本较高;
现有的精密度较高的移动装置,例如能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置,在车身平衡性的设计上,具有不足之处,导致移动装置对地面的适应能力较差,不利于移动装置行走的安全性和稳定性;
此外,现有的移动装置,车轮转向的时候,都需要与地面产生滑动摩擦,一般由于结构上的设计局限,无法实现纯滚动的转向形式,这对于位置精度要求较高的移动装置而言,十分不利;同时,对于某些特殊领域,地面粗糙度极高,车轮耐磨性需求就非常高,造成车轮成本高,且缩短了移动装置的寿命。
发明内容
本发明旨在提供一种全轮转向移动装置,通过柔性传动结构的设计,通过动力传输方向的多次改变,实现单个动力源条件下的全轮行走驱动,与转向动力巧妙实现良好配合。
本发明采取以下技术方案:
一种移动装置,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴1;所述输入轴1两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一导轮Ⅰ14,及位于相邻一对车轮12各自上方位置设有联动带轮;所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动;所述联动带轮两侧各自通过至少一导轮Ⅱ21与行走带轮13实现同步带传动;所述行走带轮与车轮12同轴连接或同轴传动。
进一步的,所述动力源包括一主动力源、一副动力源;输入轴1包括位于同一轴线的轴一A6和轴二A7,连接在差速器A2的两侧,离合器安装在轴一A6上;差速器轮与差速器A2相连,离合器轮与离合器A12相连,主动力源通过主电机带轮、差速器轮与差速器A2相连,副动力源通过副动力源轮、离合器轮、离合器与轴一A6连接;直线行驶、前轮转向、全轮转向时,离合器松开,主动力源作为动力输入;若动力不足,离合器接合,副动力源最为辅助输入动力;原地转向时,主动力源电磁刹车抱死,副动力源作为动力来源,动力输入差速器A2,差速器A2两侧轴转速相同,转速相反。
进一步的,所述移动装置具有平衡摇臂机构,该平衡摇臂机构包括一长臂C5、长臂C5中部通过销轴C7与车身连接;长臂C5两端通过球铰各与一短臂C4连接,短臂C4通过球铰与移动装置两侧的摆腿C3连接,摆腿C3与车轮相对固定;摆腿C3自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂C4与摆腿C3连接的位置处于同一对应位置,该位置与车轮转轴具有一设定间距。
进一步的,包括呈L形的转向节臂,转向节臂朝下的一端与车轮12转动连接,另一端固定设置转向动力源;转向动力源的输出动力部分与转向节臂相对固定,使转向节臂的转动轴竖直,且,所述车轮12与从动轮同步转动,主动轮通过同步带或链条带动从动轮转动,主动轮与从动力的传动比等于:转向转动轴到车轮中心的距离与车轮半径之比。
更进一步的,所述主动轮与从动轮的传动比相等,所述转向转动轴到车轮中心的距离,等于车轮的半径。
进一步的,每个车轮12各自对应一转向电机10,所述转向电机10的输出轴设置为与所述双联同步轮同轴。
进一步的,所述动力源是电动机19,所述输出轮是输出带轮16,所述双联同步轮是联动带轮4,所述输出轮是输出带轮16;所述行走带轮是行走带轮13;所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出带轮16通过一级同步带同步传动;所述双联同步轮、导轮Ⅱ21、行走带轮13通过二级同步带6同步传动。
进一步的,所述导轮Ⅱ21固定在所述转向节臂18上。
进一步的,所述联动带轮4、转向节臂18、导轮Ⅰ14、导轮Ⅱ21均固定在摆动桥17上,所述摆动桥17通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转;转向节臂18与摆动桥17相连并能够绕转向电机轴轴线旋转。
更进一步的,所述轴一A6作为移动装置一侧的车轮的动力输入,轴二A7作为移动装置另一侧的车轮的动力输入。
本发明的有益效果在于:
1)巧妙设计带传动形式,使摆臂动力输入方向与转向动力输入相同,然后通过同步带的扭转,使摆臂动力输出方向转90°,与车轮旋转方向相同,从而完成车轮行驶的同时,也可以进行转向,替换掉了传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向;同步带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量。
2)使用同步带轮及导轮,完成了动力传输方向的改变。四个轮子皆为驱动轮,每个轮子可由转向电机驱动完成独立转向,四个轮子配合可实现直线行驶、前轮转向、全轮转向、原地转向等功能,具有结构轻便、动力传递效率高、控制精确等特点。
3)通过动力传输方向的多次改变,实现单个动力源条件下的全轮行走驱动,同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。
4)转向幅度大,X向和Y向均可作为行进方向,可以不区分前后和两侧方向。
5)仅采用两个行走驱动动力源,通过电磁离合器,巧妙实现,两个动力源的单一或一同输入,同时通过其中一动力源抱死,另一动力源输入,实现原地转向功能,结构简单,实施方便。
6)提供了移动装置平衡摇臂机构,使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
7)实现车轮在任何条件下均能纯滚动转向,有利于提高移动装置的位置精度;即使处于极高粗糙度地面的情况下,也无需特殊的耐磨车轮,降低车轮成本的同时,提高移动装置的寿命。
附图说明
图1是本发明移动装置其中一摆腿及其上固定的部件的示意图。
图2是本发明移动装置的摆腿、车轮、平衡摇臂等结构结构的组合示意图。
图3是移动装置的外形示意图,图中标出了驱动车轮的同步带的布置。
图4是移动装置的双功率流差速转向驱动机构的结构示意图。
图5是移动装置处于普通的直线行走状态下动力输入的示意图。
图6是当动力不足时,移动装置采用副电机补充动力输入时的示意图。
图7是前轮转向时,动力输入的示意图。
图8是原地转向时,动力输入的示意图。此时主电机电磁刹车抱死,副电机作为动力来源。
图9是纯滚动转向轮装置的主视图。
图10是移动装置平衡摇臂机构的长臂和短臂的连接示意图。
图11是移动装置平衡摇臂机构的结构示意图。
图12是处于平衡状态下,移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图13是处于极限的平衡自调节的状态下,移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图中,1、输入轴;2、一级同步带;3、摆腿中钣金件;4、联动带轮;5、同步带轮轴;6、二级同步带;7、摆臂钣金件;8、同步带轮轴装端盖;9、摆腿金件;10、转向电机;11、编码器;12、车轮;13、行走带轮;14、导轮Ⅰ;15、导轮支架;16、输出带轮;17.摆动桥,18.转向节臂,19.电动机,20.平衡摇臂,21.导轮Ⅱ。
A1.差速器带轮,A2.差速器,A3.副电机,A4.电机输出带轮,A5.输出端盖,A6.长轴,A7.短轴,A8.同步带,A9.主电机,A10.电磁刹车器,A11.编码器,A12.电磁离合器,A13.电磁离合器带轮;
B1.编码器,B2.转向电机,B3.摆腿钣金件,B4.带轮轴端盖,B5.带轮轴,B6.双联带轮,B7.摆臂导轮,B8.摆臂导轮轴,B9.摆臂钣金件,B10.行走带轮,B11.车轮轴,B12.车轮。
C1、输出轴;C2、机架;C3、摆腿;C4、短臂;C5、长臂;C6、关节轴承;C7、销轴;C8、端盖;C9、输入轴,C10.导轮Ⅰ,C11.车轮,C12.导轮Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参见图1-图2,一种全轮驱动、全轮转向的移动装置,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴1;所述输入轴1两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ14,及位于相邻一对车轮12各自上方位置设有轴向为Z向的双联同步轮;所述双联同步轮、导轮Ⅰ14、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动;所述双联同步轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ21与轴向沿Y向的行走带轮实现同步带传动;所述行走带轮与车轮12同轴连接或同轴传动。其中,联动带轮可优选为双联同步带轮。
在此实施例中,参见图1,每个车轮12各自对应一转向电机10,所述转向电机10的输出轴设置为与所述双联同步轮同轴。
在此实施例中,参见图1-2,所述动力源是电动机19,所述输出轮是输出带轮16,所述双联同步轮是联动带轮4,所述输出轮是输出带轮16;所述行走带轮是行走带轮13;所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出带轮16通过一级同步带同步传动;所述双联同步轮、导轮Ⅱ21、行走带轮13通过二级同步带6同步传动。
在此实施例中,参见图2,所述车轮12固定在L形的转向节臂18上,摆臂一端与转向电机10的输出轴同轴连接,另一端带动车轮12实施转动动作。
在此实施例中,参见图1-2,所述导轮Ⅱ21固定在所述转向节臂18上。
在此实施例中,参见,1-2,所述联动带轮4、转向节臂18、导轮Ⅰ14、导轮Ⅱ21均固定在摆动桥17上,所述摆动桥17通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转;转向节臂18与摆动桥17相连并能够绕转向电机轴轴线旋转。
工作时,电动机19通过同步带轮、同步带与轴系相连,摆动桥17通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转,转向节臂18与摆动桥17相连并可以绕转向电机轴轴线旋转,安装在轴系上的输出带轮16与转向节臂18上的联动带轮4通过同步带相连,平衡摇臂20与两侧摆动桥17相连。
车轮旋转方向与车轮转向方向垂直。此带传动形式使摆臂动力输入方向与转向动力输入相同,然后通过同步带的扭转,使摆臂动力输出方向转90°,与车轮旋转方向相同,从而完成车轮行驶的同时,也可以进行转向,替换掉了传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向。同步带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量。
使用同步带轮及导轮,完成了动力传输方向的改变。四个轮子皆为驱动轮,每个轮子可由转向电机驱动完成独立转向,四个轮子配合可实现直线行驶、前轮转向、全轮转向、原地转向等功能。具有结构轻便、动力传递效率高、控制精确等特点。
参见图3-图8,全轮驱动、全轮转向移动装置的双功率流差速转向驱动机构,包括主电机A9、副电机A3、差速器A2、电磁离合器A12;轴一A6和轴二A7位于同一轴线,连接在差速器A2的两侧,电磁离合器A12安装在轴一A6上;差速器带轮A1与差速器A2相连,离合器带轮A13与电磁离合器A12相连,主电机9通过主电机带轮、差速器带轮A1与差速器A2相连,副电机A3通过副电机带轮、离合器带轮A13、电磁离合器A12与轴一A6连接;直线行驶、前轮转向、全轮转向时,电磁离合器A12松开,主电机A9作为动力输入;若动力不足,电磁离合器A12接合,副电机A3最为辅助输入动力;原地转向时,主电机A9电磁刹车抱死,副电机A3作为动力来源,动力输入差速器A2,差速器A2两侧轴转速相同,转速相反。
在此实施例中,参见图4,所述轴一A6作为移动装置一侧的车轮的动力输入,轴二A7作为移动装置另一侧的车轮的动力输入。此处,轴一A6为长轴,轴二A7为短轴;实际根据需要,也可将轴一设置为短轴,轴二设置为长轴。
在此实施例中,所述离合器是电磁离合器A12。
在另一实施例中,所述离合器是机械式离合器,附图未对此进行展示。
参见图9,本移动装置具有一种纯滚动转向轮装置,包括呈L形的转向节臂,转向节臂朝下的一端与车轮12转动连接,另一端固定设置转向动力源;转向动力源的输出动力部分与转向节臂相对固定,使转向节臂的转动轴竖直,且,所述车轮12与从动轮同步转动,主动轮通过同步带或链条带动从动轮转动,主动轮与从动力的传动比等于:转向转动轴到车轮中心的距离与车轮半径之比。
在此实施例中,所述主动轮与从动轮的传动比相等,所述转向转动轴到车轮中心的距离,等于车轮的半径。如图9所示,图中两个距离X相等,摆臂绕转向轴旋转同时齿形带绕带轮转动,皮带相对带轮运动带动轮子滚动,因轮子线速度与摆臂线速度相等,车轮实现纯滚动。
在此实施例中,参见图9,所述摆腿包括相互连接的摆腿钣金件B3和摆臂钣金件B9;所述车轮12固定在摆臂钣金件B9上。
在此实施例中,继续参见图9,所述转向电机B2固定在摆腿钣金件B3上,转向电机轴B8与带轮轴端盖B4、带轮轴B5、双联带轮B6相连,带轮轴端盖B4与摆臂钣金件B3固连。
在此实施例中,继续参见图9,设竖直方向为Z向,车轮行走方向为X向,与XOZ平面垂直的方向是Y向;所述双联带轮B6的轴向为Z向;所述摆腿钣金件B3上固定设置一对摆臂导轮B7,所述摆臂导轮B7的轴向沿X向;所述车轮12与行走带轮B10同轴固定;所述双联带轮B6、一对摆臂导轮B7、行走带轮B10构成的带轮传动机构为车轮12提供行走动力。
在此实施例中,继续参见图9,同步带经双联带轮B6上部输入动力,双联带轮B6下部输出动力,经导轮B7改变同步带运动方向,把动力传递到行走带轮B10上及车轮B12上;保证车轮中心到转向电机B2轴中心的水平距离与车轮半径相等。图9中,双联带轮B6分为上下两部分,分别用于动力输入和动力输出。
在此实施例中,继续参见图9,所述转向电机B2设有编码器B1。
本移动装置设有四个所述纯滚动转向轮装置,转向电机B2调整前车轮12角度时,车轮为纯滚动;四个转向电机同时控制各自车轮独立转动,进行原地转向时,四个车轮中垂线均通过移动装置中心,此时车轮为纯滚动。本方案实现车轮在任何条件下均能纯滚动转向,有利于提高移动装置的位置精度,即使处于极高粗糙度地面的情况下,也无需特殊的耐磨车轮,降低车轮成本的同时,提高移动装置的寿命。
参见图10-13,移动装置平衡摇臂机构,包括一长臂C5、长臂C5中部通过销轴C7与车身连接;长臂C5两端通过球铰各与一短臂C4连接,短臂C4通过球铰与移动装置两侧的摆腿C3连接,摆腿C3与车轮相对固定;摆腿C3自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂C4与摆腿C3连接的位置处于同一对应位置,该位置与车轮转轴具有一设定间距。
在此实施例中,参见图10和图11,所述长臂C5沿移动装置横向布置。
参见图10-13,当移动装置走过不平路面时,例如遇到一石头,其中一车轮会收到向上的推力,导致摆腿C3绕其转轴发生转动(车轮与之一同产生一定程度的上抬),从而推动短臂C4发生位移,短臂C4带动长臂C5绕销轴C7转动,带动另一侧的短臂C4朝相反方向运动,进而带动另一侧的摆腿C3绕其转轴发生相反方向的转动;此时车身会发生一定程度的倾斜。
由于平衡摇臂长臂C5绕销轴水平转动,平衡摇臂短臂C4带动摆腿C3上下摆动,达到车轮贴合地面的目的。从而实现自适应调整平衡的功能。
以上是本发明的优选实施例,本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进,在不脱离本发明总的构思的前提下,这些变换或改进都有应当属于本发明要求保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种移动装置,其特征在于:
包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴(1);
所述输入轴(1)两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一导轮Ⅰ(14),及位于相邻一对车轮(12)各自上方位置设有联动带轮;所述联动带轮、导轮Ⅰ(14)、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动;
所述联动带轮两侧各自通过至少一导轮Ⅱ(21)与行走带轮(13)实现同步带传动;所述行走带轮与车轮(12)同轴连接或同轴传动。
2.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:包括呈L形的转向节臂,转向节臂朝下的一端与车轮(12)转动连接,另一端固定设置转向动力源;转向动力源的输出动力部分与转向节臂相对固定,使转向节臂的转动轴竖直,且,所述车轮(12)与从动轮同步转动,主动轮通过同步带或链条带动从动轮转动,主动轮与从动力的传动比等于:转向转动轴到车轮中心的距离与车轮半径之比。
3.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:所述动力源包括一主动力源、一副动力源;输入轴(1)包括位于同一轴线的轴一(A6)和轴二(A7),连接在差速器(A2)的两侧,离合器安装在轴一(A6)上;差速器轮与差速器(A2)相连,离合器轮与离合器(A12)相连,主动力源通过主电机带轮、差速器轮与差速器(A2)相连,副动力源通过副动力源轮、离合器轮、离合器与轴一(A6)连接;直线行驶、前轮转向、全轮转向时,离合器松开,主动力源作为动力输入;若动力不足,离合器接合,副动力源最为辅助输入动力;原地转向时,主动力源电磁刹车抱死,副动力源作为动力来源,动力输入差速器(A2),差速器(A2)两侧轴转速相同,转速相反。
4.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:所述移动装置具有平衡摇臂机构,该平衡摇臂机构包括一长臂(C5)、长臂(C5)中部通过销轴(C7)与车身连接;长臂(C5)两端通过球铰各与一短臂(C4)连接,短臂(C4)通过球铰与移动装置两侧的摆腿(C3)连接,摆腿(C3)与车轮相对固定;摆腿(C3)自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂(C4)与摆腿(C3)连接的位置处于同一对应位置,该位置与车轮转轴具有一设定间距。
5.如权利要求3所述的移动装置,其特征在于:所述主动轮与从动轮的传动比相等,所述转向转动轴到车轮中心的距离,等于车轮的半径。
6.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:每个车轮(12)各自对应一转向电机(10),所述转向电机(10)的输出轴设置为与所述双联同步轮同轴。
7.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:所述动力源是电动机(19),所述输出轮是输出带轮(16),所述双联同步轮是联动带轮(4),所述输出轮是输出带轮(16);所述行走带轮是行走带轮(13);所述联动带轮、导轮Ⅰ(14)、输出带轮(16)通过一级同步带同步传动;所述双联同步轮、导轮Ⅱ(21)、行走带轮(13)通过二级同步带(6)同步传动。
8.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:所述导轮Ⅱ(21)固定在所述转向节臂(18)上。
9.如权利要求1所述的移动装置,其特征在于:所述联动带轮(4)、转向节臂(18)、导轮Ⅰ(14)、导轮Ⅱ(21)均固定在摆动桥(17)上,所述摆动桥(17)通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转;转向节臂(18)与摆动桥(17)相连并能够绕转向电机轴轴线旋转。
10.如权利要求3所述的移动装置,其特征在于:所述轴一(A6)作为移动装置一侧的车轮的动力输入,轴二(A7)作为移动装置另一侧的车轮的动力输入。
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